沖壓機(jī)械的工件輸送裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及沖壓機(jī)械的工件輸送裝置(工件輸送機(jī)器人)。
【背景技術(shù)】
[0002]以往以來(lái)，作為向沖壓機(jī)械送入送出工件、在沖壓機(jī)械等之間輸送工件的工件輸送裝置，提出了各種方案。
[0003]例如，在專利文獻(xiàn)1中，記載了下述的工件輸送機(jī)器人，如圖17所示，其具備:能夠水平旋轉(zhuǎn)的第1臂；被支撐于所述第1臂的前端、能夠繞與所述第1臂的旋轉(zhuǎn)軸平行的軸旋轉(zhuǎn)的第2臂；在所述第2臂的前端部設(shè)置、能夠繞與所述第2臂的旋轉(zhuǎn)軸平行的軸旋轉(zhuǎn)的凸緣；在所述凸緣設(shè)置的工件把持部，還具備減速機(jī)構(gòu)，該減速機(jī)構(gòu)在與所述第1臂的旋轉(zhuǎn)軸平行的所述軸上具備至少2個(gè)輸出軸。
[0004]上述專利文獻(xiàn)1為日本特開(kāi)2009-95940號(hào)公報(bào)。
[0005]在這里，在利用上述那樣的工件輸送機(jī)器人的工件輸送中，進(jìn)行下述的工件輸送工作:一邊避免與上下運(yùn)動(dòng)的滑動(dòng)部(上模)干涉，一邊使工件保持單元(工件把持部)進(jìn)入至前一工序的預(yù)定位置(例如沖壓機(jī)械的下模內(nèi)的預(yù)定位置)，在該位置進(jìn)行下降動(dòng)作(down)而接近工件從而保持，在保持工件后通過(guò)上升動(dòng)作(up)從上游工序的預(yù)定位置(下模內(nèi)的預(yù)定位置)將工件取出，然后，進(jìn)入下一工序的預(yù)定位置(例如沖壓機(jī)械的下模內(nèi)的預(yù)定位置)，在該位置進(jìn)行下降動(dòng)作(down)而將工件解放，將工件解放后，進(jìn)行上升動(dòng)作(up)而再次使工件保持單元返回至前一工序的預(yù)定位置。
[0006]因此，在專利文獻(xiàn)1所記載的工件輸送機(jī)器人中，利用滾珠絲杠使將所述第1臂支撐得能夠在水平方向上旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)基座相對(duì)于基座上下運(yùn)動(dòng)，在工件輸送中實(shí)現(xiàn)工件保持單元(工件把持部)的上下運(yùn)動(dòng)。
[0007]然而，設(shè)想的一般的沖壓機(jī)械(例如汽車的車身用沖壓機(jī)等)的工件輸送所使用的工件輸送機(jī)器人的重量幾乎為2噸以上，所以在如專利文獻(xiàn)1那樣、通過(guò)滾珠絲杠使工件輸送機(jī)器人整體(所有臂類)上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，需要具有大容量和高剛度的上下運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(也包含驅(qū)動(dòng)源)，恐會(huì)高成本化。
[0008]另外，在這樣的結(jié)構(gòu)中，大重量的工件輸送機(jī)器人整體上下運(yùn)動(dòng)，所以振動(dòng)、噪音變大，并且當(dāng)然需要提高支撐工件輸送機(jī)器人的框架剛度，存在各臂的前端不必要地較大地振動(dòng)等、不適于工件的高速輸送的實(shí)際情況。
[0009]進(jìn)一步，在專利文獻(xiàn)1所記載的工件輸送機(jī)器人中，工件、第2臂17的姿勢(shì)被固定于水平面內(nèi)，所以也希望:在不與上下運(yùn)動(dòng)的上模干涉的范圍內(nèi)使工件、第2臂17的姿勢(shì)變化(除了水平以外，也能夠?qū)崿F(xiàn)使其傾斜的姿勢(shì))，以提高工件的輸送速度至極限速度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]本發(fā)明是鑒于該實(shí)際情況而完成的，其目的在于提供一種沖壓機(jī)械的工件輸送裝置，其實(shí)現(xiàn)了比較簡(jiǎn)單低成本且輕量緊湊的結(jié)構(gòu)，由此能夠謀求振動(dòng)噪音的降低同時(shí)提高工件輸送時(shí)的工件姿勢(shì)的自由度，并且能夠有助于工件的輸送速度的提高以及循環(huán)時(shí)間的縮短、生產(chǎn)效率的提高。
[0011]為此，本發(fā)明所涉及的沖壓機(jī)械的工件輸送裝置，是用在沖壓機(jī)械中的工件輸送裝置，其特征在于，構(gòu)成為，包含:
[0012]第1臂，其基端側(cè)被軸支撐于所述旋轉(zhuǎn)基座使得該第1臂能夠在大致垂直的面內(nèi)擺動(dòng)；
[0013]連結(jié)用具，其被軸支撐于所述第1臂的前端側(cè)而能夠在與該第1臂的擺動(dòng)平面大致平行的面內(nèi)擺動(dòng)；
[0014]第2臂，其基端側(cè)被安裝于所述連結(jié)用具使得該第2臂能夠在與該連結(jié)用具的擺動(dòng)面交叉的面內(nèi)擺動(dòng)；
[0015]橫梁，其被安裝于所述第2臂的前端側(cè)而能夠在與該第2臂的擺動(dòng)平面大致平行的面內(nèi)擺動(dòng)；和
[0016]工件保持裝置，其被安裝于所述橫梁。
[0017]在本發(fā)明中，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)基座被設(shè)置成能夠在與工件輸送方向大致正交的方向上移動(dòng)。
[0018]在本發(fā)明中，其特征在于:所述連結(jié)用具進(jìn)一步被安裝成能夠圍繞所述第1臂的長(zhǎng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0019]在本發(fā)明中，其特征在于:所述橫梁進(jìn)一步被安裝成能夠向與所述第2臂的擺動(dòng)平面交叉的方向傾斜。
[0020]在本發(fā)明中，其特征在于:所述工件保持裝置相對(duì)于橫梁的安裝位置能夠移位。
[0021]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種沖壓機(jī)械的工件輸送裝置，其實(shí)現(xiàn)了比較簡(jiǎn)單低成本且輕量緊湊的結(jié)構(gòu)，由此能夠謀求振動(dòng)噪音的降低同時(shí)提高工件輸送時(shí)的工件姿勢(shì)的自由度，并且能夠有助于工件的輸送速度的提高以及循環(huán)時(shí)間的縮短、生產(chǎn)效率的提高。
【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1是表示本發(fā)明所涉及的實(shí)施方式所涉及的沖壓機(jī)械的工件輸送裝置的整體結(jié)構(gòu)的立體圖。
[0023]圖2是表示該實(shí)施方式所涉及的沖壓機(jī)械的工件輸送裝置的整體結(jié)構(gòu)的主視圖(從與工件輸送方向正交的正面方向觀察到的圖)。
[0024]圖3是將該沖壓機(jī)械的工件輸送裝置拆下而表示的立體圖。
[0025]圖4是用于說(shuō)明該沖壓機(jī)械的工件輸送裝置的各部分(各關(guān)節(jié))的運(yùn)動(dòng)的主視圖。
[0026]圖5是經(jīng)時(shí)并連續(xù)地表示該沖壓機(jī)械的工件輸送裝置的工件輸送時(shí)的多關(guān)節(jié)臂的樣子(姿勢(shì))的俯視圖(從工件輸送面的上方觀察到的圖)。
[0027]圖6A是表示該沖壓機(jī)械的工件輸送裝置的工件輸送時(shí)的多關(guān)節(jié)臂的樣子(水平支撐工件并將其抬升到比較靠上方的位置的姿勢(shì)(狀態(tài)))的主視圖。
[0028]圖6B是圖6A的側(cè)視圖。
[0029]圖7A是表示該沖壓機(jī)械的工件輸送裝置的工件輸送時(shí)的多關(guān)節(jié)臂的樣子(水平支撐工件并將其下降到比較靠下方的位置的姿勢(shì)(狀態(tài)))的主視圖。
[0030]圖7B是圖7A的側(cè)視圖。
[0031]圖8A是表示該沖壓機(jī)械的工件輸送裝置的工件輸送時(shí)的多關(guān)節(jié)臂的樣子(從工件輸送方向觀察，使工件預(yù)定地傾斜而支撐的姿勢(shì)(狀態(tài)))的主視圖。
[0032]圖8B是圖8A的側(cè)視圖。
[0033]圖9A是表示該沖壓機(jī)械的工件輸送裝置的工件輸送時(shí)的多關(guān)節(jié)臂的樣子(從與工件輸送方向正交的正面方向觀察，使工件預(yù)定地傾斜而支撐的姿勢(shì)(狀態(tài)))的主視圖。
[0034]圖9B是圖9A的側(cè)視圖。
[0035]圖10是表示該沖壓機(jī)械的工件輸送裝置的工件輸送時(shí)的多關(guān)節(jié)臂的樣子(圍繞與工件輸送面正交的軸使工件預(yù)定地傾斜(擺動(dòng))而支撐的姿勢(shì)(狀態(tài)))的俯視圖。
[0036]圖11A是用于說(shuō)明在該沖壓機(jī)械的工件輸送裝置中利用線性移動(dòng)機(jī)構(gòu)使橫梁(crossbar)在與工件輸送方向大致正交的水平面內(nèi)移動(dòng)的情況下的多關(guān)節(jié)臂的姿勢(shì)(狀態(tài))的主視圖(表示使工件的輸送中心一定而輸送工件的樣子的主視圖)。
[0037]圖11B是圖11A的側(cè)視圖。
[0038]圖12A是用于說(shuō)明在該沖壓機(jī)械的工件輸送裝置中不利用線性移動(dòng)機(jī)構(gòu)的情況下的多關(guān)節(jié)臂的姿勢(shì)(狀態(tài))的主視圖(表示一邊使工件的輸送中心移動(dòng)一邊輸送工件的樣子的主視圖)。
[0039]圖12B是圖12A的側(cè)視圖。
[0040]圖13A是用于說(shuō)明該沖壓機(jī)械的工件輸送裝置的多關(guān)節(jié)臂的結(jié)構(gòu)的一例的主視圖。
[0041]圖13B是圖13A的側(cè)視圖。
[0042]圖14是用于說(shuō)明該沖壓機(jī)械的工件輸送裝置的驅(qū)動(dòng)臂以及連結(jié)用具部分的結(jié)構(gòu)的一例的剖視圖。
[0043]圖15是用于說(shuō)明該沖壓機(jī)械的工件輸送裝置的水平臂以及橫梁部分的結(jié)構(gòu)的一例的主視圖。
[0044]圖16是用于說(shuō)明該沖壓機(jī)械的工件輸送裝置的橫梁的移位(shift)裝置的結(jié)構(gòu)的一例