專利名稱：停車輔助裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種停車輔助裝置。尤其是，本發(fā)明屬于一種停車輔助裝置，其在產(chǎn)生了到達(dá)目標(biāo)停車位的有效的引導(dǎo)路徑的情況下，用以將車輛引導(dǎo)至目標(biāo)停車位。
背景技術(shù)：
在早期公開號(hào)為H11-208420的日本專利中描述的已知的停車輔助裝置公開了一種目標(biāo)停車位指示顯示器，其使駕駛員通過對屏幕上的目標(biāo)停車位指示顯示器的位置操作，而在屏幕上指示車輛的目標(biāo)停車位，該屏幕顯示了車輛周圍環(huán)境的圖像。對于在早期公開號(hào)為H11-208420的日本專利中描述的該已知的停車輔助裝置，在通過計(jì)算產(chǎn)生到達(dá)目標(biāo)停車位的指定引導(dǎo)路徑的情況下，其被判定為將車停到目標(biāo)停車位可以實(shí)現(xiàn)，從而沿著產(chǎn)生的引導(dǎo)路徑將車輛引導(dǎo)到目標(biāo)停車位。在通過計(jì)算而沒有產(chǎn)生到達(dá)目標(biāo)停車位的引導(dǎo)路徑的情況下，其被判定為將車停到目標(biāo)停車位難以實(shí)現(xiàn)，并且從而不進(jìn)行引導(dǎo)車輛的處理。
如前所述，對于在早期公開號(hào)為H11-208420的日本專利中描述的該已知的停車輔助裝置，將車停到指定目標(biāo)停車位的有效性是基于到達(dá)目標(biāo)停車位的引導(dǎo)路徑的有效性來進(jìn)行判斷。在這種情況下，用空檔來計(jì)算引導(dǎo)路徑，在該位置轉(zhuǎn)向角設(shè)定為零或者將該時(shí)刻的實(shí)際轉(zhuǎn)向角做為在引導(dǎo)開始時(shí)的車輛的轉(zhuǎn)向角初始值。盡管如此，實(shí)際上，由于前述的計(jì)算方法限制了引導(dǎo)路徑的范圍的有效產(chǎn)生，所以即使在通過稍微改變轉(zhuǎn)向角的初始值就可以將車停到目標(biāo)停車位的時(shí)候，其卻被判斷為不能產(chǎn)生有效的引導(dǎo)路徑并從而很難或不可能將車停到目標(biāo)停車位。
所以就需要一種停車輔助裝置，其能擴(kuò)大引導(dǎo)開始位置的可用范圍從而將車停到目標(biāo)停車位。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)前述內(nèi)容，本發(fā)明提供一種停車輔助裝置，其包括一引導(dǎo)路徑產(chǎn)生判斷裝置，用來判斷是否產(chǎn)生了到達(dá)目標(biāo)停車位的有效引導(dǎo)路徑。根據(jù)該停車輔助裝置，參照該引導(dǎo)路徑產(chǎn)生判斷裝置的判斷結(jié)果來進(jìn)行停車輔助，用以引導(dǎo)車輛到目標(biāo)停車位。該引導(dǎo)路徑產(chǎn)生判斷裝置包括一第一判斷裝置，用來判斷當(dāng)將車輛的初始轉(zhuǎn)向角確定為轉(zhuǎn)向角初始值時(shí)，是否能產(chǎn)生引導(dǎo)路徑；以及一第二判斷裝置，用以判斷當(dāng)轉(zhuǎn)向角并未將初始轉(zhuǎn)向角確定為轉(zhuǎn)向角初始值，而其由該第一判斷裝置判斷沒有產(chǎn)生引導(dǎo)路徑的情況下，是否產(chǎn)生引導(dǎo)路徑。
根據(jù)本發(fā)明，在使用初始轉(zhuǎn)向角做為轉(zhuǎn)向角初始值，而被判斷沒有產(chǎn)生到達(dá)目標(biāo)停車位的有效引導(dǎo)路徑的情況下，判斷在用不同于初始轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角做為轉(zhuǎn)向角初始值時(shí)，是否產(chǎn)生到達(dá)目標(biāo)停車位的有效引導(dǎo)路徑。通過前述判斷，當(dāng)產(chǎn)生引導(dǎo)路徑時(shí)，能將車輛引導(dǎo)到目標(biāo)停車位。因此，對于根據(jù)本發(fā)明本實(shí)施例的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)，與只用初始轉(zhuǎn)向角做為轉(zhuǎn)向角初始值的結(jié)構(gòu)相比，從相同位置產(chǎn)生有效引導(dǎo)路徑的可能性提高了，這樣，擴(kuò)大了用以將車停到目標(biāo)停車位的引導(dǎo)開始位置的范圍。
根據(jù)本發(fā)明，該初始轉(zhuǎn)向角是在停車輔助操作開始時(shí)所確定的預(yù)定的轉(zhuǎn)向角，如具有零轉(zhuǎn)向角的空檔狀態(tài)、車輛實(shí)際轉(zhuǎn)向角等。


本發(fā)明的前述和附加的特征及特性將通過以下結(jié)合附圖的詳細(xì)描述而變得更加清晰，其中圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛上停車輔助裝置的系統(tǒng)圖。
圖2A是當(dāng)用于后退停車，目標(biāo)停車位指定在根據(jù)本發(fā)明該實(shí)施例的停車輔助裝置上時(shí)，在屏幕上顯示的圖像。
圖2B是當(dāng)用于平行停車，目標(biāo)停車位指定在根據(jù)本發(fā)明該實(shí)施例的停車輔助裝置上時(shí)，在屏幕上顯示的圖像。
圖3是在后退停車中到達(dá)目標(biāo)停車位的路徑的視圖。
圖4是在平行停車中到達(dá)目標(biāo)停車位的路徑的視圖。
圖5是通過根據(jù)本發(fā)明該實(shí)施例的停車輔助裝置計(jì)算到達(dá)目標(biāo)停車位的引導(dǎo)路徑的說明圖。
圖6A-6B是當(dāng)轉(zhuǎn)向角初始值不是零轉(zhuǎn)向角時(shí)，用以判斷是否產(chǎn)生從引導(dǎo)開始位置到目標(biāo)停車位的有效引導(dǎo)路徑的方法的說明圖。
圖7是在根據(jù)本發(fā)明該實(shí)施例的停車輔助裝置上執(zhí)行的控制程序的流程圖。
具體實(shí)施例方式
下面將結(jié)合對附圖的描述來解釋本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例。
圖1所示的停車輔助裝置10其配置能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn)車輛的轉(zhuǎn)向，因此，當(dāng)如在后退停車和平行停車下停車時(shí)，該車輛采取沿著引導(dǎo)路徑運(yùn)動(dòng)到達(dá)路面上車輛將要停泊的目標(biāo)停車位而無需駕駛員手動(dòng)操縱方向。以下，通過該停車輔助裝置10進(jìn)行的到達(dá)該目標(biāo)停車位的引導(dǎo)控制被歸為停車輔助控制。
如圖1所示，該停車輔助裝置10包括停車輔助電子控制單元(也就是，下文所指的停車輔助ECU)12，其用來控制停車輔助裝置10。停車輔助ECU12與攝影機(jī)14相連接。該攝影機(jī)14位于車輛尾部的中心處，用來捕捉在車輛后方預(yù)定范圍內(nèi)延伸的區(qū)域的圖像。將通過該攝影機(jī)14捕捉到的車輛后方周圍環(huán)境的圖像信息提供給停車輔助ECU12。
該停車輔助ECU12與觸摸式顯示器16連接。該觸摸式顯示器16安置在車輛駕駛員可以看到和操作的位置(如，儀表板的中間)。停車輔助ECU12發(fā)出命令，由此由攝影機(jī)14捕捉到的實(shí)際圖像顯示在觸摸式顯示器16上，例如，在車輛變速桿位于倒檔位置的情況下。根據(jù)停車輔助ECU12的命令，觸摸式顯示器16顯示由攝影機(jī)14捕捉到的車輛后方的周圍環(huán)境在屏幕上。根據(jù)停車輔助ECU12的命令，觸摸式顯示器16顯示附加的線和框等，用以將停車輔助控制迭加在由攝影機(jī)14捕捉到的實(shí)際圖像上。
觸摸式顯示器16包括一個(gè)能夠由車輛駕駛員操作的可觸操作部分，其可構(gòu)造成力敏型或感溫型等?？捎|操作部分包括多個(gè)階層式開關(guān)(hierarchicalswitches)，根據(jù)停車輔助ECU12的命令，將開關(guān)顯示在屏幕上。停車輔助ECU12檢測到車輛駕駛員在可觸操作部分的操作，以根據(jù)選擇的操作的內(nèi)容來進(jìn)行處理。該可觸操作部分包括一用以開始后退停車模式的停車輔助控制的開關(guān)，一開始平行停車模式的停車輔助控制的開關(guān)和用來指示停車的目標(biāo)停車位的箭頭按鈕開關(guān)(arrow button switches)等。
停車輔助ECU12與電動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置(也就是，以下所指的EPS)18連接。EPS18包括一個(gè)扭矩傳感器，其用來檢測通過車輛駕駛員的轉(zhuǎn)向操作而作用到轉(zhuǎn)向軸上的轉(zhuǎn)向扭矩，和一個(gè)電動(dòng)機(jī)，用于向轉(zhuǎn)向軸施加扭矩。EPS18使電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生扭矩以有助于駕駛員轉(zhuǎn)向操作時(shí)的轉(zhuǎn)向扭矩，并且也在停車如后退停車或平行停車等時(shí)，根據(jù)停車輔助控制，使電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)車輛的扭矩而無需附隨駕駛員的轉(zhuǎn)向操作。
EPS18為停車輔助ECU12提供檢測到的轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)向角信息。停車輔助ECU12為EPS18提供輔助目標(biāo)轉(zhuǎn)向角，該目標(biāo)轉(zhuǎn)向角是在停車輔助控制時(shí)通過轉(zhuǎn)向軸得到的。EPS18使電機(jī)產(chǎn)生扭矩用于停車輔助控制，該控制參考由停車輔助ECU12提供的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角。
停車輔助ECU12還與揚(yáng)聲器19連接。該揚(yáng)聲器19依據(jù)停車輔助ECU12的命令，向乘客發(fā)出聲音。停車輔助ECU12命令揚(yáng)聲器19在適當(dāng)時(shí)間發(fā)出適當(dāng)?shù)穆曇簟?br> 停車輔助ECU12包括可讀寫數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)器20。存儲(chǔ)器20存儲(chǔ)由駕駛員確定的位置決定的目標(biāo)停車位路面的位置信息(也就是，在絕對坐標(biāo)上)和通過計(jì)算產(chǎn)生的到達(dá)目標(biāo)停車位的引導(dǎo)路徑的路徑信息。當(dāng)完成停車輔助控制時(shí)，如當(dāng)將變速桿位置從倒檔位置換到駐車檔位置或空檔等，以及當(dāng)車輛接近目標(biāo)停車位時(shí)等，存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器20中的信息被刪除。
接下來，將對停車輔助裝置10的操作進(jìn)行解釋。
根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，首先，駕駛員將車停在一個(gè)位置，該位置確保與目標(biāo)停車位之間具有預(yù)定的距離，以在空檔狀態(tài)的轉(zhuǎn)向角(也就是，零轉(zhuǎn)向角)下停車。當(dāng)車輛在前述狀態(tài)下將車輛變速桿位置變到倒檔時(shí)，自動(dòng)地或當(dāng)通過停車輔助控制所要求的停車輔助的預(yù)定開關(guān)是開的時(shí)候，由攝影機(jī)14捕捉到的車輛后部周圍環(huán)境顯示在觸摸式顯示器16上。在這種情況下，用于停車輔助控制的開始后退停車模式的開關(guān)和開始平行停車的模式的開關(guān)都出現(xiàn)在屏幕上(也就是，初始屏幕圖像)。
在前述狀態(tài)下，當(dāng)操作后退停車模式的開關(guān)時(shí)，一個(gè)框(以下稱作停車空間框)S和箭頭開關(guān)C均迭加的顯示在觸摸式顯示器16的屏幕上的由攝影機(jī)14捕捉到的車輛后部周圍環(huán)境上，其中該框S表示目標(biāo)停車位，在那里車輛通過后退停車停在路面上，箭頭按鈕開關(guān)C能夠移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)以調(diào)整路面上的目標(biāo)停車位(也就是，設(shè)置屏幕圖像)。
在這種情況下，箭頭按鈕開關(guān)C包括向上的開關(guān)，其用來將目標(biāo)停車位移動(dòng)到在路面上相對遠(yuǎn)離車本身的位置，向下的開關(guān)，其用來將目標(biāo)停車位移動(dòng)到相對接近車本身的位置，向左的開關(guān)，其用來將目標(biāo)停車位移動(dòng)到相對車本身向左的位置，向右的開關(guān)，其用來將目標(biāo)停車位移動(dòng)到相對車本身向右的位置，反時(shí)針開關(guān)，其用來相對于車本身反時(shí)針旋轉(zhuǎn)目標(biāo)停車位，以及順時(shí)針開關(guān)，其用來相對于車本身順時(shí)針旋轉(zhuǎn)目標(biāo)停車位。具有上述結(jié)構(gòu)，目標(biāo)停車位就可以在四個(gè)方向上任意移動(dòng)并且通過在停車空間框S的顯示屏上的位置操作而圍繞中心旋轉(zhuǎn)。
當(dāng)在觸摸式顯示器16的屏幕上操作平行停車模式開關(guān)時(shí)，該停車空間框S和該箭頭按鈕開關(guān)C均迭加的顯示在觸摸式顯示器16的屏幕上的由攝影機(jī)14捕捉到的車輛后部周圍環(huán)境上，其中該框S表示了目標(biāo)停車位，在那里車輛通過平行停車停在路面上，箭頭按鈕開關(guān)C用來在路面上移動(dòng)目標(biāo)停車位(也就是，設(shè)置屏幕圖像)。
在這種情況下，會(huì)出現(xiàn)做為箭頭按鈕開關(guān)C的向上開關(guān)、向下開關(guān)、向左開關(guān)和向右開關(guān)。同時(shí)，不存在該反時(shí)針開關(guān)與該順時(shí)針開關(guān)。具有上述結(jié)構(gòu)，盡管通過停車空間框S的位置操作能夠使屏幕上的目標(biāo)停車位在四個(gè)方向上任意地前后移動(dòng)，但是目標(biāo)停車位卻不能圍繞著中心旋轉(zhuǎn)。
停車空間框S的初始顯示位置可以一直是一個(gè)在屏幕中固定的位置，其是一個(gè)默認(rèn)位置，在其與車輛位置具有預(yù)定的相對位置關(guān)系時(shí)將其規(guī)定為目標(biāo)停車位的初始位置，或者可以是在屏幕中與目標(biāo)停車位初始位置相對應(yīng)的一個(gè)位置，其是在那個(gè)時(shí)間之前確定的。停車空間框S與實(shí)際路面上的目標(biāo)停車位相對應(yīng)，這樣該停車空間框S形成矩形，其具有將停車空間框S投射到實(shí)際路面上時(shí)，與所提供的車輛尺寸幾乎同樣的大小。但是，在觸摸式顯示器16的屏幕上，停車空間框S具有與該位置相對應(yīng)的形狀，該位置位于屏幕上顯示的由攝影機(jī)14捕捉的車輛后部的圖像(也就是，在攝影機(jī)的坐標(biāo)上)上。
當(dāng)駕駛員操作箭頭按鈕開關(guān)C時(shí)，每觸摸一次，目標(biāo)停車位將在實(shí)際路面上移動(dòng)Xcm(如5cm)，旋轉(zhuǎn)Y度(如，1度)，以移動(dòng)顯示在觸摸式顯示器16的屏幕上的停車空間框S。該目標(biāo)停車位相對于該車輛越接近，考慮到在由攝影機(jī)14捕捉到的車后圖像上的距離關(guān)系，在觸摸式顯示器16的屏幕上使停車空間框S移動(dòng)的量越大。
在將停車空間框S和箭頭開關(guān)C顯示在觸摸式顯示器16的屏幕上后，就在預(yù)定的時(shí)間內(nèi)(如2ms)進(jìn)行引導(dǎo)路徑的計(jì)算，其是在停車空間框S的操作位置后，從那時(shí)做為引導(dǎo)起始位置的現(xiàn)在車輛位置到目標(biāo)停車位。
當(dāng)操作后退停車模式開關(guān)或平行停車模式開關(guān)時(shí)，如圖2A-2B所示，一確認(rèn)按鈕開關(guān)K同停車空間框S和箭頭按鈕開關(guān)C一起，迭加在屏幕上，該確認(rèn)按鈕開關(guān)確認(rèn)對目標(biāo)停車位的設(shè)置。當(dāng)在通過計(jì)算產(chǎn)生了到達(dá)目標(biāo)停車位的引導(dǎo)路徑的狀態(tài)下操作確認(rèn)按鈕開關(guān)K時(shí)，該指定的目標(biāo)停車位被確認(rèn)，所以，隨后就允許由停車輔助控制來進(jìn)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向操作。
如圖3所示，在后退停車模式中，當(dāng)滿足通過車本身的現(xiàn)在的位置和目標(biāo)停車位之間的相對位置關(guān)系所確定的預(yù)定的幾何位置條件并且滿足車本身為最小的轉(zhuǎn)彎半徑時(shí)，基于車本身現(xiàn)在的位置和目標(biāo)停車位之間的相對位置關(guān)系來進(jìn)行對到達(dá)在初始指定的目標(biāo)停車位的引導(dǎo)路徑的計(jì)算，這樣，下列每個(gè)距離(interval)適當(dāng)?shù)匕慈缦马樞蛐纬?、預(yù)定距離的直接后退的距離；2、通過回旋曲線增加的轉(zhuǎn)向角的距離；3、具有固定轉(zhuǎn)向角的正常轉(zhuǎn)向的距離；4、通過回旋曲線減少的轉(zhuǎn)向角的距離；和5、通過預(yù)定距離的直接后退的距離。在這種情況下，將在目標(biāo)停車位的車輛的縱向規(guī)定為Z軸方向，將車的寬度方向，即與Z軸方向垂直的方向規(guī)定為X軸方向。路面上目標(biāo)停車位的坐標(biāo)(X，Z)規(guī)定是零點(diǎn)(即，(X，Z)＝(0，0))。引導(dǎo)起始位置位于X坐標(biāo)和Z坐標(biāo)均為正的區(qū)域。
如圖4所示，對于平行停車，當(dāng)滿足由車本身的最小轉(zhuǎn)彎半徑所規(guī)定的預(yù)定的幾何位置條件和車本身現(xiàn)在的位置和目標(biāo)停車位之間的相對位置關(guān)系時(shí)，基于相對位置關(guān)系進(jìn)行的到達(dá)初始指定的目標(biāo)停車位的引導(dǎo)路徑的計(jì)算，這樣做為路徑的兩個(gè)假想圓部分互相正切。
當(dāng)在后退倒車模式和平行倒車模式中，計(jì)算出到達(dá)目標(biāo)停車位的引導(dǎo)路徑以有效地產(chǎn)生引導(dǎo)路徑以讓車輛實(shí)際行駛時(shí)，停車空間框S的內(nèi)部被染色，如綠色，以表示可以在觸摸式顯示器16上執(zhí)行停車輔助控制。當(dāng)通過計(jì)算產(chǎn)生了到達(dá)目標(biāo)停車位的有效路徑，并且在停車空間框S染有綠色的情況下操作在觸摸式顯示器16上的該確認(rèn)按鈕開關(guān)K時(shí)，該目標(biāo)停車位信息和該路徑信息存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器20中，并且箭頭按鈕開關(guān)C和確認(rèn)開關(guān)K也消失了。
另一方面，在由于車輛和目標(biāo)停車位之間的相對位置不能滿足預(yù)定的關(guān)系等原因，而通過計(jì)算不能產(chǎn)生到達(dá)目標(biāo)停車位的有效路徑的情況時(shí)，則停車空間框S的內(nèi)部被染色，如紅色，以表示不能執(zhí)行停車輔助控制并且箭頭按鈕開關(guān)C和確認(rèn)按鈕開關(guān)K仍然保持顯示的狀態(tài)，以促進(jìn)目標(biāo)停車位或引導(dǎo)開始位置的改變。
當(dāng)通過在產(chǎn)生了到達(dá)目標(biāo)停車位的有效路徑和通過操作觸摸式顯示器16上的確認(rèn)按鈕開關(guān)K完成了目標(biāo)停車位的指定的狀態(tài)下釋放制動(dòng)操作，由于車輛緩慢行駛等，車輛開始倒車時(shí)，其后就開始了停車輔助控制，其引導(dǎo)車輛到達(dá)目標(biāo)停車位。特別地，計(jì)算出從相對于路面的引導(dǎo)開始位置的車輛移動(dòng)量，基于該計(jì)算出的車輛移動(dòng)量和來自EPS18的轉(zhuǎn)向角信息來計(jì)算出車輛的相對于產(chǎn)生的目標(biāo)停車位的路徑的位置，并且計(jì)算出使車輛沿著產(chǎn)生的路徑移動(dòng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角。該計(jì)算出的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角提供給EPS18。該EPS18使電機(jī)產(chǎn)生用來轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向軸的扭矩，以使車輛沿著產(chǎn)生的路徑移動(dòng)，該路徑是基于來自停車輔助ECU12的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角的。
對于本發(fā)明本實(shí)施例的結(jié)構(gòu)，該停車輔助控制能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)操作車輛沿著預(yù)定路徑到達(dá)目標(biāo)停車位，該目標(biāo)停車位是通過車輛駕駛員在后退停車或平行停車的操作決定的。一旦執(zhí)行了前述的停車輔助控制，就不再需要駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作了。因此，具有了停車輔助裝置10，在后退停車和平行停車時(shí)，就減少了由于轉(zhuǎn)向操作而帶來的駕駛員的負(fù)擔(dān)。
當(dāng)?shù)竭_(dá)目標(biāo)停車位的有效路徑產(chǎn)生時(shí)以及當(dāng)在完成目標(biāo)停車位的指定的狀態(tài)下，車輛倒退時(shí)，計(jì)算出車輛的移動(dòng)量并且在觸摸式顯示器16的屏幕上會(huì)出現(xiàn)取消按鈕開關(guān)和更改按鈕開關(guān)，取消按鈕開關(guān)用來取消對該目標(biāo)停車位的停車輔助的控制，更改按鈕開關(guān)用來實(shí)現(xiàn)目標(biāo)停車位的重置，換句話說當(dāng)按下該按鈕時(shí)，就將車輛目標(biāo)停車位從指定位置改變到另一個(gè)位置。優(yōu)選地，當(dāng)車輛處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，更改按鈕開關(guān)也能有效地工作。
在沒有操作更改按鈕開關(guān)的情況下，根據(jù)目標(biāo)停車位信息和存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器20中的路徑信息執(zhí)行該停車輔助控制。另一方面，在操作更改按鈕開關(guān)的情況下，如圖2所示的設(shè)置屏幕重新出現(xiàn)在觸摸式顯示器16的屏幕上，以顯示出箭頭按鈕開關(guān)C、沒有染色的停車空間框S、和確認(rèn)按鈕開關(guān)K。當(dāng)?shù)玫角笆鰻顟B(tài)時(shí)，根據(jù)停車空間框S的操作位置，從初始位置每隔預(yù)定時(shí)間計(jì)算一次到達(dá)目標(biāo)停車位的引導(dǎo)路徑，該初始位置是規(guī)定做為此時(shí)該車在當(dāng)前位置的引導(dǎo)開始位置。
當(dāng)不同于在該初始指定的引導(dǎo)路徑的計(jì)算條件的條件得到滿足時(shí)，基于該重新指定的轉(zhuǎn)向角、該現(xiàn)在的位置和該目標(biāo)停車位之間的相對位置關(guān)系，進(jìn)行到達(dá)重新指定的目標(biāo)停車位的引導(dǎo)路徑的計(jì)算。其后，同樣地在該初始指定，根據(jù)路徑產(chǎn)生的有效性來進(jìn)行處理。其后，像每次操作更改按鈕開關(guān)一樣來進(jìn)行處理。
當(dāng)操作取消按鈕開關(guān)時(shí)，同時(shí)取消了到達(dá)指定目標(biāo)停車位的停車輔助控制，以取消對車輛的引導(dǎo)向?qū)?。另外，如果產(chǎn)生了對停車輔助控制的干擾，如由駕駛員的轉(zhuǎn)向操作帶來的干擾操作，車速超過預(yù)定的速度，和車輛引導(dǎo)向?qū)ч_始后在停車輔助控制期間的停車制動(dòng)操作，則取消停車輔助控制，以取消對車輛的引導(dǎo)向?qū)?，從而確保引導(dǎo)期間的安全性并且沿著產(chǎn)生的路徑的軌跡安全地引導(dǎo)車輛。
在后退停車模式中，進(jìn)行到達(dá)目標(biāo)停車位的引導(dǎo)路徑的計(jì)算，以形成包括按下列順序的距離的每個(gè)距離1、直接后退的距離；2、增加轉(zhuǎn)向角的距離；3、正常轉(zhuǎn)向的距離；4、減少轉(zhuǎn)向角的距離；和5、直接后退的距離。進(jìn)行了前述對路徑的計(jì)算，該計(jì)算假設(shè)在初始引導(dǎo)階段的轉(zhuǎn)向角(也就是，轉(zhuǎn)向角初始值)是在具有零轉(zhuǎn)向角的空檔狀態(tài)。對于前述計(jì)算方法，其要求確保一預(yù)定的距離以有效地產(chǎn)生從引導(dǎo)開始位置到目標(biāo)停車位的引導(dǎo)路徑，其中該預(yù)定距離位于引導(dǎo)開始位置的垂直于目標(biāo)停車位的方向(也就是，圖3中的X軸方向)上，這樣，該車輛實(shí)際行駛。所以，在假設(shè)轉(zhuǎn)向角初始值一直為零而進(jìn)行引導(dǎo)路徑的計(jì)算的情況下，當(dāng)在引導(dǎo)路徑垂直方向上的距離比預(yù)定距離短的時(shí)，不會(huì)產(chǎn)生有效的引導(dǎo)路徑，這就限制了能有效產(chǎn)生到達(dá)目標(biāo)停車位的引導(dǎo)路徑的引導(dǎo)開始位置的范圍。
相反，通過對引導(dǎo)路徑的計(jì)算，該計(jì)算是假設(shè)初始引導(dǎo)階段的轉(zhuǎn)向角是向左或向右轉(zhuǎn)的(也就是，不同于空檔狀態(tài))，就不必確定在垂直于引導(dǎo)開始位置的目標(biāo)停車位的方向上延伸的長的距離，以產(chǎn)生有效的引導(dǎo)路徑。換句話，即使在垂直方向上的距離比預(yù)定距離短，也能夠產(chǎn)生有效的引導(dǎo)路徑。在這種情況下，當(dāng)將具有方向盤最大轉(zhuǎn)向的車輛所允許的最大允許轉(zhuǎn)向角確定為做為引導(dǎo)初始轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角初始值時(shí)，假設(shè)在垂直方向上的，用來產(chǎn)生有效的引導(dǎo)路徑的距離最短。
具有本發(fā)明本實(shí)施例的停車輔助裝置，產(chǎn)生有效引導(dǎo)路徑的可能性就增加了，以擴(kuò)大將車停到目標(biāo)停車位的范圍，該有效引導(dǎo)路徑是由從引導(dǎo)開始位置到目標(biāo)停車位的引導(dǎo)路徑的計(jì)算而產(chǎn)生的。
如圖5所示，具有停車輔助裝置10，通過假設(shè)在后退停車模式中轉(zhuǎn)向角初始值在空檔狀態(tài)，進(jìn)行引導(dǎo)路徑的計(jì)算，該引導(dǎo)路徑從引導(dǎo)開始位置到目標(biāo)停車位。在以有效引導(dǎo)路徑產(chǎn)生為結(jié)果的情況下，其后，在觸摸式顯示器16的屏幕上停車空間框S的內(nèi)部被染為綠色等，表示允許駕駛員進(jìn)行停車輔助控制，以允許停車輔助控制。
另一方面，在不能有效產(chǎn)生引導(dǎo)路徑，該路徑是基于具有零轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角初始值的情況下，通過將車輛最大允許轉(zhuǎn)向角確定為轉(zhuǎn)向初始值來計(jì)算從引導(dǎo)開始位置到一個(gè)位置的預(yù)定軌跡，其中在該一個(gè)位置，假設(shè)車輛與目標(biāo)停車位平行。該預(yù)定軌跡通過包括下列依次的距離所適當(dāng)?shù)匦纬傻拿總€(gè)距離而構(gòu)成1、在最大允許轉(zhuǎn)向角的正常轉(zhuǎn)向的距離；2、減少通過回旋曲線確定的轉(zhuǎn)向角距離；3、直接后退距離。
如圖6所示，具有停車輔助裝置10，預(yù)定軌跡的移動(dòng)量會(huì)根據(jù)引導(dǎo)開始位置相對于車輛目標(biāo)停車位的偏向角而波動(dòng)，該預(yù)定軌跡是基于最大允許轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角初始值，在X軸方向上，從引導(dǎo)開始位置到該一個(gè)位置而計(jì)算的，在該一個(gè)位置假設(shè)車輛與目標(biāo)停車位平行。
如前述，當(dāng)將目標(biāo)停車位的坐標(biāo)確定為(X，Z)＝(0，0)并且引導(dǎo)開始位置在X坐標(biāo)和Z坐標(biāo)均為正的區(qū)域中時(shí)，以及當(dāng)在預(yù)定軌跡上的該位置(也就是，終端位置)的X坐標(biāo)超過目標(biāo)停車位的X坐標(biāo)“零”位，如圖6B所示，也就是為負(fù)值，其中該X坐標(biāo)是做為預(yù)定軌跡計(jì)算的結(jié)果，在該位置，車輛假設(shè)與目標(biāo)停車位平行時(shí)，就判定由于在垂直于目標(biāo)停車位方向的引導(dǎo)開始位置的距離太短，而在零轉(zhuǎn)向角和最大允許轉(zhuǎn)向角之間不存在產(chǎn)生到達(dá)目標(biāo)停車位的有效引導(dǎo)路徑的轉(zhuǎn)向角。因此，在這種情況下，不能產(chǎn)生這時(shí)從引導(dǎo)開始位置到目標(biāo)停車位的有效路徑，所以就不能進(jìn)行停車輔助控制，而且其后觸摸式顯示器16的屏幕上的停車空間框S染為紅色等。
另一方面，如圖6A所示，在預(yù)定軌跡上的終端位置的X坐標(biāo)超過目標(biāo)停車位的X坐標(biāo)為“零”的位置，也就是說，其是正值或零的情況下，就判定，由于在垂直于目標(biāo)停車位的方向上的引導(dǎo)開始位置的距離足夠長，所以在零轉(zhuǎn)向角和最大允許轉(zhuǎn)向角之間存在有能產(chǎn)生到達(dá)目標(biāo)停車位的有效引導(dǎo)路徑的轉(zhuǎn)向角。因此，在這種情況下，為了通過決定這時(shí)在引導(dǎo)開始位置的轉(zhuǎn)向角初始值，從而得到該轉(zhuǎn)向角，用以產(chǎn)生到達(dá)目標(biāo)停車位的有效引導(dǎo)路徑，如，從揚(yáng)聲器19發(fā)出聲音引導(dǎo)語句“向左(或向右)轉(zhuǎn)動(dòng)車輪”，以建議駕駛員當(dāng)將車停在引導(dǎo)開始位置時(shí)進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作。
基于引導(dǎo)開始位置和目標(biāo)停車位之間的位置關(guān)系，輸出聲音引導(dǎo)。也就是說，在目標(biāo)停車位在車輛后部向左的位置的情況下，聲音向?qū)恰跋蜃筠D(zhuǎn)動(dòng)車輪”，而當(dāng)目標(biāo)停車位在車輛后部向右的位置的情況下，其是“向右轉(zhuǎn)動(dòng)車輪”。
在上述語音引導(dǎo)后，當(dāng)車停在引導(dǎo)開始位置時(shí)，駕駛員根據(jù)語音向?qū)甘镜姆较蜣D(zhuǎn)動(dòng)車輪。每隔預(yù)定的時(shí)間(如，2ms)就進(jìn)行一次引導(dǎo)路徑的計(jì)算，該路徑是從引導(dǎo)開始位置到目標(biāo)停車位的，其后確定將車輛的實(shí)際轉(zhuǎn)向角做為轉(zhuǎn)向角初始值。在這種情況下，計(jì)算引導(dǎo)路徑以適當(dāng)組成按順序包括下列距離的每個(gè)距離1、以實(shí)際轉(zhuǎn)向角的正常轉(zhuǎn)向的距離；2、通過回旋曲線減少轉(zhuǎn)向角距離；3、直接后退距離。
在通過計(jì)算沒有產(chǎn)生有效引導(dǎo)路徑并且也不能發(fā)現(xiàn)有效引導(dǎo)路徑的情況下，觸摸式顯示器16的屏幕上的停車空間框S的內(nèi)部被染為紅色等，以表示不能進(jìn)行停車輔助控制，并且繼續(xù)出現(xiàn)箭頭按鈕開關(guān)C和確認(rèn)按鈕開關(guān)K，以建議其改變引導(dǎo)開始位置或改變目標(biāo)停車位。如圖5所示，在通過計(jì)算產(chǎn)生了有效引導(dǎo)路徑或發(fā)現(xiàn)了有效引導(dǎo)路徑，則停車空間框S的內(nèi)部被染為綠色等，以表示能夠進(jìn)行停車輔助控制。
在車停止后，車輛根據(jù)聲音向?qū)мD(zhuǎn)向操作期間，在駕駛員認(rèn)可觸摸式顯示器16的屏幕上的停車空間框S的內(nèi)部被染為綠色等，駕駛員停止其轉(zhuǎn)向操作以保持該轉(zhuǎn)向角。其后，當(dāng)為了完成具有前述狀態(tài)的目標(biāo)停車位的指定，而操作位于觸摸式顯示器16的屏幕上的確認(rèn)按鈕開關(guān)K，以通過釋放制動(dòng)操作而倒車時(shí)，將執(zhí)行停車輔助控制，以沿著有效引導(dǎo)路徑將車輛引導(dǎo)到目標(biāo)停車位。在這種情況下，根據(jù)倒退動(dòng)作，車輛從引導(dǎo)開始位置的實(shí)際轉(zhuǎn)向角開始自動(dòng)轉(zhuǎn)向。
在車輛處于停止?fàn)顟B(tài)后，駕駛員的轉(zhuǎn)向操作期間，盡管停車空間框S被染為綠色，但是由于停車后持續(xù)的轉(zhuǎn)向操作而不能產(chǎn)生到達(dá)目標(biāo)停車位的有效引導(dǎo)路徑的情況下，揚(yáng)聲器19就發(fā)出聲音向?qū)纭跋蛴?或向左)轉(zhuǎn)動(dòng)車輪”，以建議駕駛員的轉(zhuǎn)向操作，以在車輛處于停止?fàn)顟B(tài)后減少車輪的轉(zhuǎn)向角。其后，在由于根據(jù)聲音向?qū)У霓D(zhuǎn)向操作減少了車輪的轉(zhuǎn)向角，從而能夠產(chǎn)生到達(dá)目標(biāo)停車位的有效引導(dǎo)路徑的情況下，停車空間框S的內(nèi)部又被染成綠色等。
在根據(jù)向?qū)б詼p少車輪轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向操作期間，當(dāng)確認(rèn)停車空間框S被染為綠色等時(shí)，駕駛員就停止轉(zhuǎn)向操作以保持該轉(zhuǎn)向角。同樣地，在增加車輪轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向操作的時(shí)候，在完成了目標(biāo)停車位的指定和通過釋放制動(dòng)操作的倒車后，執(zhí)行停車輔助控制以沿著有效引導(dǎo)路徑將車輛引導(dǎo)到目標(biāo)停車位。
具有停車輔助裝置10，首先用做為轉(zhuǎn)向初始值的具有零轉(zhuǎn)向角的空檔狀態(tài)來計(jì)算引導(dǎo)路徑，該引導(dǎo)路徑是從引導(dǎo)開始位置到目標(biāo)停車位的。在基于具有零轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角初始值不能有效產(chǎn)生引導(dǎo)路徑的情況下，接下來，用與零轉(zhuǎn)向角不同的轉(zhuǎn)向角做為轉(zhuǎn)向角初始值來計(jì)算引導(dǎo)路徑，該引導(dǎo)路徑是從引導(dǎo)開始位置到達(dá)目標(biāo)停車位的。對于不同的轉(zhuǎn)向角初始值，產(chǎn)生到達(dá)目標(biāo)停車位的有效引導(dǎo)路徑的范圍也是不同的。特別是，在轉(zhuǎn)向角初始值為最大允許轉(zhuǎn)向角的情況下，在相對于目標(biāo)停車位的開始位置的垂直方向的的距離比在轉(zhuǎn)向角初始值是空檔狀態(tài)下的距離要短，以產(chǎn)生有效引導(dǎo)路徑。
因此，具有根據(jù)本發(fā)明本實(shí)施例的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)，可以設(shè)想其產(chǎn)生有效引導(dǎo)路徑的可能性比只用具有零轉(zhuǎn)向角的空檔狀態(tài)來做為轉(zhuǎn)向角初始值來計(jì)算引導(dǎo)路徑所產(chǎn)生有效引導(dǎo)路徑的可能性要大，其中該引導(dǎo)路徑是從引導(dǎo)開始位置到目標(biāo)停車位的，并且用來將車停到目標(biāo)停車位的引導(dǎo)開始位置的范圍擴(kuò)大了。因此，產(chǎn)生有效引導(dǎo)路徑的位置限制就改變了，該位置限制是位于目標(biāo)停車位和引導(dǎo)開始停車位之間的，其最好是指定了目標(biāo)停車和確定了引導(dǎo)開始位置。
如圖7所示是執(zhí)行控制程序的一個(gè)例子的流程圖，該控制程序是為了在具有停車輔助ECU12的后退倒車模式中指定目標(biāo)停車位。當(dāng)完成處理時(shí)，重復(fù)激活如圖7所示的程序。當(dāng)激活圖7所示的程序時(shí)，執(zhí)行步驟S100的處理。
在步驟S100，在將具有零轉(zhuǎn)向角的空檔狀態(tài)做為轉(zhuǎn)向角初始位值的情況下，判斷通過計(jì)算是否能產(chǎn)生有效引導(dǎo)路徑，該引導(dǎo)路徑是從引導(dǎo)開始位置到目標(biāo)停車位的。在判斷為肯定的情況下，由于產(chǎn)生了有效引導(dǎo)路徑，所以不做任何處理就完成了程序。另一方面，在判斷為否定的情況下，執(zhí)行步驟S102的處理。
在步驟S102，在將與零轉(zhuǎn)向角不同的轉(zhuǎn)向角做為轉(zhuǎn)向角初始值的情況下，通過計(jì)算是不是產(chǎn)生了有效引導(dǎo)路徑，該引導(dǎo)路徑是從引導(dǎo)開始位置到目標(biāo)停車位的。通過步驟S102的處理，首先，當(dāng)將最大允許轉(zhuǎn)向角做為轉(zhuǎn)向角初始值時(shí)，計(jì)算從引導(dǎo)開始位置到該一個(gè)位置的車輛的預(yù)定軌跡，在該一個(gè)位置處假設(shè)車輛處于與目標(biāo)停車位平行的位置，判斷是否預(yù)定軌跡的終端位置超出了目標(biāo)停車位的車寬方向上的位置。在得到否定的判斷結(jié)果的情況下，執(zhí)行步驟S104的處理，以取消停車輔助控制，并且完成該程序。另一方面，在判斷為肯定的情況下，執(zhí)行步驟S106的處理。
在步驟S106，在車輛停止?fàn)顟B(tài)下，用由揚(yáng)聲器19發(fā)出的聲音向?qū)дZ句如“向左(或向右)轉(zhuǎn)動(dòng)車輪”來對人力轉(zhuǎn)向操作進(jìn)行提示。當(dāng)完成步驟S106的處理時(shí)，執(zhí)行步驟S108的處理。
在步驟S108，在將車輛于停止的狀態(tài)下，駕駛員可能對車輛開始轉(zhuǎn)向操作的時(shí)刻的實(shí)際轉(zhuǎn)向角來做為轉(zhuǎn)向角初始值的情況下，判斷通過計(jì)算是否產(chǎn)生有效引導(dǎo)路徑，該引導(dǎo)路徑是從引導(dǎo)開始位置到達(dá)目標(biāo)停車位的。在判斷為肯定的情況下，由于產(chǎn)生了有效引導(dǎo)路徑，所以不用任何處理就完成了該程序。另一方面，在判斷為否定的情況下，執(zhí)行步驟S110的處理。
在步驟S110，判斷這時(shí)車輛的實(shí)際轉(zhuǎn)向角是否超出了用來產(chǎn)生有效引導(dǎo)路徑的預(yù)定轉(zhuǎn)向角。在其判定實(shí)際轉(zhuǎn)向角沒有超過用來產(chǎn)生有效引導(dǎo)路徑的轉(zhuǎn)向角的情況下，由于其判定還沒有產(chǎn)生有效引導(dǎo)路徑，所以重新執(zhí)行步驟S106的處理，以提示在車輛停止?fàn)顟B(tài)下再進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作。另一方面，在判定實(shí)際轉(zhuǎn)向角超過了預(yù)定轉(zhuǎn)向角的情況下，由于盡管以前產(chǎn)生了有效路徑但這時(shí)仍判定為沒有產(chǎn)生有效引導(dǎo)路徑，所以執(zhí)行步驟S112的處理，以提示在車輛停止?fàn)顟B(tài)下的轉(zhuǎn)向操作以減少轉(zhuǎn)向角(也就是，回轉(zhuǎn)方向盤)。
在步驟S112，通過揚(yáng)聲器19發(fā)出聲音向?qū)дZ句“回轉(zhuǎn)方向盤(也就是，操作方向盤以減少車輪的轉(zhuǎn)向角)”，以提示駕駛員在車輛停止?fàn)顟B(tài)下進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作以減少車輪的轉(zhuǎn)向角。在完成步驟S112的處理后，再次執(zhí)行步驟S108的處理。
根據(jù)圖7所示的程序，在通過使用零轉(zhuǎn)向角做為轉(zhuǎn)向角初始值不能產(chǎn)生引導(dǎo)路徑的情況下，使用具有零轉(zhuǎn)向角的空檔狀態(tài)來做為轉(zhuǎn)向角初始值，并且也使用不同于零轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角來做為轉(zhuǎn)向角初始值，使引導(dǎo)路徑的計(jì)算能夠進(jìn)行，該路徑是從引導(dǎo)開始位置到目標(biāo)停車位的。因此，具有停車輔助裝置10，與只用具有零轉(zhuǎn)向角的空檔狀態(tài)做為轉(zhuǎn)向角初始值來計(jì)算從引導(dǎo)開始位置到目標(biāo)停車位的引導(dǎo)路徑的結(jié)構(gòu)相比，能夠提高產(chǎn)生有效引導(dǎo)路徑的的可能性。對于這個(gè)方面，由于為了產(chǎn)生有效引導(dǎo)路徑，改變了位置限制，該位置限制是在目標(biāo)停車位和引導(dǎo)開始位置之間的，所以能對確定引導(dǎo)開始位置或指定目標(biāo)停車位產(chǎn)生促進(jìn)作用。
對于根據(jù)本發(fā)明本實(shí)施例的停車輔助裝置，在將最大允許轉(zhuǎn)向角用做轉(zhuǎn)向角初始值的情況下，基于目標(biāo)停車位和預(yù)定軌跡之間的位置關(guān)系，進(jìn)行判斷使用不同于零轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角做為轉(zhuǎn)向角初始值是否能產(chǎn)生從引導(dǎo)開始位置到達(dá)目標(biāo)停車位的有效引導(dǎo)路徑。當(dāng)前述位置關(guān)系滿足預(yù)定條件時(shí)，轉(zhuǎn)向角一直存在于零轉(zhuǎn)向角和最大允許轉(zhuǎn)向角之間，該轉(zhuǎn)向角是用來產(chǎn)生到達(dá)目標(biāo)停車位的有效引導(dǎo)路徑的。另一方面，在上述位置關(guān)系不能滿足預(yù)定條件的情況下，即使將位于零轉(zhuǎn)向角和最大允許轉(zhuǎn)向角之間的轉(zhuǎn)向角確定為轉(zhuǎn)向角初始值，也不能產(chǎn)生有效引導(dǎo)路徑。
因此，在前述位置關(guān)系不能滿足預(yù)定條件的情況下，由于沒有產(chǎn)生肯定的判斷，所以就不必判斷當(dāng)將零轉(zhuǎn)向角和最大允許轉(zhuǎn)向角之間的轉(zhuǎn)向角確定為轉(zhuǎn)向角初始值時(shí)，是否產(chǎn)生有效引導(dǎo)路徑。因此，對于停車輔助控制裝置10，判斷是否產(chǎn)生有效引導(dǎo)路徑的計(jì)算負(fù)擔(dān)就減少了。
另外，對于根據(jù)本發(fā)明本實(shí)施例的停車輔助裝置，盡管通過顯示在觸摸式顯示器16的屏幕上的停車空間框S和來自揚(yáng)聲器19的聲音向?qū)?，將在將不同于零轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角確定為轉(zhuǎn)向角初始值的時(shí)候，是否產(chǎn)生有效引導(dǎo)路徑告知駕駛員，但是不用聲音向?qū)?，或是附加的聲音向?qū)?，也可以將信息顯示在觸摸式顯示屏上。通過在車輛停止?fàn)顟B(tài)下的轉(zhuǎn)向操作或者通過將車輪的轉(zhuǎn)向角減少到轉(zhuǎn)向角初始值的轉(zhuǎn)向操作，而得到用來產(chǎn)生有效引導(dǎo)路徑的轉(zhuǎn)向角初始值。因此，對于停車輔助裝置10，通過停車輔助控制引導(dǎo)車輛沿著安全的有效引導(dǎo)路徑從引導(dǎo)開始位置到達(dá)目標(biāo)停車位。
在前述實(shí)施例中，通過停車輔助ECU12，將如圖7所示的程序中的步驟S100的處理做為引導(dǎo)路徑產(chǎn)生判斷裝置和第一判斷裝置，將步驟S102的處理做為引導(dǎo)路徑產(chǎn)生判斷裝置和第二判斷裝置，步驟S106的處理做為轉(zhuǎn)向方向裝置，和步驟S112的處理做為減少車輪轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向操作方向裝置。
盡管只有使用該EPS18的電動(dòng)機(jī)的該自動(dòng)方向操作來作為用來沿著上述實(shí)施例中路徑將車移到目標(biāo)停車位的停車輔助控制的操作，但是不用駕駛員的人力操作也可能自動(dòng)地使車活動(dòng)或停止，而且通過顯示在觸摸式顯示器16的屏幕上的附加的線或通過語音向?qū)Э梢詫︸{駛員的人力操作起到輔助作用。
盡管由通過揚(yáng)聲器19的聲音向?qū)硖崾驹谲囕v停止?fàn)顟B(tài)下駕駛員的轉(zhuǎn)向操作，以得到用以產(chǎn)生到達(dá)目標(biāo)停車位的有效引導(dǎo)路徑的轉(zhuǎn)向角作為在引導(dǎo)開始位置的轉(zhuǎn)向角初始值，但是不用駕駛員的人力操作，在車輛停止?fàn)顟B(tài)下，通過直接激活EPS18的電動(dòng)機(jī)也可以自動(dòng)轉(zhuǎn)向。
盡管對于本發(fā)明本實(shí)施例來說，通過箭頭按鈕開關(guān)C的操作來進(jìn)行對目標(biāo)停車位的位置指定的調(diào)整，但是在由駕駛員開始方向盤操作以將轉(zhuǎn)向初始值變化到所需的轉(zhuǎn)向角后，對目標(biāo)停車位的位置指定所進(jìn)行的調(diào)整可能無效。這是由于在車輛轉(zhuǎn)向操作時(shí)，目標(biāo)停車位被調(diào)整的情況下，需要判斷基于零轉(zhuǎn)向角為轉(zhuǎn)向角初始值的是否能從該狀態(tài)產(chǎn)生引導(dǎo)路徑，并且判斷是否基于不為零的轉(zhuǎn)向角為轉(zhuǎn)向角初始值產(chǎn)生引導(dǎo)路徑，這就使引導(dǎo)路徑的計(jì)算變復(fù)雜了。該目標(biāo)停車位的調(diào)整的無效只有在目標(biāo)停車位的初始設(shè)置時(shí)才有效，也可以在重置時(shí)無效。
另外，對于本發(fā)明的本實(shí)施例，盡管沒有將在平行停車中的到達(dá)目標(biāo)停車位的引導(dǎo)路徑設(shè)置成相切的兩個(gè)圓的情況下，擴(kuò)大了引導(dǎo)開始位置的可能的范圍，該引導(dǎo)開始位置是用來在后退停車時(shí)將車停到目標(biāo)停車位的，但是其是按下列順序來形成的增加轉(zhuǎn)向角距離、正常轉(zhuǎn)向的距離和與后退停車的引導(dǎo)路徑相同的減少轉(zhuǎn)向角距離，該計(jì)算方法也能夠應(yīng)用于對平行停車的引導(dǎo)路徑的計(jì)算。
在本發(fā)明本實(shí)施例中，盡管將具有零轉(zhuǎn)向角的空檔狀態(tài)做為初始轉(zhuǎn)向角，但是在引導(dǎo)開始位置的車輛的實(shí)際轉(zhuǎn)向角也能夠做為初始轉(zhuǎn)向角。
根據(jù)本發(fā)明本實(shí)施例，在判斷用初始轉(zhuǎn)向角做為轉(zhuǎn)向角初始值時(shí)，沒有產(chǎn)生到達(dá)目標(biāo)停車位的有效引導(dǎo)路徑的情況下，就使用不同于初始轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角做為轉(zhuǎn)向角初始值時(shí)，判斷能否產(chǎn)生到達(dá)目標(biāo)停車位的有效引導(dǎo)路徑。當(dāng)通過前述判斷產(chǎn)生了引導(dǎo)路徑時(shí)，能引導(dǎo)車輛到達(dá)目標(biāo)停車位。因此，具有根據(jù)本發(fā)明本實(shí)施例的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)，與只用初始轉(zhuǎn)向角做為轉(zhuǎn)向角初始值的結(jié)構(gòu)相比，從相同位置產(chǎn)生有效引導(dǎo)路徑的可能性提高了，其擴(kuò)大了用來將車停到目標(biāo)停車位的引導(dǎo)開始位置的范圍。
根據(jù)本發(fā)明本實(shí)施例，初始轉(zhuǎn)向角是在停車輔助操作開始時(shí)決定的預(yù)定轉(zhuǎn)向角，如具有零轉(zhuǎn)向角的空檔狀態(tài)、車輛實(shí)際轉(zhuǎn)向角等。
權(quán)利要求
1.一種停車輔助裝置，包括一個(gè)引導(dǎo)路徑產(chǎn)生判斷裝置，用來判斷是否產(chǎn)生了到達(dá)目標(biāo)停車位的有效引導(dǎo)路徑；其中一停車輔助，其根據(jù)該引導(dǎo)路徑產(chǎn)生判斷裝置的判斷結(jié)果來進(jìn)行操作，用來將車引導(dǎo)到該目標(biāo)停車位；并且其中該引導(dǎo)路徑產(chǎn)生判斷裝置包括一第一判斷裝置，用來判斷當(dāng)將該車輛的初始轉(zhuǎn)向角確定為轉(zhuǎn)向角初始值時(shí)，是否該產(chǎn)生引導(dǎo)路徑；和一第二判斷裝置，用來在由該第一判斷裝置判斷沒有產(chǎn)生該引導(dǎo)路徑的情況下，判斷當(dāng)將不同于該初始轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角確定為該轉(zhuǎn)向角初始值時(shí)，是否產(chǎn)生該引導(dǎo)路徑。
2.如權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，進(jìn)一步包括一轉(zhuǎn)向方向裝置，當(dāng)將該車輛的該初始轉(zhuǎn)向角確定為該轉(zhuǎn)向角初始值時(shí)，通過該第一判斷裝置判斷沒有產(chǎn)生該引導(dǎo)路徑后，當(dāng)將不同于該初始轉(zhuǎn)向角的該轉(zhuǎn)向角確定為轉(zhuǎn)向角初始值時(shí)，通過該第二判斷裝置判斷產(chǎn)生了該引導(dǎo)路徑，在這種情況下，該轉(zhuǎn)向方向裝置用以指引轉(zhuǎn)向操作至不同于該初始轉(zhuǎn)向角的該轉(zhuǎn)向角。
3.如權(quán)利要求2所述的停車輔助裝置，其中通過該轉(zhuǎn)向方向裝置的轉(zhuǎn)向方向包括一引導(dǎo)方向，其用來提示駕駛員進(jìn)行該轉(zhuǎn)向操作至不同于該初始轉(zhuǎn)向角的該轉(zhuǎn)向角。
4.權(quán)利要求3所述的停車輔助裝置，進(jìn)一步包括一減少車輪的該轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向操作方向裝置，在通過該轉(zhuǎn)向方向裝置操作該引導(dǎo)方向之后，在該車輛轉(zhuǎn)向偏離產(chǎn)生該引導(dǎo)路徑的轉(zhuǎn)向角范圍的情況下，用以指引該引導(dǎo)方向，提示駕駛員減少所述車輪的該轉(zhuǎn)向角。
5.如權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其中該初始轉(zhuǎn)向角處于空檔狀態(tài)；以及當(dāng)將不同于該初始轉(zhuǎn)向角的該轉(zhuǎn)向角確定為該轉(zhuǎn)向角初始值時(shí)，基于該目標(biāo)停車位和用該車輛的最大允許轉(zhuǎn)向角做為該轉(zhuǎn)向角初始值的軌跡之間的位置關(guān)系，該第二判斷裝置判斷是否產(chǎn)生該引導(dǎo)路徑。
6.如權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其中在該轉(zhuǎn)向角不同于位于空檔位置的轉(zhuǎn)向角且能產(chǎn)生該引導(dǎo)路徑的情況下，進(jìn)行轉(zhuǎn)向方向操作。
7.如權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其中在不能產(chǎn)生該引導(dǎo)路徑的情況下，取消該停車輔助。
8.如權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其中當(dāng)將實(shí)際轉(zhuǎn)向角確定為該轉(zhuǎn)向角初始值時(shí)，在不能產(chǎn)生該引導(dǎo)路徑的情況下，進(jìn)行轉(zhuǎn)向方向操作。
9.如權(quán)利要求4所述的停車輔助裝置，其中在實(shí)際轉(zhuǎn)向角超過了產(chǎn)生該引導(dǎo)路徑的該轉(zhuǎn)向角的情況下，進(jìn)行該轉(zhuǎn)向操作方向以減少該車輪的該轉(zhuǎn)向角。
10.如權(quán)利要求3所述的停車輔助裝置，其中通過揚(yáng)聲器產(chǎn)生來自該轉(zhuǎn)向方向裝置的該轉(zhuǎn)向操作方向。
全文摘要
一種停車輔助裝置，其包括引導(dǎo)路徑產(chǎn)生判斷裝置，用來判斷是否產(chǎn)生了到達(dá)目標(biāo)停車位的有效引導(dǎo)路徑。根據(jù)該停車輔助裝置，依據(jù)引導(dǎo)路徑產(chǎn)生判斷裝置的判斷結(jié)果來進(jìn)行停車輔助，其將車引導(dǎo)到目標(biāo)停車位。引導(dǎo)路徑產(chǎn)生判斷裝置包括第一判斷裝置，用來判斷當(dāng)將車輛的初始轉(zhuǎn)向角確定為轉(zhuǎn)向角初始值時(shí)，是否能產(chǎn)生引導(dǎo)路徑，第二判斷裝置，在由第一判斷裝置確定沒有產(chǎn)生引導(dǎo)路徑的情況下，用來判斷當(dāng)將不同于初始轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角做為轉(zhuǎn)向角初始值時(shí)，是否產(chǎn)生引導(dǎo)路徑。
文檔編號(hào)B60R21/00GK1591258SQ200410064480
公開日2005年3月9日 申請日期2004年8月27日 優(yōu)先權(quán)日2003年8月29日
發(fā)明者田中優(yōu), 巖田良文, 巖切英之, 里中久志, 久保田有一, 遠(yuǎn)藤知彥, 松井章, 杉山享, 河上清治, 巖崎克彥, 片岡寬曉 申請人:愛信精機(jī)株式會(huì)社