專利名稱：前行車追蹤控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種追蹤前行車而行駛的前行車追蹤控制裝置。
背景技術(shù)：
當前，已知追蹤前行車而自動行駛的前行車追蹤控制裝置(參照專利文獻1)。
專利文獻1特開平11-354552號公報發(fā)明內(nèi)容但是，在現(xiàn)有的前行車追蹤控制裝置中，如果車速小于或等于規(guī)定的速度，則解除前行車追蹤控制而僅繼續(xù)制動力控制，如果車速大致為0，則解除制動力控制，所以存在以下問題，即，當前行車停止后再次起步時，必須進行用于使本車輛保持停止的制動操作、本車輛起步時的加速操作、以及用于再次開始前行車追蹤控制的開關(guān)操作。
根據(jù)本發(fā)明的前行車追蹤控制裝置，其特征在于，在進行前行車追蹤控制時，在保持車輛的停止狀態(tài)的停止保持單元設(shè)定為可以動作狀態(tài)的情況下，車輛一停止就利用停止保持單元開始車輛的停止保持控制，同時不解除前行車追蹤控制。
據(jù)本發(fā)明的前行車追蹤控制裝置，由于在進行前行車追蹤控制的狀態(tài)下即使開始車輛的停止保持控制，也不解除前行車追蹤控制，所以可以追蹤前行車而進行本車輛的停止、起步。


圖1是表示第一實施方式中的前行車追蹤控制裝置的結(jié)構(gòu)的圖。
圖2是表示操作開關(guān)的具體結(jié)構(gòu)的圖。
圖3是自動停止保持控制的各個控制狀態(tài)的轉(zhuǎn)換圖。
圖4是前行車追蹤控制的各個控制狀態(tài)的轉(zhuǎn)換圖。
圖5(a)表示第1低速追蹤行駛狀態(tài)下的顯示器的顯示狀態(tài)，圖5(b)表示第2低速追蹤行駛狀態(tài)下的顯示器11的顯示狀態(tài)。
圖6是表示在前行車追蹤控制處于第1低速追蹤行駛狀態(tài)的情況下，利用控制裝置進行的處理內(nèi)容的流程圖。
圖7是表示在前行車追蹤控制處于第2低速追蹤行駛狀態(tài)的情況下，利用控制裝置進行的處理內(nèi)容的流程圖。
圖8是表示擴大雷達裝置的檢測距離時的檢測范圍的一個例子的圖。
圖9是具有自動停止保持裝置的車輛的結(jié)構(gòu)圖。
具體實施例方式
圖1是表示第一實施方式中的前行車追蹤控制裝置的結(jié)構(gòu)的圖。
第一實施方式中的前行車追蹤控制裝置，具有檔位傳感器1、加速踏板傳感器2、車速傳感器3、車間距離傳感器4、節(jié)流閥致動器5、制動致動器6、制動器開關(guān)7、電動駐車制動器開關(guān)8(以下稱之為EPKB開關(guān)8)、電動駐車制動器9(以下稱之為EPKB 9)、操作開關(guān)10、顯示器11、揚聲器12、自動停止保持開關(guān)13、以及控制裝置20。
檔位傳感器1檢測當前的檔位。加速踏板傳感器2檢測未圖示的加速踏板被操作的情況。車速傳感器3檢測車輛的速度。車間距離傳感器4具有雷達裝置，通過向車輛前方發(fā)出激光，檢測前行車，同時檢測到檢測出的前行車之間的車間距離。
節(jié)流閥致動器5基于來自控制裝置20的指令，對未圖示的節(jié)流閥的開閉進行控制，由此控制車輛的加減速。制動致動器6基于來自控制裝置20的指令，對設(shè)置于各個車輪上的液壓制動器(未圖示)的制動力進行控制。
控制裝置20基于由車間距離傳感器4檢測出的車間距離、以及由車速傳感器3檢測出的本車輛的速度，進行用于使本車輛追蹤前行車輛而自動行駛的前行車追蹤控制。即，在檢測出前行車輛的情況下，以本車輛和前行車輛之間的車間距離保持為恒定距離的方式，對節(jié)流閥致動器5和制動致動器6進行控制。制動開關(guān)7檢測未圖示的制動踏板被操作的情況。
EPKB開關(guān)8是用于進行后述的EPKB 9的動作/解除的開關(guān)。在車輛停止的狀態(tài)下，如果駕駛員操作EPKB開關(guān)8，則設(shè)置于左右后輪上的EPKB 9動作。在EPKB 9動作時，通過利用電動機(未圖示)卷繞未圖示的制動拉索，將未圖示的摩擦塊擠壓在制動盤上，鎖緊車輪。由此，即使駕駛員不操作制動踏板，也保持車輛的停止。
自動停止保持開關(guān)13是用于切換自動停止保持系統(tǒng)的打開/關(guān)閉的開關(guān)。在這里，對自動停止保持系統(tǒng)進行說明。在自動停止保持系統(tǒng)被打開的狀態(tài)下，如果車輛因駕駛員的制動操作而停止，則控制裝置20向制動致動器6輸出解除未圖示的液壓制動器的指令，同時使EPKB 9動作。該EPKB 9的動作的進行與駕駛員的EPKB開關(guān)8操作無關(guān)。由此，即使駕駛員不操作制動踏板，也保持車輛的停止狀態(tài)。此外，如果有駕駛員的起步操作(加速踏板操作)，則可以解除EPKB 9的制動，進行通常的駕駛操作。將如上所述的在車輛停止時進行利用EPKB 9的停止保持控制的系統(tǒng)稱為自動停止保持系統(tǒng)。
此外，自動停止保持系統(tǒng)從打開的狀態(tài)切換為關(guān)閉的狀態(tài)，并不限于自動停止保持開關(guān)13被操作的情況，在自動停止保持系統(tǒng)發(fā)生異常的情況下也從打開切換為關(guān)閉。
本發(fā)明是根據(jù)該自動停止保持開關(guān)13的打開/關(guān)閉狀態(tài)，變更前行車追蹤控制的方式，對于詳細情況如后所述。
操作開關(guān)10是用于進行前行車追蹤控制的各種操作的開關(guān)。圖2是表示操作開關(guān)10的具體結(jié)構(gòu)的圖。該操作開關(guān)10設(shè)置在轉(zhuǎn)向盤上的駕駛員容易操作的位置上。主開關(guān)21是用于進行前行車追蹤控制系統(tǒng)的打開/關(guān)閉的開關(guān)。重新開始/加速開關(guān)22是用于在進行前行車追蹤控制時使速度上升的開關(guān)，設(shè)定/滑行開關(guān)23是用于在進行前行車追蹤控制時使速度下降的開關(guān)。此外，設(shè)定/滑行開關(guān)23也是用于在主開關(guān)21被按下而前行車追蹤控制系統(tǒng)打開的狀態(tài)時，實際開始前行車追蹤控制的開關(guān)。
取消開關(guān)24是用于在進行前行車追蹤控制的情況下，解除前行車追蹤控制的開關(guān)。車間距離設(shè)定開關(guān)25是用于變更距離前行車的車間距離(目標車間距離)的開關(guān)。
顯示器11設(shè)置在駕駛員容易看到的位置，顯示前行車追蹤控制的控制狀態(tài)或EPKB 9的動作狀態(tài)(是否處于可以動作的狀態(tài))。揚聲器12在后述的前行車追蹤控制的控制狀態(tài)變化時，通過發(fā)出聲音，告知駕駛員控制狀態(tài)變更了的情況。
圖3是自動停止保持系統(tǒng)中的停止保持控制的各個控制狀態(tài)的轉(zhuǎn)換圖。狀態(tài)31和32是自動停止保持系統(tǒng)關(guān)閉的狀態(tài)。其中，狀態(tài)31是因EPKB開關(guān)8的操作而EPKB 9動作的狀態(tài)，狀態(tài)32是EPKB9未動作的狀態(tài)。在自動停止保持系統(tǒng)關(guān)閉的狀態(tài)31或者32中，如果自動停止保持開關(guān)13被操作，則打開自動停止保持系統(tǒng)。此時，如果車速高于0km/h，則轉(zhuǎn)換到狀態(tài)33。狀態(tài)33是自動停止保持系統(tǒng)被打開，但未利用EPKB 9進行車輛停止保持控制的狀態(tài)，即自動停止保持系統(tǒng)的動作待機狀態(tài)。
另一方面，在狀態(tài)31或者32中，自動停止保持開關(guān)13被按下時，車速為0km/h的情況下，即車輛處于停止狀態(tài)的情況下，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)34。狀態(tài)34是利用EPKB 9進行車輛停止保持控制的狀態(tài)(停止保持控制的動作狀態(tài))。此外，在狀態(tài)33中，車速為0km/h的情況下，即車輛停止的情況下，也轉(zhuǎn)換到狀態(tài)34。
在停止保持控制動作的狀態(tài)34中，如果駕駛員操作加速踏板，則EPKB 9的動作被解除，轉(zhuǎn)換到停止保持控制的動作待機狀態(tài)即狀態(tài)33。此外，在狀態(tài)34下利用自動停止保持開關(guān)13進行自動停止保持系統(tǒng)的解除操作的情況下，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)31。即，在利用EPKB 9進行車輛停止保持控制的狀態(tài)中，進行自動停止保持系統(tǒng)的解除操作的情況下，以繼續(xù)利用EPKB 9進行停止保持控制的狀態(tài)，關(guān)閉自動停止保持系統(tǒng)。
圖4是前行車追蹤控制的各個控制狀態(tài)的轉(zhuǎn)換圖。狀態(tài)41是前行車追蹤控制系統(tǒng)關(guān)閉的狀態(tài)。在該狀態(tài)中，如果按下操作開關(guān)10所包含的主開關(guān)21，則前行車追蹤控制系統(tǒng)被打開，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)42。狀態(tài)42是前行車追蹤控制系統(tǒng)被打開，但未開始前行車追蹤控制的待機狀態(tài)。相反地，在前行車追蹤控制的待機狀態(tài)42中，如果主開關(guān)21被按下，則前行車追蹤控制系統(tǒng)被關(guān)閉，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)41。
進行前行車追蹤控制的狀態(tài)包括狀態(tài)43～45。狀態(tài)43是車速在大于或等于40km/h且小于或等于100km/h之間進行前行車追蹤控制的狀態(tài)，狀態(tài)44和45是在車速小于40km/h的情況下進行前行車追蹤控制的狀態(tài)。在這里，將狀態(tài)43稱為高速區(qū)域動作狀態(tài)。
狀態(tài)44是自動停止保持系統(tǒng)為關(guān)閉的狀態(tài)，且車速在大于或等于5km/h且小于40km/h之間進行前行車追蹤控制的狀態(tài)。在這里，將狀態(tài)44稱為第1低速追蹤行駛狀態(tài)。狀態(tài)45是自動停止保持系統(tǒng)為打開的狀態(tài)，且車速在大于或等于0km/h且小于40km/h之間進行前行車追蹤控制的狀態(tài)。在這里，將狀態(tài)45稱為第2低速追蹤行駛狀態(tài)。即，在第一實施方式的前行車追蹤控制裝置中，根據(jù)自動停止保持系統(tǒng)的打開/關(guān)閉，對前行車追蹤控制的控制內(nèi)容進行變更。
在前行車追蹤控制的動作待機狀態(tài)42中，如果車速為大于或等于40km/h且小于或等于100km/h，駕駛員未操作制動踏板且駕駛員操作設(shè)定/滑行開關(guān)23，則轉(zhuǎn)換到高速區(qū)域動作狀態(tài)43。在高速區(qū)域動作狀態(tài)43中，在本車輛的前方檢測出前行車的情況下，進行將駕駛員預(yù)先設(shè)定的車速作為上限，以預(yù)先設(shè)定的車間距離進行追蹤行駛的控制。在沒有檢測出前行車的情況下，進行以駕駛員預(yù)先設(shè)定的車速(設(shè)定車速)進行行駛的控制。
在高速區(qū)域動作狀態(tài)43中，如果下述的(a)～(d)中的任意一個條件成立，則轉(zhuǎn)換到前行車追蹤控制的動作待機狀態(tài)即狀態(tài)42。
(a)在沒有檢測出前行車的情況下車速小于40km/h；(b)駕駛員進行制動操作；(c)取消開關(guān)24被操作；(d)自動變速器(未圖示)的檔位位置被轉(zhuǎn)換到行駛檔(D檔)之外的位置。
在前行車追蹤控制的動作待機狀態(tài)42中，如果下述的(e)～(i)的全部條件成立，則轉(zhuǎn)換到第1低速追蹤行駛狀態(tài)44。
(e)駕駛員未操作制動踏板；(f)檢測出前行車；(g)設(shè)定/滑行開關(guān)23被操作；(h)車速大于或等于5km/h且小于40km/h；(i)自動停止保持系統(tǒng)被關(guān)閉。
在第1低速追蹤行駛狀態(tài)44中，如果上述的(b)～(d)條件以及下述的(j)、(k)條件中的任意一個條件成立，則轉(zhuǎn)換到狀態(tài)42。
(j)車速小于5km/h；(k)迷失了前行車輛(無法檢測出前行車輛)。
此外，在第1低速追蹤行駛狀態(tài)44中，在車速大于或等于40km/h、且駕駛員設(shè)定用于在高速區(qū)域動作狀態(tài)43下定速行駛的設(shè)定車速的情況下，轉(zhuǎn)換到高速區(qū)域動作狀態(tài)43。相反，在高速區(qū)域動作狀態(tài)43下，如果在檢測出前行車輛的狀態(tài)下車速小于40km/h、且自動停止保持系統(tǒng)關(guān)閉，則轉(zhuǎn)換到第1低速追蹤行駛狀態(tài)44。
在前行車追蹤控制的動作待機狀態(tài)42中，如果在上述的(e)～(g)條件以及下述的(l)、(m)中的全部條件成立，則轉(zhuǎn)換到第2低速追蹤行駛狀態(tài)45。
(l)車速大于或等于0km/h且小于40km/h。
(m)自動停止保持系統(tǒng)處于動作狀態(tài)或者動作待機狀態(tài)。
在第2低速追蹤行駛狀態(tài)45中，如果上述的(b)～(d)、(k)條件以及下述的(n)條件中的任意一個條件成立，則轉(zhuǎn)換到狀態(tài)42。
(n)車速大于或等于0km/h且小于5km/h，自動停止保持系統(tǒng)關(guān)閉。
此外，在第2低速追蹤行駛狀態(tài)45中，如果車速大于或等于5km/h時，自動停止保持系統(tǒng)成為關(guān)閉，則轉(zhuǎn)換到第1低速追蹤行駛狀態(tài)44。相反地，在第1低速追蹤行駛狀態(tài)44中，如果自動停止保持系統(tǒng)變成動作待機狀態(tài)，則轉(zhuǎn)換到第2低速追蹤行駛狀態(tài)45。
此外，在第2低速追蹤行駛狀態(tài)45中，在車速大于或等于40km/h、且駕駛員設(shè)定用于在高速區(qū)域動作狀態(tài)43下定速行駛的設(shè)定車速的情況下，轉(zhuǎn)換到高速區(qū)域動作狀態(tài)43。相反，在高速區(qū)域動作狀態(tài)43中，如果在檢測出前行車輛的狀態(tài)下車速小于40km/h、且自動停止保持系統(tǒng)處于動作待機狀態(tài)，則轉(zhuǎn)換到第2低速追蹤行駛狀態(tài)45。
在前行車追蹤控制動作的狀態(tài)43、44、45中，如果主開關(guān)21被按下，則前行車追蹤控制系統(tǒng)關(guān)閉，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)41。
如上所述，在第一實施方式的前行車追蹤控制裝置中，利用自動停止保持系統(tǒng)的打開/關(guān)閉，對前行車追蹤控制的控制內(nèi)容進行變更。為此，在前行車追蹤控制的狀態(tài)處于第1低速追蹤行駛狀態(tài)44時和處于第2低速追蹤行駛狀態(tài)45時，對顯示器11的顯示方式進行變更。圖5(a)表示第1低速追蹤行駛狀態(tài)44下的顯示器11的顯示狀態(tài)，圖5(b)表示第2低速追蹤行駛狀態(tài)45下的顯示器11的顯示狀態(tài)。在顯示器11上顯示車速表，同時顯示進行前行車追蹤控制的車速區(qū)域、以及自動停止保持系統(tǒng)的打開/關(guān)閉狀態(tài)。
在第1低速追蹤行駛狀態(tài)44下，在顯示器11上顯示進行前行車追蹤控制的車速區(qū)域大于或等于5km/h，同時顯示自動停止保持系統(tǒng)處于關(guān)閉狀態(tài)。在第1低速追蹤行駛狀態(tài)44下，進行前行車追蹤控制的車速區(qū)域大于或等于5km/h且小于40km/h，但如果車速超過40km/h，則轉(zhuǎn)換到高速區(qū)域動作狀態(tài)43，繼續(xù)進行前行車追蹤控制。因此，在這里，如圖5(a)所示，將進行前行車追蹤控制的車速區(qū)域顯示為5km/h～100km/h。
在第2低速追蹤行駛狀態(tài)45下，在顯示器11上顯示進行前行車追蹤控制的車速區(qū)域大于或等于0km/h，同時顯示自動停止保持系統(tǒng)為打開。用文字“Auto Parking”顯示自動停止保持系統(tǒng)為打開。但是，與第1低速追蹤行駛狀態(tài)44的顯示方式同樣地，將進行前行車追蹤控制的車速區(qū)域上限顯示為100km/h，而不是40km/h(參照圖5(b))。
圖6是表示在前行車追蹤控制處于第1低速追蹤行駛狀態(tài)44的情況下，利用控制裝置20進行的處理內(nèi)容的流程圖。如果前行車追蹤控制轉(zhuǎn)換到第1低速追蹤行駛狀態(tài)44，則控制裝置20開始步驟S10的處理。在步驟S10中，判斷由車速傳感器3檢測出的車速是否大于或等于40km/h。如果判斷為車速大于或等于40km/h，則進入步驟S20，進行高速區(qū)域動作狀態(tài)43下的前行車追蹤控制。
另一方面，在步驟S10中，如果判斷為車速小于40km/h，則進入步驟S30。在步驟S30中，判斷主開關(guān)21是否被按下。如果判斷為主開關(guān)21被按下，則進入步驟S40。在步驟S40中，使前行車追蹤控制系統(tǒng)關(guān)閉。由此，前行車追蹤控制從第1低速追蹤行駛狀態(tài)44轉(zhuǎn)換到狀態(tài)41。
另一方面，在步驟S30中，如果判斷為主開關(guān)21未被按下，則進入步驟S50。在步驟S50中，判斷是否為上述的(b)～(d)條件中任意一個條件成立、即駕駛員是否進行了制動操作、取消開關(guān)24的操作、將檔位位置轉(zhuǎn)換到行駛檔(D檔)之外的位置的操作中的任意一個操作。如果基于從制動開關(guān)7、操作開關(guān)10、以及檔位傳感器1輸入的信號，判斷為駕駛員進行了制動操作、取消開關(guān)24的操作、將檔位位置轉(zhuǎn)換到行駛檔(D檔)之外的位置的操作中的任意一個操作，則進入步驟S60，如果判斷為未進行任何操作，則進入步驟S70。
在步驟S70中，基于從車間距離傳感器4輸入的信號，判斷是否為迷失了前行車。如果判斷為迷失了前行車，則進入步驟S60，如果判斷為未迷失前行車，則進入步驟S80。在步驟S80中，判斷由車速傳感器3檢測出的車速是否小于5km/h。如果判斷為車速小于5km/h，則進入步驟S60，如果判斷為車速不小于5km/h，則進入步驟S90。
在步驟S60中，解除前行車追蹤控制。由此，前行車追蹤控制從第1低速追蹤行駛狀態(tài)44轉(zhuǎn)換到動作待機狀態(tài)即狀態(tài)42。
在步驟S90中，判斷自動停止保持系統(tǒng)是否處于動作待機狀態(tài)。如果判斷為在第1低速追蹤行駛狀態(tài)44中，自動停止保持系統(tǒng)被關(guān)閉，但因駕駛員按下自動停止保持開關(guān)13而自動停止保持系統(tǒng)變成動作待機狀態(tài)，則進入步驟S100。在步驟S100中，進行第2低速追蹤行駛狀態(tài)45下的前行車追蹤控制。即，前行車追蹤控制從第1低速追蹤行駛狀態(tài)44轉(zhuǎn)換到第2低速追蹤行駛狀態(tài)45。
圖7是表示在前行車追蹤控制處于第2低速追蹤行駛狀態(tài)45的情況下，利用控制裝置20進行的處理內(nèi)容的流程圖。如果前行車追蹤控制轉(zhuǎn)換到第2低速追蹤行駛狀態(tài)45，則控制裝置20開始步驟S200的處理。在步驟S200中，判斷由車速傳感器3檢測出的車速是否大于或等于40km/h。如果判斷為車速大于或等于40km/h，則進入步驟S210，進行高速區(qū)域動作狀態(tài)43下的前行車追蹤控制。
另一方面，在步驟S200中，如果判斷為車速小于40km/h，則進入步驟S220。在步驟S220中，判斷主開關(guān)21是否被按下。如果判斷為主開關(guān)21被按下，則進入步驟S230。在步驟S230中，使前行車追蹤控制系統(tǒng)關(guān)閉。由此，前行車追蹤控制從第2低速追蹤行駛狀態(tài)45轉(zhuǎn)換到狀態(tài)41。
另一方面，在步驟S220中，如果判斷為主開關(guān)21未被按下，則進入步驟S240。在步驟S240中，基于從車間距離傳感器4輸入的信號，判斷是否為迷失了前行車。如果判斷為迷失了前行車，則進入步驟S250。在步驟S250中，判斷由車速傳感器3檢測出的車速是否大于或等于規(guī)定車速。在這里，使規(guī)定車速為3km/h。如果判斷為車速大于或等于3km/h，則進入步驟S380，如果判斷為小于3km/h，則進入步驟S260。
在步驟S260中，為了使車速成為0km/h，向制動致動器6發(fā)出液壓制動器(未圖示)的動作指令。如上所述，在第2低速追蹤行駛狀態(tài)45中，如果迷失了前行車，則解除前行車追蹤控制而成為待機狀態(tài)。但是，在車速小于3km/h的情況下，判斷為在停止車輛的控制過程中迷失了前行車，為了停止車輛而使液壓制動器動作(在液壓制動器已動作的情況下，使動作繼續(xù))。此外，如果車輛停止，則向制動致動器6發(fā)出解除液壓制動器的制動的指令，同時使EPKB 9動作。
在步驟S260之后的步驟S270中，判斷自動停止保持控制是否動作、即利用EPKB 9的車輛停止保持控制是否動作。如果判斷為利用EPKB 9的車輛停止保持控制動作，則進入步驟S380，如果判斷為未動作，則返回至步驟S260，繼續(xù)進行液壓制動器的動作。
即，在第一實施方式的前行車追蹤控制裝置中，如果在第2低速追蹤行駛狀態(tài)45下，本車輛追蹤前行車而減速并停止，則從車輛減速時使用的液壓制動器(未圖示)切換為EPKB 9，保持車輛的停止。在車輛停止后也使液壓制動器繼續(xù)動作的方法中，必須長時間使制動致動器6中流過電流，但通過在停止車輛時切換為EPKB 9，可以防止制動致動器6中持續(xù)流過電流。
在步驟S240中，如果判斷為未迷失前行車，則進入步驟S280。在步驟S280中，判斷是否為上述的(b)～(d)條件中任意一個條件成立、即駕駛員是否進行了制動操作、取消開關(guān)24的操作、將檔位位置轉(zhuǎn)換到行駛檔(D檔)之外的位置的操作中的任意一個操作。如果基于從制動開關(guān)7、操作開關(guān)10、以及檔位傳感器1輸入的信號，判斷為駕駛員進行了制動操作、取消開關(guān)24的操作、將檔位位置轉(zhuǎn)換到行駛檔(D檔)之外的位置的操作中的任意一個操作，則進入步驟S380，如果判斷為未進行任何操作，則進入步驟S290。
在步驟S290中，判斷自動停止保持系統(tǒng)是否關(guān)閉。如上所述，在自動停止保持系統(tǒng)打開的狀態(tài)下，如果駕駛員操作自動停止保持開關(guān)13，或者自動停止保持系統(tǒng)發(fā)生異常，則自動停止保持系統(tǒng)關(guān)閉。如果判斷為自動停止保持系統(tǒng)關(guān)閉，則進入步驟S340，如果判斷為保持打開狀態(tài)，則進入步驟S300。
在步驟S300中，判斷利用EPKB 9的車輛停止保持控制是否動作。如上所述，如果車輛追蹤前行車而減速并停止，則從液壓制動器(未圖示)切換為EPKB 9，保持車輛的停止狀態(tài)。如果判斷為利用EPKB 9的車輛停止保持控制動作，則進入步驟S310，如果判斷為停止保持控制未動作，車輛處于行駛狀態(tài)，則返回至步驟S200。
在步驟S310中，使利用EPKB 9的車輛停止保持控制優(yōu)先于前行車追蹤控制，繼續(xù)進行車輛的停止保持。在第一實施方式的前行車追蹤控制裝置中，如果在自動停止保持系統(tǒng)打開，且進行前行車追蹤控制的狀態(tài)下，車輛減速并停止，則進行利用EPKB 9的車輛停止保持控制，但在進行停止保持控制的期間，也不解除前行車追蹤控制，保持動作狀態(tài)。但是，因為在本車輛停止的狀態(tài)下，只要駕駛員的起步意圖不明確，就繼續(xù)進行停止保持控制，所以即使停止的前行車起步，也不會因前行車追蹤控制而進行本車輛的起步，使車輛的停止保持控制優(yōu)先。
在步驟S310之后的步驟S320中，基于從加速踏板傳感器2輸入的信號，判斷駕駛員是否操作加速踏板(未圖示)。如果判斷為加速踏板未被操作，則返回至步驟S310，如果加速踏板被操作，駕駛員的起步意圖明確，則進入步驟S330。
在步驟S330中，解除EPKB 9的動作，通過前行車追蹤控制使本車輛起步，同時使車間距離傳感器4所包含的雷達裝置的檢測距離擴大。圖8是表示擴大了雷達裝置的檢測距離時的檢測范圍的一個例子的圖，涂黑的部分是擴大后的檢測范圍。通過擴大檢測距離，即使在前行車起步而與處于停止狀態(tài)的本車輛之間的車間距離擴大的情況下，也可以利用雷達裝置可靠地檢測出前行車。即，可以防止迷失了前行車而解除前行車追蹤控制。如果使車間距離傳感器4所包含的雷達裝置的檢測距離擴大，則返回至步驟S200。
在步驟S290中判斷自動停止保持系統(tǒng)關(guān)閉之后進入的步驟S340中，判斷由車速傳感器3檢測出的車速是否大于或等于5km/h。如果判斷為車速大于或等于5km/h，則進入步驟S350，如果判斷為車速小于5km/h，則進入步驟S380。在步驟S380中，解除前行車追蹤控制。由此，前行車追蹤控制從第2低速追蹤行駛狀態(tài)45轉(zhuǎn)換到動作待機狀態(tài)即狀態(tài)42。
在步驟S350中，判斷自動停止保持系統(tǒng)關(guān)閉的原因是否為由駕駛員對自動停止保持開關(guān)13的操作。如果判斷為由于駕駛員操作自動停止保持開關(guān)13而關(guān)閉自動停止保持系統(tǒng)，則進入步驟S370，如果判斷為由于自動停止保持系統(tǒng)發(fā)生異常而關(guān)閉自動停止保持系統(tǒng)，則進入步驟S360。
在步驟S360中，使前行車追蹤控制的目標車間距離比被設(shè)定的車間距離長。如果在以車速大于或等于5km/h的狀態(tài)進行前行車追蹤控制時，自動停止保持系統(tǒng)關(guān)閉，則前行車追蹤控制的控制狀態(tài)從第2低速追蹤行駛狀態(tài)45轉(zhuǎn)換到第1低速追蹤行駛狀態(tài)44。在第1低速追蹤行駛狀態(tài)44中，例如，如果車速小于5km/h，則進行解除前行車追蹤控制而變成動作待機狀態(tài)等與第2低速追蹤行駛狀態(tài)45不同的控制。因此，在自動停止保持系統(tǒng)發(fā)生異常而自動停止保持系統(tǒng)自動地關(guān)閉，前行車追蹤控制的狀態(tài)轉(zhuǎn)換到第1低速追蹤行駛狀態(tài)44的情況下，為了向駕駛員提供用于識別前行車追蹤控制的狀態(tài)發(fā)生變化的充足的時間，而拉長前行車追蹤控制時的目標車間距離。拉長目標車間距離的控制僅進行規(guī)定時間即可。在步驟S360之后的步驟S370中，進行第1低速追蹤行駛狀態(tài)44中的處理。
如使用圖5(a)和圖5(b)說明的那樣，在第1低速追蹤行駛狀態(tài)44和第2低速追蹤行駛狀態(tài)45中，對顯示器11的顯示方式進行變更。由此，駕駛員可以把握前行車追蹤控制的控制狀態(tài)，但利用第一實施方式的前行車追蹤控制裝置，通過在后述的車輛行駛狀況下，第1低速追蹤行駛狀態(tài)44和第2低速追蹤行駛狀態(tài)45時從揚聲器12發(fā)出不同的聲音，駕駛員可以更容易地把握前行車追蹤控制的控制狀態(tài)。使聲音變更的車輛的行駛狀況為下述3種。
(T1)利用車間距離傳感器4所包含的雷達裝置迷失了前行車時；(T2)前行車逐漸接近，與前行車之間的車間距離變短時；(T3)從高速區(qū)域動作狀態(tài)43自動地切換為低速追蹤行駛狀態(tài)時。
根據(jù)第一實施方式的前行車追蹤控制裝置，由于進行前行車追蹤控制時，在自動停止保持系統(tǒng)處于可以動作的狀態(tài)的情況下，車輛一停止就開始車輛的停止保持控制，在開始停止保持控制之后也不解除前行車追蹤控制，所以可以減輕在進行前行車追蹤控制的狀態(tài)下，駕駛員的從車輛的停止到起步的操作負擔。在現(xiàn)有的前行車追蹤控制裝置中，由于進行前行車追蹤控制時，在車輛停止之前解除前行車追蹤控制，所以駕駛員必須進行用于停止車輛的制動踏板操作、用于起步車輛的加速踏板操作、以及用于再次開始前行車追蹤控制的開關(guān)操作，但根據(jù)第一實施方式的前行車追蹤控制裝置，可以追蹤前行車而自動地進行車輛的停止和起步。
此外，根據(jù)第一實施方式的前行車追蹤控制裝置，在進行前行車追蹤控制的狀態(tài)下，本車輛一停止就從利用制動致動器6的液壓制動器(未圖示)切換為EPKB 9，保持車輛的停止狀態(tài)。由此，可以防止在車輛停止的期間，制動致動器6中持續(xù)流過電流。
根據(jù)第一實施方式的前行車追蹤控制裝置，進行前行車追蹤控制時，在自動停止保持系統(tǒng)處于不能動作的狀態(tài)的情況下，本車輛的速度一旦小于規(guī)定車速(在第一實施方式中為5km/h)，就解除前行車追蹤控制。由此，由于可以使駕駛員認識到，在自動停止保持系統(tǒng)處于不能動作的狀態(tài)時，為了停止車輛必須踩下制動踏板，所以可以防止駕駛員由于認為利用前行車追蹤控制而車輛停止，停止后自動停止保持系統(tǒng)動作，從而在停止車輛時忘記踩下制動踏板。此外，在第1低速追蹤控制狀態(tài)中，解除前行車追蹤控制的車速并不限于5km/h，也可以在大致為0m/h之后解除。
根據(jù)第一實施方式的前行車追蹤控制裝置，在自動停止保持系統(tǒng)處于可以動作的狀態(tài)、且本車輛的速度小于規(guī)定車速(在第一實施方式中為3km/h)的狀態(tài)下，在前行車追蹤控制中迷失了前行車的情況下，解除前行車追蹤控制，但利用液壓制動器(未圖示)使車輛減速并停止，同時在車輛停止后，進行利用EPKB 9的停止保持控制。由此，因為即使在迷失了前行車的情況下，也可以自動地停止車輛，進行停止保持控制，所以可以減輕駕駛員的操作負擔。
根據(jù)第一實施方式的前行車追蹤控制裝置，由于在第2低速追蹤行駛狀態(tài)45中，自動停止保持系統(tǒng)發(fā)生異常而自動停止保持系統(tǒng)關(guān)閉的情況下，轉(zhuǎn)換到第1低速追蹤行駛狀態(tài)44，同時拉長前行車追蹤控制時的目標車間距離。由此，可以給駕駛員用于識別前行車追蹤控制的狀態(tài)發(fā)生變化的充足的時間。
本發(fā)明并不限于上述的第一實施方式。例如，在上述的第一實施方式中，如果在前行車追蹤控制動作時車輛停止，則從未圖示的液壓制動器切換為EPKB 9，來保持車輛的停止，但也可以利用其他系統(tǒng)保持車輛的停止。液壓制動器的通常具有主油缸(未圖示)和車輪油缸(未圖示)而構(gòu)成，所述主油缸通過踩下制動踏板而壓出制動壓液體，所述車輪油缸利用來自于主油缸的液壓產(chǎn)生制動，但是，例如也可以利用自動停止保持裝置，其在主油缸和車輪油缸之間設(shè)置電磁閥，通過在車輛停止時關(guān)閉電磁閥而封閉制動壓液體，保持車輛的停止。
圖9是具有自動停止保持裝置的車輛的結(jié)構(gòu)圖。相對于圖1所示的結(jié)構(gòu)，具有自動停止保持裝置51而取代EPKB開關(guān)8和EPKB 9，此外，具有自動停止保持開關(guān)13a而取代自動停止保持開關(guān)13。自動停止保持裝置51是具有上述結(jié)構(gòu)的保持車輛停止的裝置，自動停止保持開關(guān)13a是用于切換自動停止保持裝置51的可以動作狀態(tài)/不能動作狀態(tài)的開關(guān)。與利用EPKB 9的停止保持控制的情況同樣地，如果在自動停止保持裝置51處于可以動作的狀態(tài)、且進行前行車追蹤控制的狀態(tài)下，車輛停止，則自動停止保持裝置51動作，保持車輛的停止。
在使用自動停止保持裝置51的結(jié)構(gòu)中，僅通過用自動停止保持裝置51取代EPKB 9進行車輛的停止保持，就可以進行與第一實施方式的前行車追蹤控制進行的處理相同的處理。例如，在進行前行車追蹤控制時，如果在自動停止保持裝置51處于可以動作狀態(tài)的情況下車輛停止，則利用自動停止保持裝置51，開始車輛的停止保持控制，在開始停止保持控制后也不解除前行車追蹤控制。由此，可以減輕進行前行車追蹤控制的狀態(tài)下，駕駛員的從車輛停止到起步的操作負擔。
車輛的停止保持控制也可以使用除了上述的EPKB 9或者自動停止保持裝置51之外的裝置。但是，由于在自動停止保持控制動作的狀態(tài)下的利用液壓制動器的車輛停止保持控制，制動致動器6中長時間持續(xù)流過電流，所以必須使制動致動器6有超強的耐久性規(guī)格。因此，優(yōu)選使用制動致動器之外的系統(tǒng)，進行停止保持控制。此外，也可以同時具有EPKB 9和自動停止保持裝置51這兩者，根據(jù)狀況分別使用EPKB 9和自動停止保持裝置51。
也可以在追蹤行駛狀態(tài)變更的情況下，通過揚聲器12的聲音向?qū)Щ蛘唢@示器11的顯示，告知駕駛員存在變更。特別是，由于在第1低速追蹤行駛狀態(tài)44和第2低速追蹤行駛狀態(tài)45之間，存在進行前行車追蹤控制的車速區(qū)域不同等不同點，所以優(yōu)選在狀態(tài)44和狀態(tài)45之間存在狀態(tài)的變更的情況下，告知駕駛員存在狀態(tài)的轉(zhuǎn)換。
權(quán)利要求的構(gòu)成要素與第一實施方式的構(gòu)成要素之間的對應(yīng)關(guān)系如下所述。即，控制裝置20構(gòu)成控制單元，EPKB 9構(gòu)成停止保持單元，EPKB開關(guān)8構(gòu)成操作單元，車速傳感器3構(gòu)成車速檢測單元，顯示器11或者揚聲器12構(gòu)成告知單元，顯示器11構(gòu)成顯示單元。此外，以上的說明只是一個例子，在解釋發(fā)明時，并不對上述實施方式的構(gòu)成要素和本發(fā)明的構(gòu)成要素之間的對應(yīng)關(guān)系進行任何限定。
權(quán)利要求
1.一種前行車追蹤控制裝置，其具有車間距離傳感器，其檢測與前行車之間的車間距離；制動裝置，其使本車輛減速；以及控制單元，其進行前行車追蹤控制，即基于來自所述車間距離傳感器的信號，利用所述制動裝置，追蹤前行車而行駛，其特征在于，具有停止保持單元，如果本車輛停止，則該停止保持單元自動地保持停止；以及操作單元，其用于將所述停止保持單元設(shè)定為可以動作狀態(tài)/不能動作狀態(tài)，所述控制單元，根據(jù)由所述操作單元對所述停止保持單元的設(shè)定狀態(tài)，對所述前行車追蹤控制的控制方式進行變更。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的前行車追蹤控制裝置，其特征在于，還具有車速檢測單元，其檢測車輛的速度，所述控制單元，在進行所述前行車追蹤控制時，在所述停止保持單元被設(shè)定為不能動作狀態(tài)的情況下，如果由所述車速檢測單元檢測出的車速小于第1規(guī)定車速，則進行解除所述前行車追蹤控制的第1追蹤控制。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的前行車追蹤控制裝置，其特征在于，所述控制單元，在所述停止保持單元被所述操作單元設(shè)定為可以動作狀態(tài)的情況下，直到車輛停止之前，進行追蹤所述前行車的第2追蹤控制。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的前行車追蹤控制裝置，其特征在于，所述控制單元，在所述第2追蹤控制中，如果在所述車速檢測單元檢測出的車速小于第2規(guī)定車速的狀態(tài)下，所述車間距離傳感器迷失了前行車，則解除所述前行車追蹤控制，使車輛減速并停止，如果所述控制單元使車輛停止，則所述停止保持單元進行車輛的停止保持控制。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的前行車追蹤控制裝置，其特征在于，所述控制單元，在所述第2追蹤控制中，如果在所述車速檢測單元檢測出的車速小于所述第1規(guī)定車速的狀態(tài)下，所述停止保持單元被所述操作單元設(shè)定為不能動作狀態(tài)，則解除所述前行車追蹤控制。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的前行車追蹤控制裝置，其特征在于，所述控制單元，在所述第2追蹤控制中，如果在所述車速檢測單元檢測出的車速大于或等于所述第1規(guī)定車速的狀態(tài)下，所述停止保持單元成為不能動作狀態(tài)，則從所述第2追蹤控制切換為所述第1追蹤控制。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的前行車追蹤控制裝置，其特征在于，還具有告知單元，其在所述前行車追蹤控制中的規(guī)定行駛狀況下發(fā)出告知聲音，同時在所述第1追蹤控制和所述第2追蹤控制中分別發(fā)出不同的聲音。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的前行車追蹤控制裝置，其特征在于，所述控制單元，在由于所述停止保持單元發(fā)生異常，所述停止保持單元從可以動作狀態(tài)變成不能動作狀態(tài)的情況下，使所述第1追蹤控制中的目標車間距離比設(shè)定值長。
9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的前行車追蹤控制裝置，其特征在于，所述控制單元，在利用所述停止保持單元進行車輛停止保持控制的期間，使所述停止保持控制比利用所述控制單元進行的前行車追蹤控制優(yōu)先進行。
10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的前行車追蹤控制裝置，其特征在于，所述車間距離傳感器，在所述第2追蹤控制中，從利用所述停止保持單元進行停止保持的狀態(tài)起步時，擴大前行車的檢測距離。
11.根據(jù)權(quán)利要求3所述的前行車追蹤控制裝置，其特征在于，還具有顯示單元，其顯示所述停止保持單元是否處于可以動作狀態(tài)，同時顯示所述前行車追蹤控制的控制內(nèi)容是第1追蹤控制還是第2追蹤控制。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的前行車追蹤控制裝置，其特征在于，所述停止保持單元，是利用電動機的扭矩獲得制動力的電動駐車制動器。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的前行車追蹤控制裝置，其特征在于，所述停止保持單元通過封閉油壓制動器的制動壓液體，保持車輛的停止。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的前行車追蹤控制裝置，其特征在于，所述控制單元，作為所述前行車追蹤控制，可以執(zhí)行本車輛車速處于高速區(qū)域時動作的高速追蹤控制、和本車輛車速處于低速域時動作的低速追蹤控制，并且對應(yīng)于所述操作單元對所述停止保持單元的設(shè)定狀態(tài)，對所述低速追蹤控制的控制方式進行變更。
15.一種前行車追蹤控制方法，其進行追蹤前行車而自動行駛的前行車追蹤控制，其特征在于，如果本車輛停止，則將自動地保持停止的停止保持單元設(shè)定為可以動作狀態(tài)或者不能動作狀態(tài)；判斷停止保持單元是可以動作狀態(tài)還是不能動作狀態(tài)；以及對應(yīng)于所述判斷結(jié)果，對所述前行車追蹤控制的控制方式進行變更。
全文摘要
本發(fā)明的裝置，即使在車輛停止時也不解除前行車追蹤控制。在進行追蹤前行車而自動行駛的前行車追蹤控制的狀態(tài)下，如果本車輛追蹤前行車而停止，則從利用制動致動器(6)動作的液壓制動器切換為電動駐車制動器(9)，保持車輛的停止。即使開始該停止保持控制，也繼續(xù)進行前行車追蹤控制，由此可以追蹤前行車而自動地進行本車輛的停車和起步。
文檔編號B60W30/16GK1865054SQ20061008130
公開日2006年11月22日 申請日期2006年5月16日 優(yōu)先權(quán)日2005年5月20日
發(fā)明者餌取成明, 菅野隆資 申請人:日產(chǎn)自動車株式會社