本發(fā)明涉及壓力容器清洗，具體涉及一種全自動壓力容器酸洗履帶式酸洗車及酸洗方法。

背景技術(shù)：

1、壓力容器的用途非常廣泛，在工業(yè)、民用等許多部門以及科學(xué)研究的許多領(lǐng)域都具有重要的地位和作用。壓力容器大多數(shù)由不銹鋼制造而成，也因其具有良好的耐腐蝕性能及優(yōu)越的機(jī)械加工性能而應(yīng)用廣泛。在工程中普遍采用酸洗鈍化處理的方法，使其具有更佳的耐蝕性能，因此壓力容器的酸洗鈍化處理是生產(chǎn)中十分重要的一個環(huán)節(jié)。隨著現(xiàn)代化工業(yè)的不斷發(fā)展，壓力容器的應(yīng)用也越來越廣泛，酸洗鈍化處理也就越來越重要。

2、酸洗的目的是去除氧化皮，常用酸液酸洗和酸膏酸洗兩種方法，而酸液酸洗又可分為刷洗和浸洗兩種方式，經(jīng)酸洗鈍化后的壓力容器表面應(yīng)呈現(xiàn)出均勻的銀白色，且沒有明顯的銹蝕痕跡。就目前而言，我國仍缺乏標(biāo)準(zhǔn)的酸洗工藝規(guī)范，對于壓力容器酸洗處理的研究報道也較少，尤其對于壓力容器的內(nèi)壁酸洗工作十分困難，若采用人工酸洗的方法不僅將對人的身體造成很大程度的傷害，而且酸洗作業(yè)質(zhì)量得不到保證。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的是提供一種全自動壓力容器酸洗履帶式酸洗車及酸洗方法，采用履帶式酸洗車全自動化酸洗方法清洗臥式壓力容器，能對臥式壓力容器進(jìn)行全方位的清洗。

2、為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

3、一種全自動壓力容器酸洗履帶式酸洗車，包括：

4、履帶式酸洗車，包括間隔一定距離設(shè)置的兩個履帶；

5、第一機(jī)械臂，豎直方向設(shè)置在履帶式酸洗車頂部，且第一機(jī)械臂通過第一驅(qū)動件驅(qū)動伸縮；

6、第二機(jī)械臂，水平方向設(shè)置在第二機(jī)械臂末端，且第二機(jī)械臂通過第二驅(qū)動件驅(qū)動旋轉(zhuǎn)；

7、噴淋伸縮管，設(shè)置在所述第二機(jī)械臂末端且相對于所述第二機(jī)械臂傾斜一定角度；

8、酸洗管，依次穿入所述第一機(jī)械臂、所述第二機(jī)械臂、所述噴淋伸縮管與所述圓環(huán)式花灑噴嘴相連，且所述酸洗管通過酸洗液供給裝置提供酸洗液；

9、控制器，包括伸縮控制模塊、旋轉(zhuǎn)控制模塊和牽引控制系統(tǒng)，伸縮控制模塊用于控制第一驅(qū)動件驅(qū)動第一機(jī)械臂伸縮，且旋轉(zhuǎn)控制模塊控制控第二驅(qū)動件驅(qū)動第二機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)，牽引控制系統(tǒng)用于使用牽引力傳感器來監(jiān)測每個履帶的牽引力且通過牽引力調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)每個履帶的牽引力。

10、進(jìn)一步地，所述酸洗液供給裝置包括壓力酸液箱、酸洗管、流量控制閥、液位傳感器和氣壓表，所述壓力酸液箱內(nèi)設(shè)置有酸洗液，所述酸洗管包括第一輸出管道和第二輸出管道，所述第一輸出管道的一端與所述壓力酸液箱相連用于輸出酸洗液，所述第一輸出管道上設(shè)置有流量控制閥用于控制酸洗液的流量大小，所述第一輸出管道的另一端與所述第二輸出管道相連，所述第二輸出管道依次穿入所述第一機(jī)械臂、所述第二機(jī)械臂、所述噴淋伸縮管與所述圓環(huán)式花灑噴嘴相連，所述液位傳感器和氣壓表用于監(jiān)測壓力酸液箱內(nèi)的液位與壓力變化，通過調(diào)節(jié)壓力酸液箱的壓力大小控制酸洗液的流速，所述第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂內(nèi)部空腔設(shè)有多個滑輪，所述第二輸出管道與所述滑輪相切且保證接觸面間有一定的潤滑。

11、進(jìn)一步地，還包括酸洗管盤放裝置，所述酸洗管盤放裝置包括第一支撐底座、轉(zhuǎn)軸、第三驅(qū)動件和支撐頂板，所述轉(zhuǎn)軸一端轉(zhuǎn)動連接于所述第一支撐底座且通過第三驅(qū)動件驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，所述轉(zhuǎn)軸另一端轉(zhuǎn)動連接于所述支撐頂板，所述支撐頂板設(shè)置于所述第一支撐底座上方且與所述第一支撐底座通過連接桿固定連接，所述第一輸出管道繞設(shè)于所述轉(zhuǎn)軸。

12、進(jìn)一步地，所述第一機(jī)械臂包括第三支撐底座和支撐臂，所述第三支撐底座具有容置支撐臂的空腔，所述支撐臂和所述第三支撐底座滑動連接，所述第三支撐底座上設(shè)置有十字形滑動槽，所述支撐臂上設(shè)置有與所述十字形滑動槽相匹配的十字形滑動塊，所述支撐臂通過第一驅(qū)動件驅(qū)動相對于所述第三支撐底座伸縮以使所述第一機(jī)械臂伸縮。

13、進(jìn)一步地，所述履帶式酸洗車還包括動力分配系統(tǒng)和電子控制單元，所述動力分配系統(tǒng)包括驅(qū)動輪和用于驅(qū)動驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動輪用于帶動履帶轉(zhuǎn)動，所述驅(qū)動電機(jī)與所述電子控制單元電性連接，所述電子控制單元采用自適應(yīng)算法根據(jù)不同的工作條件調(diào)節(jié)所述驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

14、一種全自動壓力容器酸洗履帶式酸洗方法，包括以下步驟：

15、將酸洗液提供裝置設(shè)在臥式壓力容器外側(cè)，啟動履帶式酸洗車；

16、將履帶式酸洗車放置于壓力容器需要清洗的部位對應(yīng)的壓力容器最低處；

17、酸洗液供給裝置通過酸洗管對圓環(huán)式花灑噴嘴提供酸洗液；

18、控制第一機(jī)械臂伸縮達(dá)到預(yù)設(shè)位置以使設(shè)在第一機(jī)械臂末端的第二機(jī)械臂的幾何中心在臥式壓力容器的中心軸線；

19、控制第二機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)以使噴淋伸縮管及圓環(huán)式花灑噴嘴能夠隨第二機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)；

20、使用牽引力傳感器來監(jiān)測每個履帶的牽引力且通過牽引力調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)每個履帶的牽引力，以使履帶式酸洗車沿臥式壓力容器的軸線方向行駛以對臥式壓力容器內(nèi)壁進(jìn)行酸洗。

21、進(jìn)一步地，通過牽引控制系統(tǒng)使用牽引力傳感器來監(jiān)測每個履帶的牽引力且通過牽引力調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)每個履帶的牽引力的方法為：

22、采用重量傳感器獲取履帶式酸洗車的載重，基于載重設(shè)定兩個履帶的初始牽引力均為第一牽引力；

23、基于坡度傳感器獲取當(dāng)前坡度，根據(jù)當(dāng)前坡度判斷履帶式酸洗車的行駛狀態(tài)，行駛狀態(tài)為上坡、下坡或平路；

24、基于行駛狀態(tài)調(diào)節(jié)兩個履帶的初始牽引力。

25、進(jìn)一步地，當(dāng)行駛狀態(tài)為上坡時，使第一牽引力增大為第二牽引力；

26、采用阻力傳感器獲取履帶和壓力容器底部的摩擦力，當(dāng)行駛狀態(tài)為上坡且摩擦力大于第一摩擦力閾值時，繼續(xù)增大第二牽引力到第四牽引力，當(dāng)行駛狀態(tài)為上坡且摩擦力小于等于第一摩擦力閾值時，保持第二牽引力。

27、進(jìn)一步地，當(dāng)行駛狀態(tài)為下坡時，使第一牽引力減小為第三牽引力；

28、當(dāng)行駛狀態(tài)為下坡且摩擦力小于等于第二摩擦力閾值時，繼續(xù)減小第三牽引力到第五牽引力，當(dāng)行駛狀態(tài)為下坡且摩擦力大于等于第二摩擦力閾值時，保持第三牽引力。

29、進(jìn)一步地，當(dāng)行駛狀態(tài)為下坡時，判斷履帶式酸洗車為直線行駛、轉(zhuǎn)向或傾斜；

30、當(dāng)履帶式酸洗車直線行駛時，保持第一牽引力；

31、當(dāng)履帶式酸洗車轉(zhuǎn)向時，調(diào)節(jié)內(nèi)側(cè)的履帶的第一牽引力減小至第六牽引力，且調(diào)節(jié)內(nèi)側(cè)的履帶的第一牽引力增加至第七牽引力；

32、當(dāng)履帶式酸洗車傾斜時，調(diào)節(jié)低側(cè)的履帶的第一牽引力增加至第八牽引力，且調(diào)節(jié)高側(cè)的履帶的第一牽引力減小至第九牽引力。

33、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點和有益效果：

34、本發(fā)明提供的一種全自動壓力容器酸洗履帶式酸洗車及酸洗方法，將酸洗液提供裝置設(shè)在臥式壓力容器外側(cè)，啟動履帶式酸洗車，調(diào)整履帶式酸洗車的位置，將履帶式酸洗車置于臥式壓力容器開口端，酸洗管通過酸洗液提供裝置對圓環(huán)式花灑噴嘴提供酸洗液，使第一機(jī)械臂伸縮達(dá)到預(yù)設(shè)位置以使設(shè)在第一機(jī)械臂末端的第二機(jī)械臂在壓力容器的中心軸線上，使第二機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)，使酸洗管及酸洗管末端的圓環(huán)式花灑噴嘴能夠相對于第二機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)，使用牽引力傳感器來監(jiān)測每個履帶的牽引力且通過牽引力調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)每個履帶的牽引力，以實現(xiàn)履帶式酸洗車運動對臥式壓力容器的內(nèi)部進(jìn)行全方位的噴灑酸洗液，自動化程度高，清洗效率高且不容易對人身體造成損害。

35、且履帶接地面積大，能夠更好地分散重量，穩(wěn)定性高，承載能力強(qiáng)，可以承受更大的重量。在濕滑的環(huán)境中也能運行，對惡劣環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)，對管道中噴酸后的環(huán)境能更好適應(yīng)。通過變速驅(qū)動單側(cè)履帶可以實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，因此可以靈活地操控車輛，即使在狹窄的空間內(nèi)也可以實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，操控性更好。