專利名稱：四輪驅(qū)動裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種驅(qū)動車輛的四個車輪的四輪驅(qū)動裝置，特別是涉及適合于滑移時的控制的四輪驅(qū)動裝置。
背景技術(shù)：
作為以往的車輛的四輪驅(qū)動裝置，例如已知有在特開2002-67723號公報中記述地那樣，在檢測到滑移時，通過減小該滑移的驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)矩，回避滑移的方法。
專利文獻1日本特開2002-67723號公報但是，在特開2002-67723號公報中記述的內(nèi)容中，對動摩擦系數(shù)比靜摩擦系數(shù)小這一點沒有給予考慮，有在檢測到滑移時，減小該檢測到滑移的驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)矩，則就有驅(qū)動力不足行駛性能惡化的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，提供一種抑制滑移時的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩不足的情況，提高行駛性能的四輪驅(qū)動裝置。
(1)為了達到上述目的，本發(fā)明在對可以向前輪和后輪分配轉(zhuǎn)矩的四輪驅(qū)動汽車的四輪進行驅(qū)動控制的四輪驅(qū)動裝置中，具有檢測上述后輪的空轉(zhuǎn)引起的滑移的滑移檢測機構(gòu)，和按照減少由該滑移檢測機構(gòu)檢測到的后輪的驅(qū)動力后再將其增加的方式，修正后輪轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)。
根據(jù)這樣的構(gòu)成，可以抑制滑移時驅(qū)動轉(zhuǎn)矩不足的情況，提高行駛性能。
(2)在上述(1)中，優(yōu)選上述轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)檢測出上述后輪的滑移后，使后輪的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩減少到滑移結(jié)束的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩。
(3)在上述(2)中，優(yōu)選上述轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)檢測出上述后輪的滑移后，使減少后的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩持續(xù)到滑移結(jié)束后，再將其增加。
(4)在上述(2)中，優(yōu)選上述轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)檢測出上述后輪的滑移后，使減少后的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩持續(xù)一定時間后，再將其增加。
(5)在上述(3)或(4)中，優(yōu)選上述轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)，將驅(qū)動轉(zhuǎn)矩增加到滑移發(fā)生時的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩的值以下。
(6)在上述(3)或(4)中，優(yōu)選上述轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)，通過將驅(qū)動轉(zhuǎn)矩增加到預先設定的對應于滑移次數(shù)的限制值、反復進行空轉(zhuǎn)引起的滑移和著地行駛來抑制連續(xù)的滑移。
(7)在上述(1)中，優(yōu)選上述轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)檢測出上述后輪的滑移后，使后輪的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩減少到0Nm。
(8)另外，為了達到上述目的，本發(fā)明具有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動與由內(nèi)燃機旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的車輪不同的車輪的電動機，由內(nèi)燃機旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的發(fā)電機，和控制上述電動機的驅(qū)動及上述發(fā)電機的驅(qū)動的控制裝置；上述發(fā)電機是產(chǎn)生上述電動機的驅(qū)動用電力的專用的部件，上述電動機直接接受上述驅(qū)動用電力，產(chǎn)生與其對應的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力，在由上述電動機旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的車輪產(chǎn)生了滑移的情況下，由上述電動機旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的車輪進行動作，使該車輪的旋轉(zhuǎn)力在成為比產(chǎn)生滑移的時刻的旋轉(zhuǎn)力低的旋轉(zhuǎn)力后，再成為比該旋轉(zhuǎn)力大且比產(chǎn)生滑移的時刻的旋轉(zhuǎn)力小的旋轉(zhuǎn)力，在即使這樣滑移仍繼續(xù)的情況下，使上述動作一直持續(xù)到滑移消除，并且使提高的旋轉(zhuǎn)力比此前的時刻的小。
根據(jù)這樣的構(gòu)成，可以抑制滑移時驅(qū)動轉(zhuǎn)矩不足的情況，提高行駛性能。
根據(jù)本發(fā)明，可以抑制四輪驅(qū)動裝置中的滑移時驅(qū)動轉(zhuǎn)矩不足的情況，提高行駛性能。


圖1是表示使用本發(fā)明的一實施例的四輪驅(qū)動裝置的四輪驅(qū)動車輛的整體構(gòu)成的系統(tǒng)方塊圖。
圖2是表示本發(fā)明的一實施例的四輪驅(qū)動裝置的構(gòu)成的系統(tǒng)方塊圖。
圖3是表示本發(fā)明的一實施例的四輪驅(qū)動裝置中的模式判定機構(gòu)的動作的時間圖。
圖4是表示本發(fā)明的一實施例的四輪驅(qū)動裝置中的直流電動機轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)的構(gòu)成的方塊圖。
圖5是表示本發(fā)明的一實施例的四輪驅(qū)動裝置的直流電動機轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)中的加速踏板感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)的動作的特性圖。
圖6是表示本發(fā)明的一實施例的四輪驅(qū)動裝置的直流電動機轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)中的前后輪速差感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)的動作的特性圖。
圖7是表示本發(fā)明的一實施例的四輪驅(qū)動裝置中的驅(qū)動機構(gòu)的構(gòu)成的方塊圖。
圖8是表示本發(fā)明的一實施例的四輪驅(qū)動裝置的直流電動機轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)中的R滑移檢測機構(gòu)的構(gòu)成的方塊圖。
圖9是表示本發(fā)明的一實施例的四輪驅(qū)動裝置的直流電動機轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)中的R滑移直流電動機轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)的動作的流程圖。
圖10是本發(fā)明的一實施例的四輪驅(qū)動裝置的直流電動機轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)中的R滑移直流電動機轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)所使用的轉(zhuǎn)矩限制表的說明圖。
圖11是表示本發(fā)明的一實施例的四輪驅(qū)動裝置的直流電動機轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)中的R滑移直流電動機轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)的動作的時間圖。
圖中1-發(fā)動機，2-大功率發(fā)電機，3-差速齒輪，4-離合器，5-直流電動機，7-大容量繼電器，8-發(fā)動機控制單元，9-變速器控制單元，10-防抱死制動控制單元，11-輔機蓄電池，12-變速器，13-輔機發(fā)電機，14R、14L-前輪，15R、15L-后輪，16R、16L-前輪輪速傳感器，17R、17L-后輪輪速傳感器，100-4WD控制單元，110-模式判定機構(gòu)，130-直流電動機轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)，131-加速踏板感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)，133-轉(zhuǎn)矩切換機構(gòu)，135-前后輪速差感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)，137-R滑移檢測機構(gòu)，137A、137B、137C-微分器，137D-加速度滑移檢測器，137E-幾何滑移檢測器，137F-左右差滑移檢測器，137G-OR電路，139-R滑移直流電動機轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)，150-驅(qū)動機構(gòu)，152-直流電動機勵磁電流計算機構(gòu)，154-交流勵磁電流計算機構(gòu)，156、158-減法運算器。
具體實施模式以下，使用圖1～圖11，說明本發(fā)明的一實施例的四輪驅(qū)動裝置的構(gòu)成和動作。
首先，使用圖1，說明使用本實施例的四輪驅(qū)動裝置的四輪驅(qū)動車輛的整體構(gòu)成。
圖1是表示使用本發(fā)明的一實施例的四輪驅(qū)動裝置的的四輪驅(qū)動車輛的整體構(gòu)成的系統(tǒng)方塊圖。
四輪驅(qū)動車輛，具有發(fā)動機1和直流電動機5。發(fā)動機1的驅(qū)動力通過變速器12和第1車軸被傳遞到左右前輪14R、14L，驅(qū)動前輪14R、14L。
直流電動機5的驅(qū)動力通過離合器4、差速齒輪3和第2車軸，被傳遞到左右后輪15R、15L，驅(qū)動后輪15R、15L。連接差速齒輪3和離合器4時，直流電動機5的旋轉(zhuǎn)力通過離合器4、差速齒輪3被傳遞到后輪軸，驅(qū)動后輪15R、15L。離合器4脫離時，直流電動機5機械地脫離開后輪15R、15L側(cè)，后輪15R、15L不將驅(qū)動力傳遞到路面。離合器4的結(jié)合、放開，通過四輪驅(qū)動控制單元(4WDCU)100來控制。另外，直流電動機5例如使用正轉(zhuǎn)逆轉(zhuǎn)的切換容易的直流分勵電動機或者他勵直流電動機。
另外，在以上的說明中，對用發(fā)動機1驅(qū)動前輪14R、14L、用直流電動機5驅(qū)動后輪15R、15L的四輪驅(qū)動車輛進行了說明，但也可以是用直流電動機驅(qū)動前輪、用發(fā)動機驅(qū)動后輪的情形。另外，也可以為不使用直流電動機、而具有前輪和后輪的驅(qū)動力調(diào)整裝置、用傳動軸連接的機械式四輪驅(qū)動車。
在發(fā)動機室內(nèi)，配置有進行通常的充電發(fā)電系統(tǒng)的輔機用發(fā)電機(ALT1)13和輔機蓄電池11。輔機用發(fā)電機13由發(fā)動機1利用皮帶驅(qū)動，其輸出被蓄積在輔機蓄電池11中。
另外，在輔機用發(fā)電機13的附近，配置有驅(qū)動用大功率發(fā)電機(ALT2)2。驅(qū)動用大功率發(fā)電機(ALT2)2由發(fā)動機利用皮帶驅(qū)動，通過其輸出驅(qū)動直流電動機5。驅(qū)動用大功率發(fā)電機(ALT2)2的發(fā)電電壓由4WDCU100控制。驅(qū)動用大功率發(fā)電機(ALT2)2的發(fā)電機輸出功率改變時，作為直流電動機5的輸出的直流電動機轉(zhuǎn)矩改變。即，4WDCU100通過向驅(qū)動用大功率發(fā)電機(ALT2)2輸出輸出的指令值(發(fā)電機(交流發(fā)電機)的勵磁電流值為規(guī)定值的負荷信號)，改變驅(qū)動用大功率發(fā)電機(ALT2)2的發(fā)電機輸出功率。驅(qū)動用大功率發(fā)電機(ALT2)2的發(fā)電電壓被施加到直流電動機5的電樞線圈5b上，改變直流電動機5的輸出(直流電動機轉(zhuǎn)矩)。4WDCU100通過控制大功率發(fā)電機2的輸出(發(fā)電機輸出功率)，控制直流電動機5的輸出(直流電動機轉(zhuǎn)矩)。進而，在直流電動機5為高旋轉(zhuǎn)的區(qū)域中，4WDCU100通過減弱在直流電動機5的勵磁線圈5a流動的勵磁電流而進行勵磁控制，直接控制直流電動機5，使直流電動機5可以呈高速旋轉(zhuǎn)地進行控制。
發(fā)動機1的輸出通過由從發(fā)動機控制單元(ECU)8給出的指令驅(qū)動的電子控制節(jié)氣門進行控制。在電子控制節(jié)氣門上設置有加速踏板開度傳感器(沒有圖示)，檢測加速踏板開度。另外，在代替電子控制節(jié)氣門而使用機械連桿式的加速踏板和節(jié)氣門的時候，能夠在加速踏板上設置加速踏板開度傳感器。另外，變速器控制單元(TCU)9控制變速器12。加速踏板開度傳感器的輸出被取入4WDCU100中。
在前輪14R、14L和后輪15R、15L的各車輪上，設置有檢測旋轉(zhuǎn)速度的車輪速傳感器16R、16L、17R、17L。另外，在制動器上，設置有由防抱死制動控制單元(ACU)10控制的防抱死制動驅(qū)動裝置。
各信號線，也可以從發(fā)動機控制單元(ECU)8、和變速器控制單元(TCU)9或其它的控制單元的接口經(jīng)由車內(nèi)LAN(CAN)總線、取入到4WD控制單元(4WDCU)100。
在大功率發(fā)電機2和直流電動機5之間，設置有大容量繼電器(RLY)7，能夠切斷大功率發(fā)電機2的輸出。繼電器7的開閉，通過4WDCU100來控制。
接著，使用圖2說明本實施例的四輪驅(qū)動裝置的構(gòu)成。
圖2是表示本發(fā)明的一實施例的四輪驅(qū)動裝置的構(gòu)成的系統(tǒng)方塊圖。
4WDCU100具有模式判定機構(gòu)110、直流電動機轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)130、和驅(qū)動機構(gòu)150。在4WDCU100上，作為輸入信號，輸入車輪速(VW)信號、加速踏板開度(TVO)信號、檔位信號、電流(Ia)信號、電流(If)信號、和直流電動機轉(zhuǎn)速(Nm)信號。
車輪速(VW)信號由下述構(gòu)成由車輪速傳感器16R、16L、17R、17L分別檢測到的右前輪輪速VWF_RH、左前輪輪速VWF_LH、右后輪輪速VWR_RH、左后輪輪速VWR_LH。另外，4WDCU100，在內(nèi)部根據(jù)右后輪輪速VWR_RH和左后輪輪速VWR_LH計算出作為平均值的后輪平均速VWR。
加速踏板開度(TVO)信號，輸入上述的加速踏板開度傳感器的輸出。4WDCU100，當加速踏板開度(TVO)信號為加速踏板開度2％時，生成加速踏板開信號，為2％以下時生成加速踏板關(guān)信號。另外，也可以令判定為加速踏板開時的閾值為3％，令判定為加速踏板關(guān)時的閾值為1％，使開關(guān)判定的閾值具有滯后特性。
檔位信號輸入在變速桿的附近設置的檔位傳感器的輸出。在這里，輸入檔位處于D區(qū)域或者為其他區(qū)域的信號。
電流(Ia)信號，是驅(qū)動用大功率發(fā)電機(ALT2)2的輸出電流、是在直流電動機的電樞5b中流動的電流。電流(If)信號是在直流電動機5的勵磁線圈中流動的勵磁電流。直流電動機轉(zhuǎn)速(Nm)信號是表示直流電動機5的轉(zhuǎn)速的信號。
另外，4WDCU100輸出控制在驅(qū)動用大功率發(fā)電機(ALT2)2的勵磁線圈中流動的勵磁電流用的ALT勵磁電流控制信號、控制在直流電動機5的勵磁線圈中流動的勵磁電流用的直流電動機勵磁電流控制信號、控制繼電器7的開閉的RLY驅(qū)動信號、控制離合器4的結(jié)合放開的離合器控制信號。
模式判定機構(gòu)110基于車輪速(VW)信號、加速踏板開度(TVO)信號、檔位信號，判定四輪驅(qū)動的模式。作為被判定的模式，有I)4WD待機模式、II)蠕變(creep)模式、III)4WD控制模式、IV)旋轉(zhuǎn)配合模式、V)停止順序模式。
在這里，也參照圖3，說明本實施例的四輪驅(qū)動裝置中的模式判定機構(gòu)110的動作。
圖3是表示本發(fā)明的一實施例的四輪驅(qū)動裝置中的模式判定機構(gòu)的動作的時間圖。
在圖3中，圖3(A)表示路面狀態(tài)。例如，表示路面的摩擦系數(shù)大的干燥路和摩擦系數(shù)小的低μ路。圖3(B)表示加速踏板開度。如前所述，根據(jù)加速踏板開度(TVO)信號，當為加速踏板開度2％時為加速踏板開，當為2％以下時為加速踏板關(guān)。圖3(C)表示直流電動機轉(zhuǎn)矩(Nm)。圖3(D)表示檔位。通過檔位傳感器的輸出，區(qū)別檔位是處于D區(qū)域還是其他的區(qū)域。圖3(E)表示車輪速VW。車輪速(VW)信號由右前輪輪速VWF_RH、左前輪輪速VWF_LH、右后輪輪速VWR_RH、左后輪輪速VWR_LH構(gòu)成，但在這里圖示了必要的內(nèi)容。圖3(F)表示由模式判定機構(gòu)110判定的模式。
如圖3(B)所示加速踏板開度是關(guān)，如圖3(D)所示檔位是驅(qū)動區(qū)域，如圖3(E)所示車輪速VW在0km/h的時候，模式判定機構(gòu)110判定為I)4WD待機模式。并且，模式判定機構(gòu)110向圖2所示的驅(qū)動機構(gòu)150，作為目標直流電動機轉(zhuǎn)矩而例如輸出0.5Nm。令直流電動機5的輸出轉(zhuǎn)矩例如為0.5Nm，通過從直流電動機5稍微向后輪傳遞驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，以在隨后成為四輪驅(qū)動時能夠立即響應的方式待機。驅(qū)動機構(gòu)150輸出ALT勵磁電流控制信號，使目標直流電動機轉(zhuǎn)矩例如成為0.5Nm，有關(guān)驅(qū)動機構(gòu)150的詳情，使用圖7在后面敘述。
接著，如圖3(B)所示加速踏板開度為關(guān)，如圖3D所示檔位是驅(qū)動區(qū)域，如圖3(E)所示車輪速VW僅比0km/h稍大，當車輛呈蠕變狀態(tài)時，模式判定機構(gòu)110判定為II)蠕變模式。并且，模式判定機構(gòu)110向圖2所示的驅(qū)動機構(gòu)150，作為目標直流電動機轉(zhuǎn)矩，輸出比I)4WD待機模式時大的例如1.0Nm。即，在通過發(fā)動機1向前輪傳遞驅(qū)動力，車輛成為蠕變狀態(tài)時，對后輪也從直流電動機5傳遞驅(qū)動力，成為通過前后輪驅(qū)動的蠕變狀態(tài)。
接著，如圖3(B)所示加速踏板開度為開，如圖3(D)所示檔位為驅(qū)動區(qū)域時，模式判定機構(gòu)110判定為III)4WD控制模式。并且，模式判定機構(gòu)110，向圖2所示的直流電動機轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)130，通知為III)4WD控制模式的情況。直流電動機轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)130如圖3(C)所示，使目標直流電動機轉(zhuǎn)矩例如為4.5Nm。并且，直到圖3(E)所示的車輪速VW成為5km/h為止，將目標直流電動機轉(zhuǎn)矩維持在4.5Nm。當車輪速VW達到5km/h時，其后，直線地減少目標直流電動機轉(zhuǎn)矩，使在規(guī)定時間T2之后，目標轉(zhuǎn)矩成為0.5Nm。圖3(C)所示的目標轉(zhuǎn)矩成為0.5Nm時，模式判定機構(gòu)110判定為V)停止順序模式，將0.5Nm的目標直流電動機轉(zhuǎn)矩保持規(guī)定時間T3后，關(guān)閉繼電器7，另外，也關(guān)閉離合器4。并且，令目標直流電動機轉(zhuǎn)矩為0Nm，在車輛起步時，不僅由發(fā)動機1驅(qū)動前輪，而且由直流電動機5驅(qū)動后輪，從而使起步時為四輪驅(qū)動，可提高在低μ路的起步性能。另外，以上的順序如圖3(A)所示，為路面狀態(tài)是干燥路時的控制內(nèi)容。
另外，在圖3(A)所示的低μ路上，發(fā)生車輪的滑移時，模式判定機構(gòu)110判定為用于結(jié)束滑移狀態(tài)的IV)旋轉(zhuǎn)配合模式，對此點將在后面敘述。
在這里，使用圖4對本實施例的四輪驅(qū)動裝置中的直流電動機轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)130的構(gòu)成進行說明。
圖4是表示本發(fā)明的一實施例的四輪驅(qū)動裝置中的直流電動機轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)的構(gòu)成的方塊圖。
直流電動機轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)130具有加速踏板感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)131、轉(zhuǎn)矩切換機構(gòu)133、前后輪速差感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)135、R滑移檢測機構(gòu)137、R滑移直流電動機轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)139。
加速踏板感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)131是計算模式判定機構(gòu)110判定為III)4WD控制模式時的目標直流電動機轉(zhuǎn)矩的機構(gòu)。前后輪速差感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)135是計算在前輪速和后輪速產(chǎn)生差的時候，特別是前輪側(cè)比后輪側(cè)快、前輪為滑移狀態(tài)時的目標直流電動機轉(zhuǎn)矩的機構(gòu)。轉(zhuǎn)矩切換機構(gòu)133是比較加速踏板感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)131輸出的目標直流電動機轉(zhuǎn)矩、和前后輪速差感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)135輸出的目標直流電動機轉(zhuǎn)矩并輸出較大的一方的機構(gòu)。在判定為III)4WD控制模式、并且是干燥路的情形，由于前后輪速差感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)135輸出的目標直流電動機轉(zhuǎn)矩是0Nm，所以轉(zhuǎn)矩切換機構(gòu)133的輸出與加速踏板感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)131的輸出相同。
R滑移檢測機構(gòu)137是檢測在前輪速和后輪速產(chǎn)生差的時候，特別是后輪速比前輪速快、后輪為滑移狀態(tài)的機構(gòu)。檢測到后輪的滑移狀態(tài)時，R滑移直流電動機轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)139修正轉(zhuǎn)矩切換機構(gòu)133輸出的目標直流電動機轉(zhuǎn)矩，以結(jié)束后輪的滑移的方式修正目標直流電動機轉(zhuǎn)矩。在判定為III)4WD控制模式、沒有檢測出后輪的滑移狀態(tài)的干燥路的時候，由于不利用R滑移直流電動機轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)139進行修正，所以R滑移直流電動機轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)139的輸出與加速踏板感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)131的輸出相同。
在這里，使用圖4和圖5，對在模式判定機構(gòu)110判定為III)4WD控制模式時，加速踏板感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)131計算的目標直流電動機轉(zhuǎn)矩進行說明。
圖5是表示本發(fā)明的一實施例的四輪驅(qū)動裝置的直流電動機轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)中的加速踏板感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)的動作的特性圖。
加速踏板感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)131輸入后輪平均速度VWR和加速踏板開度TVO。后輪平均速度VWR是作為右后輪輪速VWR_RH和左后輪輪速VWR_LH的平均值而求的值。
加速踏板感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)131如圖5所示，在加速踏板開度TVO成為開時，輸出相對于后輪平均速度VWR的加速踏板感應轉(zhuǎn)矩TQAC，使在后輪平均速度VWR為5km/h以下時，加速踏板感應轉(zhuǎn)矩TQAC為4.5Nm，后輪平均速度VWR為5km/h以上時，加速踏板感應轉(zhuǎn)矩TQAC為0Nm。
其結(jié)果，如在圖3中所說明的那樣，直流電動機轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)130如圖3(C)所示，使目標直流電動機轉(zhuǎn)矩例如成為4.5Nm。并且，直到圖3(E)所示的車輪速VW成為5km/h為止，將目標直流電動機轉(zhuǎn)矩維持在4.5Nm。當車輪速VW達到5km/h時，加速踏板感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)131，直線地減少目標直流電動機轉(zhuǎn)矩，使在規(guī)定時間T2之后目標轉(zhuǎn)矩成為0.5Nm。
接著，返回到圖3，在圖3(A)所示的低μ路中，在行駛中發(fā)生車輪的滑移時，模式判定機構(gòu)110判定為用于結(jié)束滑移狀態(tài)的IV)旋轉(zhuǎn)配合模式。即，如圖3(E)所示，在前輪速VWF和后輪速VWR產(chǎn)生差的情形下，前輪速VWF比后輪速VWR快，前輪為滑移狀態(tài)時，模式判定機構(gòu)110判定為IV)旋轉(zhuǎn)配合模式。在旋轉(zhuǎn)配合模式中，一直持續(xù)到車輪軸轉(zhuǎn)速與直流電動機轉(zhuǎn)速一致。
圖4所示的前后輪速差感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)135基于前輪速VWF和后輪速VWR的差，計算用于結(jié)束前輪的滑移狀態(tài)的目標直流電動機轉(zhuǎn)矩。
在這里，使用圖4和圖6，對在模式判定機構(gòu)110判定為IV)旋轉(zhuǎn)配合模式時、前后輪速差感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)135計算的目標直流電動機轉(zhuǎn)矩進行說明。
圖6是表示本發(fā)明的一實施例的四輪驅(qū)動裝置的直流電動機轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)中的前后輪速差感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)的動作的特性圖。
如圖4所示，前后輪速差感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)135輸入后輪平均速VWR和前輪平均速VWF。前輪平均速VWF是作為右前輪輪速VWF_RH和左前輪輪速VWF_LH的平均值而求出的值。
前后輪速差感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)135，如圖6所示，基于后輪平均速VWR和前輪平均速VWF的差ΔV(＝VWF-VWR)，，輸出逐漸增加的前后輪速差感應轉(zhuǎn)矩TQDV，例如，前后輪速差ΔV為2km/h的時候，前后輪速差感應轉(zhuǎn)矩TQDV是0Nm，其后，在前后輪速差ΔV為7km/h的時候，前后輪速差感應轉(zhuǎn)矩TQDV為10Nm。轉(zhuǎn)矩切換機構(gòu)133比較加速踏板感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)131的輸出TQAC和前后輪速差感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)135的輸出TQDV，并向目標轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)130輸出較大的一方。
其結(jié)果，如在圖3說明的那樣，直流電動機轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)130，如圖3(C)所示，令目標直流電動機轉(zhuǎn)矩例如為10Nm。例如，車速如果為5km/h以下，則如圖5所示，加速踏板感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)131的輸出TQAC是4.5Nm。另外，例如，后輪平均速VWR和前輪平均速VWF的差ΔV(＝VWF-VWR)是3km/h，這時前后輪速差感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)135的輸出TQDV為5.5Nm時，則轉(zhuǎn)矩切換機構(gòu)133的輸出為5.5Nm。并且，持續(xù)到車輪軸轉(zhuǎn)速與直流電動機轉(zhuǎn)速一致。兩者的轉(zhuǎn)速一致時，轉(zhuǎn)移到III)4WD控制模式，4WDCU100接通離合器4，加速踏板感應轉(zhuǎn)矩運算機構(gòu)131在后輪平均速VWR和前輪平均速VWF的差ΔV(＝VWF-VWR)為2km/h以下的時候，直線減少目標直流電動機轉(zhuǎn)矩，使在規(guī)定時間T2之后目標轉(zhuǎn)矩為0.5Nm。直流電動機轉(zhuǎn)矩為0.5Nm時，轉(zhuǎn)移到V)停止順序模式，在規(guī)定時間后，4WDCU100關(guān)閉繼電器7，另外，也斷開離合器4。
在這里，使用圖7，說明本實施例的四輪驅(qū)動裝置中的驅(qū)動機構(gòu)150的構(gòu)成。
圖7是表示本發(fā)明的一實施例的四輪驅(qū)動裝置中的驅(qū)動機構(gòu)的構(gòu)成的方塊圖。
驅(qū)動機構(gòu)150具有直流電動機勵磁電流計算機構(gòu)152、直流電動機電樞線圈電流計算機構(gòu)154、減法運算器156、158。直流電動機勵磁電流計算機構(gòu)152基于輸入到圖2所示的4WDCU100的直流電動機轉(zhuǎn)速信號Nm，計算在直流電動機5的勵磁線圈5a中流動的電流。直流電動機勵磁電流計算機構(gòu)152，如圖7所示，例如，直流電動機轉(zhuǎn)速Nm為N1以下時，令目標直流電動機勵磁電流Ift為10A。并且，直流電動機轉(zhuǎn)速Nm在N1～N2時，使目標直流電動機勵磁電流Ift從10A依次減少到3.6A。進而，直流電動機轉(zhuǎn)速Nm在N2以上時，使目標直流電動機勵磁電流Ift為3.6A。這樣，直流電動機5為高旋轉(zhuǎn)時，進行弱勵磁控制，直流電動機5控制為可以高旋轉(zhuǎn)。目標直流電動機勵磁電流Ift和實際上檢測出的直流電動機5的勵磁電流Ift由減法運算器156檢測其差分，并改變給予直流電動機5的勵磁線圈的電流(在這里為，切換電力變換器的負荷信號的負荷比)C2，進行反饋控制，使差分為0。
直流電動機電樞線圈電流計算機構(gòu)154基于目標轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)130輸出的目標直流電動機轉(zhuǎn)矩MTt和直流電動機勵磁電流計算機構(gòu)152輸出的目標直流電動機勵磁電流Ift，使用圖計算在直流電動機電樞線圈5b中流動的電流。目標交流勵磁電流Iat和實際檢測到的直流電動機電樞線圈電流Ia，由減法運算器158檢測差分，并改變給予驅(qū)動用大功率發(fā)電機(ALT2)2的勵磁線圈的電流(在這里為，切換電力變換器的負荷信號的負荷比)C1，進行反饋控制，使差分為0。
接著，使用圖8～圖11，對本實施例的四輪驅(qū)動裝置中的后輪滑移時的檢測方法和直流電動機轉(zhuǎn)矩的修正方法進行說明。
首先，使用圖8，說明本實施例的四輪驅(qū)動裝置中的直流電動機轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)中的R滑移檢測機構(gòu)137的構(gòu)成。
圖8是表示本發(fā)明的一實施例的四輪驅(qū)動裝置的直流電動機轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)中的R滑移檢測機構(gòu)的構(gòu)成的方塊圖。
R滑移檢測機構(gòu)137是檢測前輪速和后輪速產(chǎn)生差的情形，特別是后輪速比前輪速快、后輪為滑移狀態(tài)的機構(gòu)。
R滑移檢測機構(gòu)137具有，微分器137A、137B、137C、和加速度滑移檢測器137D、和幾何滑移檢測器137E、和左右差滑移檢測器137F、和OR電路137G。
微分器137A計算后輪速VWR的微分值、即后輪的加速度GWR。車輪從在路面蠕變的狀態(tài)住轉(zhuǎn)移到滑移狀態(tài)時，在轉(zhuǎn)移到滑移狀態(tài)的瞬間、車輪的旋轉(zhuǎn)速度急速地增加，即、由于車輪的加速度增加，所以通過該加速度能夠檢測是否為滑移狀態(tài)。微分器137B計算后左輪的加速度GWRL。微分器137C計算后右輪的加速度GWRR。加速度滑移檢測器137D，當微分器137A、137B、137C的輸出值超過規(guī)定值時，檢測為在后輪上發(fā)生了滑移。
向幾何滑移檢測器137E輸入后左輪輪速VWR_LH、后右輪輪速VWR_RH、前左輪輪速VWF_LH、前右輪輪速VWF_RH，基于這些，比較前輪速和后輪速，在兩者產(chǎn)生速度差時，檢測為在后輪發(fā)生了滑移。
向左右差滑移檢測器137F輸入后左輪輪速VWR_LH、后右輪輪速VWR_RH，比較后輪的左右輪速，在兩者產(chǎn)生速度差時，檢測為在后輪發(fā)生了滑移。
OR電路137G運算加速度滑移檢測器137D、和幾何滑移檢測器137E、和左右差滑移檢測器137F的每個輸出的OR值，確立表示后輪滑移的后滑移標志(RSLP)。
接著，使用圖4和圖9～11，說明本實施例的四輪驅(qū)動裝置的直流電動機轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)中的R滑移直流電動機轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)139的動作。
圖9是表示本發(fā)明的一實施例的四輪驅(qū)動裝置的直流電動機轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)中的R滑移直流電動機轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)的動作的流程圖。圖10是本發(fā)明的一實施例的四輪驅(qū)動裝置的直流電動機轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)中的R滑移直流電動機轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)所使用的轉(zhuǎn)矩限制表的說明圖。圖11是表示本發(fā)明的一實施例的四輪驅(qū)動裝置的直流電動機轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)中的R滑移直流電動機轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)的動作的時間圖。
如圖4所示，向R滑移直流電動機轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)139輸入R滑移檢測機構(gòu)137的輸出、和轉(zhuǎn)矩切換機構(gòu)133的輸出。R滑移直流電動機轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)139通過R滑移檢測機構(gòu)137，檢測為后輪的滑移狀態(tài)時，如圖9所示，修正轉(zhuǎn)矩切換機構(gòu)133輸出的目標直流電動機轉(zhuǎn)矩，以結(jié)束后輪的滑移的方式，修正目標直流電動機轉(zhuǎn)矩。圖9的驅(qū)動控制過程按每規(guī)定時間(例如，每10msec)重復執(zhí)行。
在圖9的步驟S100中，R滑移直流電動機轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)139基于R滑移檢測機構(gòu)137輸出的后滑移標志(RSLP)，判定是否發(fā)生了后輪的滑移。當檢測出后輪滑移時進入S110，在沒被檢測出的時候進入步驟S160。
以下，說明檢測出后輪滑移后的情形。在這里，圖11(A)表示滑移的發(fā)生狀態(tài)。在圖11(A)中，虛線VWF表示前輪輪速，實線VWR表示后輪輪速，點劃線VW表示車體速。在這里，通過圖8的加速度滑移檢測器137D檢測后輪滑移。例如，如在圖11(A)的后輪輪速VWR的后輪滑移S1、S2、S3所示，在后輪輪速VWR急速地增加的時候，檢測為發(fā)生了后輪滑移。這時，R滑移直流電動機轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)139實行圖9的步驟S110以后的處理。
在步驟S110中，R滑移直流電動機轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)139實行滑移轉(zhuǎn)速計數(shù)處理，在滑移轉(zhuǎn)速計數(shù)器的內(nèi)容中加上+1，計數(shù)到空轉(zhuǎn)引起的滑移是第幾次。滑移轉(zhuǎn)速計數(shù)器的內(nèi)容表示至此發(fā)生的滑移的次數(shù)。
接著，在步驟S120中，R滑移直流電動機轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)139實行滑移驅(qū)動輪轉(zhuǎn)矩減少處理。在后輪空轉(zhuǎn)滑移的時候，減少后輪的驅(qū)動力。即，減少從4WD控制單元(4WDCU)100向大功率發(fā)電機2的輸出指令，減少直流電動機5的輸出，從而減少驅(qū)動力。在圖11(B)中，實線表示目標驅(qū)動轉(zhuǎn)矩值MTt，虛線表示實際的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩Tm。例如，在圖11(A)的時刻t1，當檢測為后輪滑移時，如圖11(B)所示，從時刻t1開始減少后輪的目標驅(qū)動轉(zhuǎn)矩值MTt，實行目標轉(zhuǎn)矩為T0的滑移驅(qū)動輪轉(zhuǎn)矩減少處理。
減少的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，是可靠地結(jié)束預先計算出的空轉(zhuǎn)引起的滑移的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩。例如，如果預先確定起步或可登坡的路面，令車輛重量為W、動摩擦系數(shù)為Dμ、驅(qū)動力傳遞效率為η、減速比為G、輪胎動半徑為TR，則直流電動機5的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩為T0，可計算為T0＝W×Dμ×TR/G/η在這里，令直流電動機5的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩T為比上述的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩T0小的值，則可靠地結(jié)束空轉(zhuǎn)引起的滑移。在這里，目標轉(zhuǎn)矩T0例如是0.3Nm。
接著，在步驟130中，R滑移直流電動機轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)139實行滑移驅(qū)動輪轉(zhuǎn)矩保持處理。即，如圖11(B)所示，從時刻t2到時刻t3之間，保持減少的后輪的目標驅(qū)動轉(zhuǎn)矩值T0。保持時間Δt(＝t3-t2)，例如是0.1sec。通過減少目標驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，進而保持一定時間，能夠更加可靠地結(jié)束空轉(zhuǎn)引起的滑移。即，由于考慮到減少的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩也會由于車輪等的慣性力矩而沒有結(jié)束空轉(zhuǎn)引起的滑移，所以通過將減少的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩繼續(xù)(保持)一定時間，能夠更加可靠地結(jié)束空轉(zhuǎn)引起的滑移。
接著，在步驟S140中，R滑移直流電動機轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)139實行滑移驅(qū)動輪轉(zhuǎn)矩增加處理。即，如圖11(B)所示，將目標驅(qū)動轉(zhuǎn)矩MTt增加到轉(zhuǎn)矩T1。在這里，在增加減少后的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩時，由于不進行限制地增加驅(qū)動轉(zhuǎn)矩時，則會再次發(fā)生滑移，所以將驅(qū)動轉(zhuǎn)矩增加到在步驟S100中檢測到由空轉(zhuǎn)引起的滑移時的轉(zhuǎn)矩以下。通過增加目標驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，能夠提高行駛性能，另外，通過使該增加轉(zhuǎn)矩為滑移時的轉(zhuǎn)矩以下，可以避免再次的滑移。
并且，在步驟S140中，R滑移直流電動機轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)139實行滑移驅(qū)動輪轉(zhuǎn)矩限制處理?；乞?qū)動輪轉(zhuǎn)矩限制處理根據(jù)在步驟S110計數(shù)的滑移次數(shù)N，基于圖10所示的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩限制表，計算限制驅(qū)動轉(zhuǎn)矩LT，并由4WD控制單元(4WDCU)100控制大功率發(fā)電機2的輸出指令，使驅(qū)動轉(zhuǎn)矩為限制驅(qū)動轉(zhuǎn)矩LT以下，從而利用由數(shù)次的空轉(zhuǎn)引起的滑移，使驅(qū)動轉(zhuǎn)矩成為最佳值，可以進行穩(wěn)定的行駛。即，基于在步驟S110計數(shù)的滑移次數(shù)，按照在滑移次數(shù)N為1次的時候，限制驅(qū)動轉(zhuǎn)矩LT為320Nm，在滑移次數(shù)N為2次的時候，限制驅(qū)動轉(zhuǎn)矩LT為240Nm的方式，滑移次數(shù)N越增加，越減小限制驅(qū)動轉(zhuǎn)矩。如圖11(A)所示，在第1次的滑移S1發(fā)生時，使限制驅(qū)動轉(zhuǎn)矩LT為320Nm(圖11(A)的轉(zhuǎn)矩T1)。
接著，返回到步驟S110，繼續(xù)滑移檢測。例如，如圖11(A)所示，發(fā)生第2次滑移時，通過步驟S150的處理，使用圖10的限制表，使限制驅(qū)動轉(zhuǎn)矩LT為240Nm(圖11(A)的轉(zhuǎn)矩T2)。進而，第3次的滑移發(fā)生時，通過步驟S150的處理，使用圖10的限制表，使限制驅(qū)動轉(zhuǎn)矩LT為200Nm(圖11(A)的轉(zhuǎn)矩T3)。這樣，在反復發(fā)生滑移時，通過逐漸減少目標驅(qū)動轉(zhuǎn)矩值MTt地進行限制，能夠更加可靠地結(jié)束空滑移。
接著，在步驟S100的判定中沒有檢測出滑移時，在步驟S160，R滑移直流電動機轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)139實行滑移次數(shù)歸零處理，使滑移次數(shù)N為零。
另外，滑移次數(shù)N的清零，在增加驅(qū)動轉(zhuǎn)矩后，在加速踏板開度傳感器為0％時能夠使計數(shù)的滑移次數(shù)為零，或者在空轉(zhuǎn)引起的滑移為一定時間內(nèi)時能夠使計數(shù)的滑移次數(shù)為零，或者在路面μ恢復時能夠使計數(shù)的滑移次數(shù)為零。使滑移次數(shù)清零后，增加進行了限制的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩。
另外，在上述的步驟S120的處理中，也可以為了減少空轉(zhuǎn)引起的滑移的后輪的驅(qū)動力，使直流電動機5的輸出轉(zhuǎn)矩減少，但放開離合器4，機械地使直流電動機5從車軸離開。這時，驅(qū)動力暫時降低到0Nm。
另外，有關(guān)空轉(zhuǎn)引起的滑移的車輪的驅(qū)動力的減少方法，可以以一定的斜率減少，但是為了抑制空轉(zhuǎn)引起的滑移，希望急劇地減少。
另外，作為直流電動機轉(zhuǎn)矩的減少方法，也能夠使用步驟S100的滑移判定，減少到?jīng)]有空轉(zhuǎn)引起的滑移。
另外，在上述的步驟S130的處理中，將減少后的轉(zhuǎn)矩保持一定時間，但也能夠使用步驟S100的滑移判定，直到消除空轉(zhuǎn)引起的滑移，即，直到后輪加速度GWR為0，一直持續(xù)。另外，如果是以減少后的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩結(jié)束空轉(zhuǎn)引起的滑移，就不需要繼續(xù)(保持)在這里減少后的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩。
另外，在上述的步驟S140的處理中，在驅(qū)動轉(zhuǎn)矩的增加時，可以以一定的斜率增加，但為了立刻抑制空轉(zhuǎn)引起的滑移，希望急劇地增加。
如以上說明，根據(jù)本實施例的控制方法，在低μ路上的行駛中，成為圖1(B)所示的驅(qū)動力，能夠抑制滑移，并且確保有效的牽引力，能夠進行穩(wěn)定的行駛。
權(quán)利要求
1.一種四輪驅(qū)動裝置，對可以向前輪和后輪分配轉(zhuǎn)矩的四輪驅(qū)動汽車的四輪進行驅(qū)動控制，其特征在于具有檢測上述后輪的空轉(zhuǎn)引起的滑移的滑移檢測機構(gòu)，和按照減少由該滑移檢測機構(gòu)檢測到的后輪的驅(qū)動力后再將其增加的方式，修正后輪轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)。
2.按照權(quán)利要求1所述的四輪驅(qū)動裝置，其特征在于上述轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)檢測出上述后輪的滑移后，使后輪的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩減少到滑移結(jié)束的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩。
3.按照權(quán)利要求2所述的四輪驅(qū)動裝置，其特征在于上述轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)檢測出上述后輪的滑移后，使減少后的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩持續(xù)到滑移結(jié)束后，再將其增加。
4.按照權(quán)利要求2所述的四輪驅(qū)動裝置，其特征在于上述轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)檢測出上述后輪的滑移后，使減少后的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩持續(xù)一定時間后，再將其增加。
5.按照權(quán)利要求3或4所述的四輪驅(qū)動裝置，其特征在于上述轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)，將驅(qū)動轉(zhuǎn)矩增加到滑移發(fā)生時的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩的值以下。
6.按照權(quán)利要求3或4所述的四輪驅(qū)動裝置，其特征在于上述轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)，通過將驅(qū)動轉(zhuǎn)矩增加到預先設定的對應于滑移次數(shù)的限制值、反復進行空轉(zhuǎn)引起的滑移和著地行駛來抑制連續(xù)的滑移。
7.按照權(quán)利要求1所述的四輪驅(qū)動裝置，其特征在于上述轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)檢測出上述后輪的滑移后，使后輪的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩減少到0Nm。
8.一種四輪驅(qū)動車的電機驅(qū)動系統(tǒng)，其特征在于具有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動與由內(nèi)燃機旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的車輪不同的車輪的電動機，由內(nèi)燃機旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的發(fā)電機，和控制上述電動機的驅(qū)動及上述發(fā)電機的驅(qū)動的控制裝置；上述發(fā)電機是產(chǎn)生上述電動機的驅(qū)動用電力的專用的部件，上述電動機直接接受上述驅(qū)動用電力，產(chǎn)生與其對應的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力，在由上述電動機旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的車輪產(chǎn)生了滑移的情況下，由上述電動機旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的車輪進行動作，使該車輪的旋轉(zhuǎn)力在成為比產(chǎn)生滑移的時刻的旋轉(zhuǎn)力低的旋轉(zhuǎn)力后，再成為比該旋轉(zhuǎn)力大且比產(chǎn)生滑移的時刻的旋轉(zhuǎn)力小的旋轉(zhuǎn)力，在即使這樣滑移仍繼續(xù)的情況下，使上述動作一直持續(xù)到滑移消除，并且使提高的旋轉(zhuǎn)力比此前的時刻的小。
全文摘要
一種四輪驅(qū)動裝置，直流電動機轉(zhuǎn)矩計算機構(gòu)(130)的R滑移檢測機構(gòu)(137)檢測后輪的空轉(zhuǎn)引起的滑移。當檢測出后輪滑移時，R滑移直流電動機轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)(139)按照在減少后輪的驅(qū)動力后再將其增加的方式修正后輪轉(zhuǎn)矩。R滑移直流電動機轉(zhuǎn)矩修正機構(gòu)(139)使后輪的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩減少到結(jié)束滑移的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，使減少后的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩一直持續(xù)到滑移結(jié)束后，再將其增加。這時，將驅(qū)動轉(zhuǎn)矩增加到滑移發(fā)生時的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩的值以下。另外，將驅(qū)動轉(zhuǎn)矩增加到對應于預先設定的滑移次數(shù)的限制值。由此，可以抑制滑移時驅(qū)動轉(zhuǎn)矩不足的情況，提高行駛性能。
文檔編號B60W20/00GK1636789SQ20041010455
公開日2005年7月13日 申請日期2004年12月23日 優(yōu)先權(quán)日2003年12月25日
發(fā)明者松崎則和 申請人:株式會社日立制作所