本發(fā)明涉及遠(yuǎn)程操作型的焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作方法以及焊接系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、以往，多關(guān)節(jié)的焊接機(jī)器人作為用于自動(dòng)地進(jìn)行動(dòng)作、操作的前提條件，需要預(yù)先訓(xùn)練操作人員手動(dòng)進(jìn)行焊接動(dòng)作、感測(cè)動(dòng)作、用于向不同的操作部位移動(dòng)的空運(yùn)行動(dòng)作等各動(dòng)作所涉及的位置、機(jī)器人姿勢(shì)以及焊接條件等。此外，在焊接機(jī)器人的自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，在因錯(cuò)誤等而焊接停止的情況下，有時(shí)操作人員手動(dòng)進(jìn)行位置調(diào)整等修正操作。

2、這樣，在運(yùn)用具備焊接機(jī)器人的焊接機(jī)器人系統(tǒng)（以下，也稱為“焊接系統(tǒng)”）的基礎(chǔ)上，有時(shí)需要操作人員手動(dòng)地操作焊接機(jī)器人（以下，也稱為“手動(dòng)操作”）。另一方面，根據(jù)焊接環(huán)境，有時(shí)操作人員不靠近機(jī)器人的周邊。在這樣的環(huán)境下，在訓(xùn)練操作、焊接中途的修正操作等需要手動(dòng)操作的場(chǎng)景中，存在無(wú)法適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行各種操作的問(wèn)題。

3、針對(duì)上述問(wèn)題，公開(kāi)了專利文獻(xiàn)1那樣的技術(shù)。在專利文獻(xiàn)1中，公開(kāi)了如下技術(shù)：在進(jìn)行焊接的訓(xùn)練操作時(shí)，即使在人無(wú)法接近焊接機(jī)器人的一側(cè)、或者無(wú)法長(zhǎng)時(shí)間處于現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境、例如核電站的核反應(yīng)堆內(nèi)那樣的環(huán)境下，也能夠使用多關(guān)節(jié)的焊接機(jī)器人全部通過(guò)操作人員的遠(yuǎn)程操作進(jìn)行訓(xùn)練操作以及焊接施工，得到健全的焊接部。

4、在先技術(shù)文獻(xiàn)

5、專利文獻(xiàn)

6、專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2002-96169號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、-發(fā)明要解決的課題-

2、如專利文獻(xiàn)1那樣，通過(guò)一邊確認(rèn)使用安裝于焊接機(jī)器人的前端部的ccd（chargecoupled?device：電荷耦合器件）相機(jī)拍攝到的圖像數(shù)據(jù)一邊進(jìn)行遠(yuǎn)程操作，即使在人無(wú)法接近焊接機(jī)器人的一側(cè)的環(huán)境下，也能夠進(jìn)行手動(dòng)操作。然而，在焊接環(huán)境中，能夠設(shè)置的ccd相機(jī)等視覺(jué)傳感器的數(shù)量存在極限，有時(shí)也產(chǎn)生死角。例如，為了進(jìn)行更高品質(zhì)的焊接，有時(shí)在工件（也可以稱為母材或者被焊接材料）的坡口部手動(dòng)進(jìn)行mm單位的目標(biāo)定位等非常精細(xì)的操作。在專利文獻(xiàn)1中，安裝于焊接機(jī)器人的前端的視覺(jué)傳感器僅為一個(gè)，產(chǎn)生許多死角，因此難以適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行各種操作。此外，根據(jù)焊接機(jī)器人的姿勢(shì)、配置等，有時(shí)也難以從視覺(jué)傳感器的圖像視覺(jué)辨認(rèn)想要關(guān)注的區(qū)域，或者成為根據(jù)視覺(jué)傳感器的性能無(wú)法以充分的清晰度取得想要關(guān)注的區(qū)域的狀況。此外，若由于操作人員進(jìn)行了錯(cuò)誤的操作而令焊炬與周?chē)臉?gòu)件接觸，則有時(shí)會(huì)產(chǎn)生焊接機(jī)器人的損傷、例如焊炬破損、焊絲彎曲。

3、因此，謀求提供在對(duì)遠(yuǎn)程設(shè)置的焊接機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)操作時(shí)，在防止焊接機(jī)器人的損傷等的同時(shí)、用于輔助該手動(dòng)操作的功能。

4、本發(fā)明的目的在于，提供一種在對(duì)遠(yuǎn)程設(shè)置的焊接機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)操作時(shí)，操作人員能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行各種操作的遠(yuǎn)程操作型的焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作方法以及焊接系統(tǒng)。

5、-用于解決課題的手段-

6、為了解決上述課題，本發(fā)明具有以下的結(jié)構(gòu)。即，一種焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作方法，能夠進(jìn)行基于遠(yuǎn)程的焊接機(jī)器人的手動(dòng)操作，

7、所述焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作方法具有：

8、取得工序，使用一個(gè)或者多個(gè)攝像裝置，取得任意位置的圖像數(shù)據(jù)；

9、顯示工序，使用顯示裝置顯示所述圖像數(shù)據(jù)；

10、接受工序，經(jīng)由操作終端從操作人員接受基于所述焊接機(jī)器人的焊炬的接觸感測(cè)功能的執(zhí)行的指示；以及

11、操作工序，在所述接觸感測(cè)功能的執(zhí)行中，基于經(jīng)由所述操作終端接受的對(duì)所述焊接機(jī)器人的指示使所述焊炬移動(dòng)，

12、在所述操作工序中，在通過(guò)所述接觸感測(cè)功能感測(cè)到所述焊炬與周邊的構(gòu)件的接觸的情況下，基于該接觸的位置來(lái)調(diào)整所述焊炬的位置。

13、此外，作為本發(fā)明的其它的方式具有以下的結(jié)構(gòu)。即，一種焊接系統(tǒng)，具備：

14、焊接機(jī)器人，具備焊炬；

15、一個(gè)或者多個(gè)攝像裝置；

16、顯示裝置；以及

17、操作終端，用于在遠(yuǎn)程進(jìn)行所述焊接機(jī)器人的手動(dòng)操作，

18、所述焊接系統(tǒng)具有：

19、取得單元，使用所述一個(gè)或者多個(gè)攝像裝置，取得任意位置的圖像數(shù)據(jù)；

20、顯示單元，使用所述顯示裝置顯示所述圖像數(shù)據(jù)；

21、接受單元，經(jīng)由所述操作終端，從操作人員接受基于所述焊炬的接觸感測(cè)功能的執(zhí)行的指示；以及

22、操作單元，在所述接觸感測(cè)功能的執(zhí)行中，基于經(jīng)由所述操作終端接受的對(duì)所述焊接機(jī)器人的指示使所述焊炬移動(dòng)，

23、所述操作單元在通過(guò)所述接觸感測(cè)功能感測(cè)到所述焊炬與周邊的構(gòu)件的接觸的情況下，基于該接觸的位置來(lái)調(diào)整所述焊炬的位置。

24、-發(fā)明效果-

25、根據(jù)本發(fā)明，能夠提供遠(yuǎn)程地手動(dòng)操作焊接系統(tǒng)時(shí)的輔助功能。

技術(shù)特征：

1.一種焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作方法，能夠進(jìn)行基于遠(yuǎn)程的焊接機(jī)器人的手動(dòng)操作，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作方法，其中，

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作方法，其中，

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作方法，其中，

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作方法，其中，

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作方法，其中，

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作方法，其中，

8.一種焊接系統(tǒng)，具備：

技術(shù)總結(jié)
一種能夠進(jìn)行焊接機(jī)器人的手動(dòng)操作的焊接系統(tǒng)的遠(yuǎn)程操作方法，使用一個(gè)或者多個(gè)攝像裝置，取得任意位置的圖像數(shù)據(jù)，使用顯示裝置顯示圖像數(shù)據(jù)，經(jīng)由操作終端從操作人員接受基于焊接機(jī)器人的焊炬的接觸感測(cè)功能的執(zhí)行的指示，在接觸感測(cè)功能的執(zhí)行中，基于經(jīng)由操作終端接受的對(duì)焊接機(jī)器人的指示使焊炬移動(dòng)，在通過(guò)接觸感測(cè)功能感測(cè)到焊炬與周邊的構(gòu)件的接觸的情況下，基于該接觸的位置來(lái)調(diào)整焊炬的位置。

技術(shù)研發(fā)人員：松島幸平,福永敦史,小池武
受保護(hù)的技術(shù)使用者：株式會(huì)社神戶制鋼所
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9