本發(fā)明涉及對(duì)安裝工具的主軸的移動(dòng)進(jìn)行控制的控制裝置、機(jī)床、控制方法。

背景技術(shù)：

機(jī)床具有控制裝置，控制裝置對(duì)安裝工具的主軸的移動(dòng)進(jìn)行控制?？刂蒲b置設(shè)定指示主軸位置的多個(gè)指令點(diǎn)，并將指令點(diǎn)連接來(lái)設(shè)定加工路徑。當(dāng)安裝于主軸的工具在工件上形成三維曲面時(shí)，由連續(xù)的指令點(diǎn)之間的微小線段形成多個(gè)曲線來(lái)設(shè)定加工路徑。

例如，多個(gè)曲線在水平面上沿前后方向或左右方向排列?？刂蒲b置對(duì)各曲線設(shè)定上下方向的位置。

日本公開(kāi)專利公報(bào)第3466111號(hào)公開(kāi)了一種控制裝置?？刂蒲b置根據(jù)樣條曲線、貝塞爾曲線等平滑的曲線追加輔助點(diǎn)(相當(dāng)于本申請(qǐng)的“插補(bǔ)點(diǎn)”)。

即便各曲線是平滑的，相鄰曲線的斜率差、在控制裝置的運(yùn)算中產(chǎn)生的量化誤差等也會(huì)導(dǎo)致在工件的表面上出現(xiàn)鱗狀的圖樣?？刂蒲b置對(duì)指令點(diǎn)不進(jìn)行修正，在指令點(diǎn)之間插入輔助點(diǎn)來(lái)生成平滑的曲線。即便在指令點(diǎn)的位置錯(cuò)誤時(shí)，曲線也經(jīng)過(guò)錯(cuò)誤的指令點(diǎn)，因此，在工件的表面上會(huì)出現(xiàn)鱗狀的圖樣。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種能在工件上形成平滑曲面的控制裝置、機(jī)床、控制方法。

技術(shù)方案1的控制裝置根據(jù)指示主軸位置的多個(gè)指令點(diǎn)和設(shè)定在多個(gè)指令點(diǎn)之間的至少一個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)來(lái)設(shè)定加工路徑，并根據(jù)加工路徑來(lái)對(duì)主軸的移動(dòng)進(jìn)行控制，所述控制裝置具有：判定部，該判定部對(duì)相鄰的兩個(gè)指令點(diǎn)之間、相鄰的指令點(diǎn)與插補(bǔ)點(diǎn)之間或相鄰的兩個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)之間的距離是否為閾值以下進(jìn)行判定；插補(bǔ)點(diǎn)設(shè)定部，當(dāng)判定部判定為距離不是閾值以下時(shí)，該插補(bǔ)點(diǎn)設(shè)定部在相鄰的兩個(gè)指令點(diǎn)之間、相鄰的指令點(diǎn)與插補(bǔ)點(diǎn)之間或相鄰的兩個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)之間設(shè)定插補(bǔ)點(diǎn)；評(píng)價(jià)截面設(shè)定部，該評(píng)價(jià)截面設(shè)定部設(shè)定與加工路徑交叉的評(píng)價(jià)截面；運(yùn)算部，該運(yùn)算部對(duì)評(píng)價(jià)截面設(shè)定部所設(shè)定的評(píng)價(jià)截面與加工路徑的交點(diǎn)進(jìn)行運(yùn)算；第一修正部，該第一修正部對(duì)運(yùn)算部運(yùn)算出的交點(diǎn)的位置進(jìn)行修正；以及第二修正部，該第二修正部根據(jù)第一修正部修正后的交點(diǎn)對(duì)指令點(diǎn)和插補(bǔ)點(diǎn)在與加工路徑交叉的方向上的位置進(jìn)行修正?？刂蒲b置使指令點(diǎn)與插補(bǔ)點(diǎn)的距離處在閾值內(nèi)且根據(jù)評(píng)價(jià)截面對(duì)指令點(diǎn)和插補(bǔ)點(diǎn)進(jìn)行修正，因此，能設(shè)定平滑的曲線。

控制裝置在多個(gè)指令點(diǎn)之間設(shè)定插補(bǔ)點(diǎn)，并根據(jù)指令點(diǎn)和插補(bǔ)點(diǎn)設(shè)定加工徑路?？刂蒲b置設(shè)定評(píng)價(jià)截面，對(duì)評(píng)價(jià)截面與加工路徑的交點(diǎn)的位置進(jìn)行修正，并根據(jù)修正后的交點(diǎn)的位置對(duì)指令點(diǎn)和插補(bǔ)點(diǎn)在與加工路徑交叉的方向上的位置進(jìn)行修正。

技術(shù)方案2的控制裝置的插補(bǔ)點(diǎn)設(shè)定部具有中央設(shè)定部，該中央設(shè)定部在相鄰的兩個(gè)指令點(diǎn)之間、相鄰的指令點(diǎn)與插補(bǔ)點(diǎn)之間或相鄰的兩個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)之間的中央設(shè)定插補(bǔ)點(diǎn)?？刂蒲b置在相鄰的兩個(gè)指令點(diǎn)之間、相鄰的指令點(diǎn)與插補(bǔ)點(diǎn)之間或相鄰的兩個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)之間的中央設(shè)定插補(bǔ)點(diǎn)來(lái)設(shè)定加工路徑?？刂蒲b置將插補(bǔ)點(diǎn)設(shè)定在相鄰兩點(diǎn)的中央，因此，能減少求出插補(bǔ)點(diǎn)的運(yùn)算次數(shù)。

技術(shù)方案3的控制裝置的插補(bǔ)點(diǎn)設(shè)定部具有隔開(kāi)位置設(shè)定部，該隔開(kāi)位置設(shè)定部在與指令點(diǎn)或插補(bǔ)點(diǎn)隔開(kāi)閾值的位置上設(shè)定插補(bǔ)點(diǎn)?？刂蒲b置在與指令點(diǎn)或插補(bǔ)點(diǎn)隔開(kāi)相當(dāng)于閾值的距離的位置上設(shè)定插補(bǔ)點(diǎn)來(lái)設(shè)定加工路徑。控制裝置在隔開(kāi)閾值的位置上設(shè)定插補(bǔ)點(diǎn)，因此，相鄰兩點(diǎn)的距離為閾值，能設(shè)定平滑的曲線。

技術(shù)方案4的控制裝置具有：第二判定部，該第二判定部對(duì)第二距離是否為第二閾值以下進(jìn)行判定，所述第二距離是指由第二修正部修正后的插補(bǔ)點(diǎn)與由所述第二修正部修正前的插補(bǔ)點(diǎn)之間的距離；以及插補(bǔ)點(diǎn)刪除部，當(dāng)?shù)诙卸ú颗卸榈诙嚯x為第二閾值以下時(shí)，該插補(bǔ)點(diǎn)刪除部將由第二修正部修正后的插補(bǔ)點(diǎn)刪除。當(dāng)修正前后的兩個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)之間的第二距離小于第二閾值時(shí)，控制裝置將修正后的插補(bǔ)點(diǎn)刪除。通過(guò)刪除插補(bǔ)點(diǎn)，抑制加工時(shí)間和加工程序的容量增加。

技術(shù)方案5的控制裝置具有：第三判定部，該第三判定部對(duì)第三距離是否為第三閾值以下進(jìn)行判定，所述第三距離是指將由第二修正部修正后的相鄰的兩個(gè)所述指令點(diǎn)相連的線段與位于由第二修正部修正后的相鄰的兩個(gè)指令點(diǎn)之間并由第二修正部修正后的插補(bǔ)點(diǎn)之間的距離；以及第二插補(bǔ)點(diǎn)刪除部，當(dāng)?shù)谌卸ú颗卸榈谌嚯x為第三閾值以下時(shí)，該第二插補(bǔ)點(diǎn)刪除部將由第二修正部修正后的插補(bǔ)點(diǎn)刪除。當(dāng)將修正后的相鄰的兩個(gè)指令點(diǎn)相連的線段與位于所述兩個(gè)指令點(diǎn)之間的修正后的插補(bǔ)點(diǎn)之間的第三距離小于第三閾值時(shí)，控制裝置將修正后的插補(bǔ)點(diǎn)刪除。通過(guò)刪除插補(bǔ)點(diǎn)，抑制加工時(shí)間和加工程序的容量增加。

技術(shù)方案6的機(jī)床具有上述的控制裝置和主軸。

技術(shù)方案7的控制方法根據(jù)指示主軸位置的多個(gè)指令點(diǎn)和設(shè)定在多個(gè)指令點(diǎn)之間的至少一個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)設(shè)定加工路徑，并根據(jù)加工路徑對(duì)主軸的移動(dòng)進(jìn)行控制，所述控制方法對(duì)相鄰的兩個(gè)所述指令點(diǎn)之間、相鄰的所述指令點(diǎn)與插補(bǔ)點(diǎn)之間或相鄰的兩個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)之間的距離是否為閾值以下進(jìn)行判定，當(dāng)判定為距離為閾值以下時(shí)，在相鄰的兩個(gè)指令點(diǎn)之間、相鄰的指令點(diǎn)與插補(bǔ)點(diǎn)之間或相鄰的兩個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)之間設(shè)定插補(bǔ)點(diǎn)，設(shè)定與加工徑路交叉的評(píng)價(jià)截面，對(duì)設(shè)定的評(píng)價(jià)截面與加工路徑的交點(diǎn)進(jìn)行運(yùn)算，對(duì)運(yùn)算出的交點(diǎn)的位置進(jìn)行修正，并根據(jù)修正后的交點(diǎn)對(duì)指令點(diǎn)和插補(bǔ)點(diǎn)在與加工路徑交叉的方向上的位置進(jìn)行修正。

附圖說(shuō)明

圖1是表示實(shí)施方式的機(jī)床的立體圖。

圖2是表示控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖3是表示對(duì)工件的加工路徑和評(píng)價(jià)截面的俯視圖。

圖4是表示對(duì)工件的評(píng)價(jià)截面的立體圖。

圖5是說(shuō)明由控制裝置進(jìn)行的加工路徑設(shè)定處理的流程圖。

圖6是簡(jiǎn)略表示指令點(diǎn)、插補(bǔ)點(diǎn)、加工路徑的示意圖。

圖7是說(shuō)明根據(jù)第一插補(bǔ)方法進(jìn)行的插補(bǔ)點(diǎn)設(shè)定處理的流程圖。

圖8是說(shuō)明根據(jù)第二插補(bǔ)方法進(jìn)行的插補(bǔ)點(diǎn)設(shè)定處理的流程圖。

圖9是表示指令點(diǎn)、插補(bǔ)點(diǎn)、評(píng)價(jià)截面與加工路徑的交點(diǎn)的示意圖。

圖10是表示給指令點(diǎn)和插補(bǔ)點(diǎn)分配共同標(biāo)識(shí)符之后的指令點(diǎn)、插補(bǔ)點(diǎn)、評(píng)價(jià)截面與加工路徑的交點(diǎn)的示意圖。

圖11是表示交點(diǎn)表的一例的示意圖。

圖12是說(shuō)明評(píng)價(jià)截面上的交點(diǎn)位置的第一修正方法的說(shuō)明圖。

圖13是說(shuō)明評(píng)價(jià)截面上的交點(diǎn)位置的第二修正方法的說(shuō)明圖。

圖14A是說(shuō)明指令點(diǎn)和插補(bǔ)點(diǎn)的修正方法的說(shuō)明圖。

圖14B是說(shuō)明指令點(diǎn)和插補(bǔ)點(diǎn)的修正方法的說(shuō)明圖。

圖15是說(shuō)明由控制裝置進(jìn)行的指令點(diǎn)/插補(bǔ)點(diǎn)修正處理的流程圖。

圖16是說(shuō)明插補(bǔ)點(diǎn)的第一刪除方法的說(shuō)明圖。

圖17是說(shuō)明根據(jù)第一刪除方法進(jìn)行的插補(bǔ)點(diǎn)刪除處理的流程圖。

圖18是說(shuō)明插補(bǔ)點(diǎn)的第二刪除方法的說(shuō)明圖。

圖19是說(shuō)明根據(jù)第二刪除方法進(jìn)行的插補(bǔ)點(diǎn)刪除處理的流程圖。

圖20是表示變形例的對(duì)工件的加工路徑和評(píng)價(jià)截面的俯視圖。

具體實(shí)施方式

根據(jù)附圖對(duì)實(shí)施方式的機(jī)床進(jìn)行說(shuō)明。在以下說(shuō)明中，使用附圖中的箭頭表示的上下、左右和前后。機(jī)床100具有沿前后方向延伸的矩形的基臺(tái)1。工件保持部3設(shè)置在基臺(tái)1上部的前側(cè)。工件保持部3能繞A軸、C軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。A軸的軸向?yàn)樽笥曳较?。C軸的軸向?yàn)樯舷路较颉?/p>

用于支承柱4的支承臺(tái)2設(shè)于基臺(tái)1上部的后側(cè)。Y軸方向移動(dòng)機(jī)構(gòu)10設(shè)于支承臺(tái)2的上部，使柱4沿前后方向移動(dòng)。Y軸方向移動(dòng)機(jī)構(gòu)10具有沿前后方向延伸的兩個(gè)軌道11、Y軸螺紋軸12、Y軸馬達(dá)13和軸承14。

軌道11設(shè)于支承臺(tái)2上部的左邊和右邊。Y軸螺紋軸12沿前后方向延伸，并設(shè)于兩個(gè)軌道11之間。軸承14設(shè)于Y軸螺紋軸12的前端部和中途部(未圖示)。Y軸馬達(dá)13與Y軸螺紋軸12的后端部連接。

螺母(未圖示)經(jīng)由轉(zhuǎn)動(dòng)體(未圖示)螺合于Y軸螺紋軸12。轉(zhuǎn)動(dòng)體例如是球。多個(gè)滑動(dòng)件15能滑動(dòng)地設(shè)于各軌道11。移動(dòng)板16與螺母及滑動(dòng)件15的上部連接。移動(dòng)板16沿水平方向延伸。Y軸螺紋軸12通過(guò)Y軸馬達(dá)13的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，藉此，螺母沿前后方向移動(dòng)，移動(dòng)板16沿前后方向移動(dòng)。

X軸方向移動(dòng)機(jī)構(gòu)20設(shè)于移動(dòng)板16的上表面，并使柱4沿左右方向移動(dòng)。X軸方向移動(dòng)機(jī)構(gòu)20具有沿左右方向延伸的兩個(gè)軌道21、X軸螺紋軸22、X軸馬達(dá)23(參照?qǐng)D2)和軸承24。

軌道21設(shè)于移動(dòng)板16上表面的前邊和后邊。X軸螺紋軸22沿左右延伸，并設(shè)于兩個(gè)軌道21之間。軸承24設(shè)于X軸螺紋軸22的左端部和中途部(未圖示)。X軸馬達(dá)23與X軸螺紋軸22的后端部連接。

螺母(未圖示)經(jīng)由轉(zhuǎn)動(dòng)體(未圖示)螺合于X軸螺紋軸22。多個(gè)滑動(dòng)件26能滑動(dòng)地設(shè)于各軌道21。柱4與螺母及滑動(dòng)件26的上部連接。X軸螺紋軸22通過(guò)X軸馬達(dá)23的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，藉此，螺母沿左右方向移動(dòng)，柱4沿前后方向移動(dòng)。

Z軸方向移動(dòng)機(jī)構(gòu)30設(shè)于柱4的前表面，并使主軸頭5沿上下方向移動(dòng)。Z軸方向移動(dòng)機(jī)構(gòu)30具有沿上下方向延伸的兩個(gè)軌道31、Z軸螺紋軸32、Z軸馬達(dá)33和軸承34。

軌道31設(shè)于柱4前表面的左邊和右邊。Z軸螺紋軸32沿上下方向延伸，并設(shè)于兩個(gè)軌道31之間。軸承34設(shè)于Z軸螺紋軸32的下端部和中途部(未圖示)。Z軸馬達(dá)33與Z軸螺紋軸32的上端部連接。

螺母(未圖示)經(jīng)由轉(zhuǎn)動(dòng)體(未圖示)螺合于Z軸螺紋軸32。多個(gè)滑動(dòng)件35能滑動(dòng)地設(shè)于各軌道31。主軸頭5與螺母及滑動(dòng)件35的前部連接。Z軸螺紋軸32通過(guò)Z軸馬達(dá)33的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，藉此，螺母沿上下方向移動(dòng)，主軸頭5沿上下方向移動(dòng)。Z軸馬達(dá)33、Z軸螺紋軸32、螺母、轉(zhuǎn)動(dòng)體構(gòu)成滾珠絲杠機(jī)構(gòu)。

沿上下方向延伸的主軸5a設(shè)于主軸頭5內(nèi)。主軸5a繞軸旋轉(zhuǎn)。主軸馬達(dá)6設(shè)于主軸頭5的上端部。主軸5a的下端部安裝有工具。主軸5a通過(guò)主軸馬達(dá)6的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，藉此，工具旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)的工具對(duì)由工件保持部3保持的工件W(參照?qǐng)D3)進(jìn)行加工。機(jī)床100具有更換工具的工具更換裝置(未圖示)。工具更換裝置對(duì)收容于工具庫(kù)(未圖示)的工具與安裝于主軸5a的工具進(jìn)行更換。

如圖2所示，控制裝置50具有CPU51、存儲(chǔ)部52、RAM53、輸出輸入接口54。存儲(chǔ)部52是可擦寫的存儲(chǔ)器，例如是EPROM、EEPROM等。存儲(chǔ)部52對(duì)后述的交點(diǎn)表、路徑編號(hào)i、插補(bǔ)點(diǎn)H_j、指令點(diǎn)P_k、共同標(biāo)識(shí)符F_m、交點(diǎn)S_i^d、j的最終編號(hào)、k的最終編號(hào)、閾值L、閾值L2(第二閾值)、閾值L3(第三閾值)、m的最終編號(hào)、變量S等進(jìn)行存儲(chǔ)(d、i、j、k、m是自然數(shù))。

操作者對(duì)操作部7進(jìn)行操作時(shí)，信號(hào)從操作部7輸入至輸入輸出接口54。操作部7例如是鍵盤、按鈕、觸摸屏等。輸入輸出接口54將信號(hào)輸出至顯示部8。顯示部8顯示文字、圖形、符號(hào)等。顯示部8例如是液晶顯示屏。

控制裝置50具有與X軸馬達(dá)23對(duì)應(yīng)的X軸控制電路55、伺服放大器55a、微分器23b。X軸馬達(dá)23具有編碼器23a。X軸控制電路55根據(jù)來(lái)自CPU51的指令，將表示電流量的命令輸出至伺服放大器55a。伺服放大器55a接收所述命令，并向X軸馬達(dá)23輸出驅(qū)動(dòng)電流。

編碼器23a向X軸控制電路55輸出位置反饋信號(hào)。X軸控制電路55根據(jù)位置反饋信號(hào)執(zhí)行位置的反饋控制。編碼器23a向微分器23b輸出位置反饋信號(hào)，微分器23b將位置反饋信號(hào)轉(zhuǎn)換為速度反饋信號(hào)并輸出至X軸控制電路55。X軸控制電路55根據(jù)速度反饋信號(hào)執(zhí)行速度的反饋控制。

電流檢測(cè)器55b檢測(cè)伺服放大器55a所輸出的驅(qū)動(dòng)電流的值。電流檢測(cè)器55b將驅(qū)動(dòng)電流的值反饋至X軸控制電路55。X軸控制電路55根據(jù)驅(qū)動(dòng)電流的值執(zhí)行電流控制。

控制裝置50具有與Y軸馬達(dá)13對(duì)應(yīng)的Y軸控制電路56、伺服放大器56a、電流檢測(cè)器56b、微分器13b，Y軸馬達(dá)13具有編碼器13a。Y軸控制電路56、伺服放大器56a、微分器13b、Y軸馬達(dá)13、編碼器13a、電流檢測(cè)器56b與X軸的各部件相同，在此省略說(shuō)明。

控制裝置50具有與Z軸馬達(dá)33對(duì)應(yīng)的Z軸控制電路57、伺服放大器57a、電流檢測(cè)器57b、微分器33b。Z軸馬達(dá)33具有編碼器33a。Z軸控制電路57、伺服放大器57a、微分器33b、Z軸馬達(dá)33、編碼器33a、電流檢測(cè)器57b與X軸的各部件相同，在此省略說(shuō)明。

控制裝置50對(duì)主軸馬達(dá)6執(zhí)行與X軸馬達(dá)23相同的反饋控制。機(jī)床100具有庫(kù)馬達(dá)60和庫(kù)控制電路58。工具庫(kù)通過(guò)庫(kù)馬達(dá)60的旋轉(zhuǎn)而驅(qū)動(dòng)。庫(kù)控制電路58對(duì)庫(kù)馬達(dá)60的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行控制。

存儲(chǔ)部52儲(chǔ)存對(duì)工件W進(jìn)行加工的加工程序。加工程序具有指示主軸5a的位置的多個(gè)指令點(diǎn)P_k。k表示構(gòu)成加工程序的命令的順序。主軸5a根據(jù)多個(gè)指令點(diǎn)P_k移動(dòng)，藉此，安裝于主軸5a的工具對(duì)工件W進(jìn)行加工。

存儲(chǔ)部52預(yù)先存儲(chǔ)指令點(diǎn)P_k?？刂蒲b置50根據(jù)需要在多個(gè)指令點(diǎn)P_k之間設(shè)定插補(bǔ)點(diǎn)，并根據(jù)指令點(diǎn)P_k和插補(bǔ)點(diǎn)設(shè)定主軸5a移動(dòng)的路徑(加工路徑α)?？刂蒲b置50根據(jù)加工路徑α執(zhí)行主軸5a的移動(dòng)。

下面說(shuō)明加工路徑α的設(shè)定方法。圖3、圖4中的X方向表示左右方向，Y方向表示前后方向，Z方向表示上下方向，工件W的形狀是加工后的形狀。

控制裝置50對(duì)工件W設(shè)定評(píng)價(jià)截面D^d(d表示截面編號(hào)，是自然數(shù))。當(dāng)主軸5a沿X軸方向作往復(fù)移動(dòng)時(shí)，加工路徑α是沿X方向的路徑?？刂蒲b置50設(shè)定多個(gè)沿與加工路徑α大致直交的方向的評(píng)價(jià)截面D^d。多個(gè)評(píng)價(jià)截面沿X方向排列。另外，操作者預(yù)先指示加工路徑α為X方向。

在輸入開(kāi)始信號(hào)之后，控制裝置50執(zhí)行加工路徑設(shè)定處理。例如，用戶對(duì)操作部7進(jìn)行操作，將開(kāi)始信號(hào)輸入控制裝置。如圖5所示，CPU51執(zhí)行插補(bǔ)點(diǎn)設(shè)定處理(步驟S1)，執(zhí)行指令點(diǎn)/插補(bǔ)點(diǎn)修正處理(步驟S2)，執(zhí)行插補(bǔ)點(diǎn)刪除處理(步驟S3)。插補(bǔ)點(diǎn)設(shè)定處理、指令點(diǎn)/插補(bǔ)點(diǎn)修正處理、插補(bǔ)點(diǎn)刪除處理的詳細(xì)情況會(huì)在后面進(jìn)行說(shuō)明。

下面說(shuō)明插補(bǔ)點(diǎn)設(shè)定處理。圖6的“i”(i為自然數(shù))表示主軸5a的X方向移動(dòng)的路徑編號(hào)。如圖6所示，例如路徑編號(hào)1(i＝1)的路徑表示從左向右的路徑，路徑編號(hào)2(i＝2)的路徑表示在徑路編號(hào)1的路徑的右端處折返后從右向左移動(dòng)的路徑。路徑編號(hào)3以后也相同。主軸5a按路徑編號(hào)順序移動(dòng)?！癖硎局噶铧c(diǎn)，○內(nèi)有×的部位表示插補(bǔ)點(diǎn)。箭頭表示加工路徑α的前進(jìn)方向。

“j”(j是自然數(shù))表示插補(bǔ)點(diǎn)的編號(hào)。相鄰的兩點(diǎn)之間(相鄰的兩個(gè)指令值之間、相鄰的指令點(diǎn)與插補(bǔ)點(diǎn)之間或相鄰的兩個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)之間)的距離D大于閾值L時(shí)，CPU51在兩點(diǎn)之間設(shè)定插補(bǔ)點(diǎn)。CPU51例如用第一插補(bǔ)方法設(shè)定插補(bǔ)點(diǎn)。

下面說(shuō)明根據(jù)第一插補(bǔ)方法進(jìn)行的插補(bǔ)點(diǎn)設(shè)定處理。如圖7所示，CPU51對(duì)j、k設(shè)定1(步驟S11)，讀入指令點(diǎn)P_k、指令點(diǎn)P_k+1(步驟S12)。CPU51對(duì)指令點(diǎn)P_k與指令點(diǎn)P_k+1之間的距離D和閾值L進(jìn)行比較，并判定距離D是否為閾值L以下(步驟S13)。

距離D為閾值L以下時(shí)(步驟S13：是)，CPU51使處理前進(jìn)至后述的步驟S18。距離D不是閾值L以下時(shí)(步驟S13：否)，CPU51在相鄰的兩點(diǎn)之間的中央設(shè)定插補(bǔ)點(diǎn)H_j(步驟S14)。相鄰的兩點(diǎn)是兩個(gè)指令點(diǎn)P_k、P_k+1。但是，在設(shè)定一個(gè)或多個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)之后，相鄰的兩點(diǎn)可以是相鄰的指令點(diǎn)和插補(bǔ)點(diǎn)，或者也可以是相鄰的兩個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)。

CPU51將插補(bǔ)點(diǎn)H_j的位置信息以與指令點(diǎn)P_k、P_k+1的位置信息對(duì)應(yīng)的方式存儲(chǔ)至存儲(chǔ)部52(步驟S15)。CPU51對(duì)所有的相鄰兩點(diǎn)之間的距離是否都為閾值L以下進(jìn)行判定(步驟S16)。所有的相鄰兩點(diǎn)之間的距離是指令點(diǎn)P_k與插補(bǔ)點(diǎn)H_j之間的距離以及插補(bǔ)點(diǎn)H_j與指令點(diǎn)P_k+1之間的距離。但是，在設(shè)定多個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)之后，相鄰的指令點(diǎn)和插補(bǔ)點(diǎn)或相鄰的兩個(gè)指令點(diǎn)也包含于所有的相鄰兩點(diǎn)。

并非所有的相鄰兩點(diǎn)之間的距離都為閾值L以下時(shí)(步驟S16：否)，CPU51對(duì)j加1(步驟S17)，使處理返回到步驟S14。所有的相鄰兩點(diǎn)之間的距離都為閾值L以下時(shí)(步驟S16：是)，CPU51對(duì)指令點(diǎn)P_k+1是否是最終指令點(diǎn)進(jìn)行判定(步驟S18)。例如，CPU51對(duì)k是否在存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部52的最終編號(hào)以上進(jìn)行判定，k在最終編號(hào)以上時(shí)，判定為指令點(diǎn)P_k+1是最終指令點(diǎn)，k不在最終編號(hào)以上時(shí)，判定為指令點(diǎn)P_k+1不是最終指令點(diǎn)。

指令點(diǎn)P_k+1不是最終指令點(diǎn)時(shí)(步驟S18：否)，CPU51對(duì)k加1(步驟S19)，使處理返回到步驟S12。指令點(diǎn)P_k+1是最終指令點(diǎn)時(shí)(步驟S18：是)，CPU51使處理返回到指令點(diǎn)/插補(bǔ)點(diǎn)處理(步驟S2，參照?qǐng)D5)。步驟S13構(gòu)成判定部，步驟S14至S17構(gòu)成插補(bǔ)點(diǎn)設(shè)定部，步驟S14構(gòu)成中央設(shè)定部。

使用圖6所示的加工路徑α的路徑編號(hào)5(i＝5)，說(shuō)明根據(jù)上述第一插補(bǔ)方法進(jìn)行的插補(bǔ)點(diǎn)設(shè)定處理的一例。指令點(diǎn)P₁₅與指令點(diǎn)P₁₆之間的距離超過(guò)閾值L。插補(bǔ)點(diǎn)H_j的編號(hào)使用路徑編號(hào)5的上側(cè)表示的編號(hào)。括號(hào)內(nèi)的插補(bǔ)點(diǎn)H_j是采用后述的第二插補(bǔ)方法時(shí)的插補(bǔ)點(diǎn)。

CPU51在指令點(diǎn)P₁₅與指令點(diǎn)P₁₆之間的中央設(shè)定插補(bǔ)點(diǎn)H₄。指令點(diǎn)P₁₅與指令點(diǎn)H₄之間的距離、指令點(diǎn)H₄與指令點(diǎn)P₁₆之間的距離超過(guò)閾值L。CPU51在指令點(diǎn)P₁₅與插補(bǔ)點(diǎn)H₄之間的中央設(shè)定插補(bǔ)點(diǎn)H₅。指令點(diǎn)P₁₅與指令點(diǎn)H₅之間的距離、兩個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)H₄、H₅之間的距離超過(guò)閾值L。CPU51在指令點(diǎn)P₁₅與插補(bǔ)點(diǎn)H₅之間的中央設(shè)定插補(bǔ)點(diǎn)H₆。指令點(diǎn)P₁₅與指令點(diǎn)H₆之間的距離、兩個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)H₆、H₅之間的距離為閾值L以下。CPU51在兩個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)H₅、H₄之間的中央設(shè)定插補(bǔ)點(diǎn)H₇。兩個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)H₅、H₇之間的距離、兩個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)H₇、H₄之間的距離為閾值L以下。相同地，CPU51在插補(bǔ)點(diǎn)H₄與指令點(diǎn)P₁₆之間設(shè)定插補(bǔ)點(diǎn)H₈、H₉、H₁₀。兩個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)H₄、H₉之間的距離、兩個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)H₉、H₈之間的距離、兩個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)H₈、H₁₀之間的距離、插補(bǔ)點(diǎn)H₁₀與指令點(diǎn)P₁₆之間的距離為閾值L以下。

CPU51例如用第二插補(bǔ)方法設(shè)定插補(bǔ)點(diǎn)。如圖8所示，CPU51對(duì)j、k設(shè)定1(步驟S21)，讀入指令點(diǎn)P_k和指令點(diǎn)P_k+1(步驟S22)。CPU51對(duì)指令點(diǎn)P_k與指令點(diǎn)P_k+1之間的距離D和閾值L進(jìn)行比較，判定距離D是否為閾值L以下(步驟S23)。距離D為閾值L以下時(shí)(步驟S23：是)，CPU51使處理前進(jìn)至后述的步驟S29。距離D不是閾值L以下時(shí)(步驟S23：否)，CPU51將指令點(diǎn)P_k的位置信息儲(chǔ)存于變量S(步驟S24)。CPU51在從儲(chǔ)存于變量S的位置向指令點(diǎn)P_k+1側(cè)隔開(kāi)閾值L的位置設(shè)定插補(bǔ)點(diǎn)H_j(步驟S25)。CPU51將插補(bǔ)點(diǎn)H_j的位置信息以與指令點(diǎn)P_k和P_k+1的位置信息對(duì)應(yīng)的方式存儲(chǔ)至存儲(chǔ)部52(步驟S26)。

CPU51對(duì)插補(bǔ)點(diǎn)H_j與指令點(diǎn)P_k+1之間的距離是否為閾值以下進(jìn)行判定(步驟S27)。插補(bǔ)點(diǎn)H_j與指令點(diǎn)P_k+1之間的距離不是閾值以下時(shí)(步驟S27：否)，CPU51對(duì)j加1，將插補(bǔ)點(diǎn)H_j的位置信息儲(chǔ)存于變量S(步驟S28)，并使處理返回到步驟S25。

插補(bǔ)點(diǎn)H_j與指令點(diǎn)P_k+1之間的距離為閾值L以下時(shí)(步驟S27：是)，CPU51對(duì)指令點(diǎn)P_k+1是否是最終指令點(diǎn)進(jìn)行判定(步驟S29)。指令點(diǎn)P_k+1不是最終指令點(diǎn)時(shí)(步驟S29：否)，CPU51對(duì)k加1(步驟S30)，使處理返回到步驟S22。指令點(diǎn)P_k+1是最終指令點(diǎn)時(shí)(步驟S29：是)、CPU51使處理前進(jìn)至指令點(diǎn)/插補(bǔ)點(diǎn)修正處理(步驟S2，參照?qǐng)D5)。執(zhí)行步驟S23的CPU51構(gòu)成判定部，執(zhí)行步驟S24至S28的CPU51構(gòu)成插補(bǔ)點(diǎn)設(shè)定部，執(zhí)行步驟S25的CPU51構(gòu)成隔開(kāi)位置設(shè)定部。

下面使用圖6所示的加工路徑α的路徑編號(hào)5(i＝5)，說(shuō)明根據(jù)上述第二插補(bǔ)方法進(jìn)行的插補(bǔ)點(diǎn)設(shè)定處理的一例。指令點(diǎn)P₁₅與指令點(diǎn)P₁₆之間的距離超過(guò)閾值L。插補(bǔ)點(diǎn)H_j的編號(hào)使用表示在括號(hào)內(nèi)的編號(hào)。

CPU51在從指令點(diǎn)P₁₅向指令點(diǎn)P₁₆側(cè)隔開(kāi)閾值L的位置設(shè)定插補(bǔ)點(diǎn)(H₄)。插補(bǔ)點(diǎn)(H₄)與指令點(diǎn)P₁₆之間的距離超過(guò)閾值L。CPU51在從插補(bǔ)點(diǎn)(H₄)向指令點(diǎn)P₁₆側(cè)隔開(kāi)閾值L的位置設(shè)定插補(bǔ)點(diǎn)(H₅)。插補(bǔ)點(diǎn)(H₅)與指令點(diǎn)P₁₆之間的距離超過(guò)閾值L。相同地，CPU51在比插補(bǔ)點(diǎn)(H₅)靠指令點(diǎn)P₁₆側(cè)的位置設(shè)置閾值L的距離，依次設(shè)定插補(bǔ)點(diǎn)(H₆)至插補(bǔ)點(diǎn)(H₁₀)。插補(bǔ)點(diǎn)(H₁₀)與指令點(diǎn)P₁₆之間的距離為閾值L以下。

下面說(shuō)明指令點(diǎn)/插補(bǔ)點(diǎn)修正處理。圖9表示指令點(diǎn)P_k、插補(bǔ)點(diǎn)H_j、評(píng)價(jià)截面D^d與加工路徑α的交點(diǎn)S_i^d，圖10表示給指令點(diǎn)P_k和插補(bǔ)點(diǎn)H_j分配共同標(biāo)識(shí)符F_m(m是自然數(shù))之后的指令點(diǎn)、插補(bǔ)點(diǎn)、評(píng)價(jià)截面D^d與加工路徑α的交點(diǎn)S_i^d。CPU51給指令點(diǎn)和插補(bǔ)點(diǎn)分配標(biāo)識(shí)符F_m。CPU51將標(biāo)識(shí)符F_m以與指令點(diǎn)P_k和插補(bǔ)點(diǎn)H_j對(duì)應(yīng)的方式存儲(chǔ)至存儲(chǔ)部52。

如圖11所示，控制裝置50對(duì)各評(píng)價(jià)截面D^d與移動(dòng)路徑F_m-F_m+1的交點(diǎn)S_i^d進(jìn)行運(yùn)算，并將路徑編號(hào)i、交點(diǎn)S_i^d的坐標(biāo)值、移動(dòng)路徑F_m-F_m+1對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)至交點(diǎn)表。如上所述，i(i是自然數(shù))表示主軸5a的X方向移動(dòng)的路徑編號(hào)?？刂蒲b置50構(gòu)成運(yùn)算部。

如圖12所示，控制裝置50例如用第一修正方法對(duì)評(píng)價(jià)截面D^d上的交點(diǎn)位置進(jìn)行修正?？刂蒲b置50逐步改變Z方向的坐標(biāo)值來(lái)進(jìn)行修正。對(duì)于修正對(duì)象的交點(diǎn)S_i^d的坐標(biāo)值，使用前后各兩個(gè)的交點(diǎn)s_i-2^d、s_i-1^d、s_i+1^d、s_i+2^d的坐標(biāo)值確定修正點(diǎn)t_id。

將四個(gè)交點(diǎn)s_i-2^d、s_i-1^d、s_i+1^d、s_i+2^d的Z坐標(biāo)值設(shè)為z_i-2、z_i-1、z_i+1、z_i+2并將修正點(diǎn)t_i^d的Z坐標(biāo)值設(shè)為z_i’時(shí)，Z坐標(biāo)值的差分是d_(i-2,i-1)＝z_i-2-z_i-1、d_(i-1,i)＝z_i-1-z_i’、d_(i,i+1)＝z_i’-z_i+1、d_4(i+1,i+2)＝z_i+1-z_i+2，控制裝置50對(duì)Z坐標(biāo)值的二次差分d₁₂’、d₂₃’、d₃₄’(Z坐標(biāo)的差分d_(i-2,i-1)、d_(i-1,i)、d_(i,i+1)、d_4(i+1,i+2)的差分)呈線性變化的z_i’進(jìn)行運(yùn)算。

Z坐標(biāo)值的二次差分d₁₂’、d₂₃’、d₃₄’用下式求得。

d₁₂’＝d_(i-1,i)-d_(i-2,i-1)＝(z_i-1-z_i’)-(z_i-2-z_i-1)＝2z_i-1-z_i’-z_i-2……(1)

d₂₃’＝d_(i,i+1)-d_(i-1,i)＝(z_i’-z_i+1)-(z_i-1-z_i’)＝2z_i’-z_i+1-z_i-1……(2)

d₃₄’＝d_4(i+1,i+2)-d_(i,i+1)＝(z_i+1-z_i+2)-(z_i’-z_i+1)＝2z_i+1-z_i+2-z_i’……(3)

這些d₁₂’、d₂₃’、d₃₄’呈線性變化，因此，滿足下式。

d₂₃’＝(d₁₂’+d₃₄’)/2……(4)

若根據(jù)式(1)至式(4)來(lái)求解z_i’，則可得到以下式。

z_i’＝(-z_i-2+4z_i-1+4z_i+1-z_i+2)/6

對(duì)評(píng)價(jià)截面D^d上的所有的交點(diǎn)S_i^d進(jìn)行上述修正。也可以僅對(duì)與其它交點(diǎn)的Z坐標(biāo)值相比Z坐標(biāo)大幅度遠(yuǎn)離的交點(diǎn)進(jìn)行修正。

如圖13所示，控制裝置50例如用第二修正方法對(duì)評(píng)價(jià)截面D^d上的交點(diǎn)位置進(jìn)行修正。在圖13中，u相當(dāng)于XY坐標(biāo)，v相當(dāng)于Z坐標(biāo)?？刂蒲b置50使用位于修正對(duì)象的交點(diǎn)S_i^d周圍的其它多個(gè)交點(diǎn)生成平滑的曲線(樣條曲線、貝塞爾曲線、NURBS曲線等)，并將修正對(duì)象的交點(diǎn)S_i^d投影到該曲線上。

作為平滑的曲線而使用四個(gè)交點(diǎn)s_i-2^d、s_i-1^d、s_i+1^d、s_i+2^d時(shí)，評(píng)價(jià)截面D^d(uv平面)上的區(qū)間s_i-2^d～s_i-1^d、區(qū)間s_i-1^d～s_i+1^d、區(qū)間s_i+1^d～s_i+2^d的各曲線式v₁(u)、v₂(u)、v₃(u)用下式表示。

v_j(u)＝a_j(u-u_j)³+b_j(u-u_j)²+c_j(u-u_j)+d_j

(j＝1、2、3)

根據(jù)v_j(u)經(jīng)過(guò)交點(diǎn)s_i-2^d、s_i-1^d、s_i+1^d、s_i+2^d且交界點(diǎn)處的一次導(dǎo)函數(shù)與二次導(dǎo)函數(shù)連續(xù)，控制裝置50能確定a_j至d_j。四個(gè)交點(diǎn)的選擇不僅限于上述的位于交點(diǎn)S_i^d兩側(cè)相鄰位置的連續(xù)兩點(diǎn)。例如，也可像交點(diǎn)s_i-3^d、s_i-1^d、s_i+1^d、s_i+3^d這樣以兩點(diǎn)為單位選擇不連續(xù)的交點(diǎn)。如圖13所示，修正點(diǎn)t_i^d的位置是平滑曲線上的離修正對(duì)象的交點(diǎn)S_i^d的距離最短的位置。

將存在于第d個(gè)評(píng)價(jià)截面D^d上的修正后的交點(diǎn)組S^d設(shè)為T_d。

T^d＝{t_i^d|d：截面編號(hào)，i：路徑編號(hào)}

如圖14A和圖14B所示，控制裝置50使用交點(diǎn)組T^d對(duì)指令點(diǎn)和插補(bǔ)點(diǎn)的位置進(jìn)行修正。在圖14A和圖14B中，F(xiàn)_a至F_f表示指令點(diǎn)或插補(bǔ)點(diǎn)。例如，指令點(diǎn)或插補(bǔ)點(diǎn)F_c是修正對(duì)象時(shí)，如圖14A所示，指令點(diǎn)或插補(bǔ)點(diǎn)F_c位于截面D^d-1與截面D^d之間，路徑編號(hào)為i。控制裝置50參照上述的交點(diǎn)表，獲取與指令點(diǎn)或插補(bǔ)點(diǎn)F_c相關(guān)的截面位置和路徑編號(hào)。

如圖14B所示，控制裝置50對(duì)指令點(diǎn)或插補(bǔ)點(diǎn)F_c周圍的交點(diǎn)、例如排列在加工路徑上的四個(gè)交點(diǎn)t_i^d+1、t_i^d、t_i^d-1、t_i^d-2進(jìn)行搜索?？刂蒲b置50由四個(gè)交點(diǎn)t_i^d+1、t_i^d、t_i^d-1、t_i^d-2生成平滑的曲線(樣條曲線、貝塞爾曲線、NURBS曲線等)，將指令點(diǎn)或插補(bǔ)點(diǎn)F_c投影到該曲線上，并確定修正點(diǎn)F_c’?？刂蒲b置50用與上述的第二修正方法相同的方法求出平滑的曲線。修正點(diǎn)F_c’的位置是平滑曲線上的離指令點(diǎn)或插補(bǔ)點(diǎn)F_c的距離最短的位置?？刂蒲b置50對(duì)其它的指令點(diǎn)或插補(bǔ)點(diǎn)的位置同樣地進(jìn)行修正。

下面說(shuō)明由控制裝置50進(jìn)行的指令點(diǎn)/插補(bǔ)點(diǎn)修正處理。如圖15所示，CPU51設(shè)定評(píng)價(jià)截面D^d(步驟S41)，并給指令點(diǎn)P_k和插補(bǔ)點(diǎn)H_j分配共同標(biāo)識(shí)符F_m(m是自然數(shù))(步驟S42，參照?qǐng)D9和圖10)。CPU51生成交點(diǎn)表(參照?qǐng)D11)。。具體而言，CPU51對(duì)表示往復(fù)動(dòng)作的路徑編號(hào)的變量i和變量m設(shè)定“1”(步驟S43)。變量m表示構(gòu)成加工程序的命令的順序。CPU51讀入移動(dòng)路徑F_m-F_m+1(步驟S44)。CPU51對(duì)移動(dòng)路徑F_m-F_m+1是否與評(píng)價(jià)截面D^d交叉進(jìn)行判定(步驟S45)。移動(dòng)路徑F_m-F_m+1與評(píng)價(jià)截面D^d不交叉時(shí)(步驟S45：否)，CPU51對(duì)m加1(步驟S49)。步驟S41構(gòu)成評(píng)價(jià)截面設(shè)定部。

移動(dòng)路徑F_m-F_m+1與評(píng)價(jià)截面D^d交叉時(shí)(步驟S45：是)，CPU51對(duì)評(píng)價(jià)截面D^d與移動(dòng)路徑F_m-F_m+1的交點(diǎn)S_i^d是否已經(jīng)存在進(jìn)行判定(步驟S46)。評(píng)價(jià)截面D^d與移動(dòng)路徑F_m-F_m+1的交點(diǎn)S_i^d尚未存在時(shí)(步驟S46：否)，CPU51將路徑編號(hào)i、交點(diǎn)S_i^d的坐標(biāo)值、移動(dòng)路徑F_m-F_m+1對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)至存儲(chǔ)部52的交點(diǎn)表(參照?qǐng)D11)(步驟S48)。

評(píng)價(jià)截面D^d與移動(dòng)路徑F_m-F_m+1的交點(diǎn)S_i^d已經(jīng)存在時(shí)(步驟S46：是)，CPU51對(duì)i加1(步驟S47)，CPU51將路徑編號(hào)i、交點(diǎn)S_i^d的坐標(biāo)值、移動(dòng)路徑F_m-F_m+1對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)至存儲(chǔ)部52的交點(diǎn)表(步驟S48)，并對(duì)m加1(步驟S49)。步驟S43至S49構(gòu)成運(yùn)算部。

對(duì)m加1后，CPU51對(duì)m是否是最終編號(hào)進(jìn)行判定(步驟S50)。m不是最終編號(hào)時(shí)(步驟S50：否)，則CPU51使處理返回到步驟S44。m是最終編號(hào)(步驟S50：是)，CPU51如上所述地對(duì)交點(diǎn)的位置進(jìn)行修正(步驟S51，式(1)至式(4)，參照?qǐng)D12、圖13)。CPU51如上所述對(duì)指令點(diǎn)周圍的交點(diǎn)進(jìn)行搜索(步驟S52)，對(duì)指令點(diǎn)或插補(bǔ)點(diǎn)的位置進(jìn)行修正(步驟S53，參照?qǐng)D14A、圖14B)，并使處理前進(jìn)至插補(bǔ)點(diǎn)刪除處理(步驟S3，參照?qǐng)D5)。步驟S51構(gòu)成第一修正部，步驟S53構(gòu)成第二修正部。

接著，對(duì)插補(bǔ)點(diǎn)刪除處理進(jìn)行說(shuō)明。如圖16所示，控制裝置50例如用第一刪除方法對(duì)插補(bǔ)點(diǎn)進(jìn)行刪除。在圖16中，用指令點(diǎn)/插補(bǔ)點(diǎn)修正處理進(jìn)行修正前的指令點(diǎn)是P_k、P_k+1，修正后的指令點(diǎn)是P_k’、P_k+1’。用指令點(diǎn)/插補(bǔ)點(diǎn)修正處理進(jìn)行修正前的插補(bǔ)點(diǎn)是H_j、H_j+1，修正后的插補(bǔ)點(diǎn)是H_j’、H_j+1’。CPU51將共同標(biāo)識(shí)符F_m、修正后的指令點(diǎn)及插補(bǔ)點(diǎn)對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)至存儲(chǔ)部52。

控制裝置對(duì)修正前的插補(bǔ)點(diǎn)H_j與修正后的插補(bǔ)點(diǎn)H_j’之間的距離D2(第二距離)是否為閾值L2(第二閾值)以下進(jìn)行判定，距離D2為閾值L2以下時(shí)，將修正后的插補(bǔ)點(diǎn)H_j’刪除。距離D2為閾值L2以下時(shí)，修正前的插補(bǔ)點(diǎn)H_j與修正后的插補(bǔ)點(diǎn)H_j’之間的差分較小。因此，即便刪除插補(bǔ)點(diǎn)H_j’而使主軸5a從指令點(diǎn)P_k’直接移動(dòng)至插補(bǔ)點(diǎn)H_j+1’，對(duì)工件的表面形狀造成的影響也小，在工件表面上出現(xiàn)鱗狀圖樣的可能性較小。由于刪除插補(bǔ)點(diǎn)，因此能抑制加工時(shí)間和加工程序的容量增加。將修正后的插補(bǔ)點(diǎn)全部刪除時(shí)，主軸5a從指令點(diǎn)P_k’直接移動(dòng)至指令點(diǎn)P_k+1’。

下面說(shuō)明根據(jù)第一刪除方法進(jìn)行的插補(bǔ)點(diǎn)設(shè)定處理。如圖17所示，CPU51對(duì)j設(shè)定1(步驟S61)，并讀入修正前的插補(bǔ)點(diǎn)H_j和修正后的插補(bǔ)點(diǎn)H_j’(步驟S62)。CPU51對(duì)插補(bǔ)點(diǎn)H_j與H_j’之間的距離D2是否為閾值L2以下進(jìn)行判定(步驟S63)。距離D2不是閾值L2以下時(shí)(步驟S63：否)，CPU51使處理前進(jìn)至后述的步驟S65。步驟S63構(gòu)成第二判定部。

距離D2為閾值L2以下時(shí)(步驟S63：是)，CPU51刪除插補(bǔ)點(diǎn)H_j’(步驟S64)，并對(duì)插補(bǔ)點(diǎn)H_j’是否是最終插補(bǔ)點(diǎn)進(jìn)行判定(步驟S65)。例如，CPU51對(duì)j是否為存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部52的最終編號(hào)以上進(jìn)行判定，j為最終編號(hào)以上時(shí)，判定為插補(bǔ)點(diǎn)H_j’是最終插補(bǔ)點(diǎn)，j不是最終編號(hào)以上時(shí)，判定為插補(bǔ)點(diǎn)H_j’不是最終插補(bǔ)點(diǎn)。步驟S64構(gòu)成插補(bǔ)點(diǎn)刪除部。

插補(bǔ)點(diǎn)H_j’不是最終插補(bǔ)點(diǎn)時(shí)(步驟S65：否)，CPU51對(duì)j加1(步驟S66)，并使處理返回到步驟S62。插補(bǔ)點(diǎn)H_j’是最終插補(bǔ)點(diǎn)時(shí)(步驟S65：是)，CPU51結(jié)束處理。

控制裝置50例如用第二刪除方法對(duì)插補(bǔ)點(diǎn)進(jìn)行刪除。用指令點(diǎn)/插補(bǔ)點(diǎn)修正處理進(jìn)行修正前的指令點(diǎn)是P_k、P_k+1，用指令點(diǎn)/插補(bǔ)點(diǎn)修正處理進(jìn)行修正前的插補(bǔ)點(diǎn)是H_j、H_j+1。如圖18所示，用指令點(diǎn)/插補(bǔ)點(diǎn)修正處理進(jìn)行修正后的指定點(diǎn)是P_k’、P_k+1’，用指令點(diǎn)/插補(bǔ)點(diǎn)修正處理進(jìn)行修正后的插補(bǔ)點(diǎn)是H_j’、H_j+1’。CPU51將共同標(biāo)識(shí)符F_m、修正后的指令點(diǎn)及插補(bǔ)點(diǎn)對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)至存儲(chǔ)部52。

控制裝置對(duì)連接修正后的指令點(diǎn)P_k’與P_k+1’的線段與修正后的插補(bǔ)點(diǎn)H_j’之間的距離D3(第三距離)是否為閾值L3(第三閾值)以下進(jìn)行判定，距離D3為閾值L3以下時(shí)，刪除修正后的插補(bǔ)點(diǎn)H_j’。距離D3例如是所述線段與修正后的插補(bǔ)點(diǎn)H_j’之間的最短距離。

距離D3為閾值L3以下時(shí)，修正前的插補(bǔ)點(diǎn)H_j與修正后的插補(bǔ)點(diǎn)H_j’之間的差分較小。因此，即便刪除插補(bǔ)點(diǎn)H_j’而使主軸5a從指令點(diǎn)P_k’直接移動(dòng)至插補(bǔ)點(diǎn)H_j+1’，對(duì)工件的表面形狀造成的影響也小，在工件表面上出現(xiàn)鱗狀圖樣的可能性較小。由于刪除插補(bǔ)點(diǎn)，因此能抑制加工時(shí)間和加工程序的容量增加。將修正后的插補(bǔ)點(diǎn)全部刪除時(shí)，主軸5a從指令點(diǎn)P_k’直接移動(dòng)至指令點(diǎn)P_k+1’。

下面說(shuō)明根據(jù)第二刪除方法進(jìn)行的插補(bǔ)點(diǎn)刪除處理。如圖19所示，CPU51對(duì)j、k設(shè)定1(步驟S71)，讀入修正后的指令點(diǎn)P_k’、P_k+1’(步驟S72)，并設(shè)定線段P_k’P_k+1’(步驟S73)。

CPU51讀入修正后的插補(bǔ)點(diǎn)H_j’(步驟S74)，并對(duì)線段P_k’P_k+1’與插補(bǔ)點(diǎn)H_j’之間的距離D3是否為閾值L3以下進(jìn)行判定(步驟S75)。距離D3不是閾值L3以下時(shí)(步驟S75：否)，CPU51對(duì)加工路徑P_k’-P_k+1’中插補(bǔ)點(diǎn)H_j’是否是最終插補(bǔ)點(diǎn)進(jìn)行判定(步驟S77)。存儲(chǔ)部52按各加工路徑存儲(chǔ)j的最終編號(hào)。步驟S75構(gòu)成第三判定部。

距離D3不是閾值L3以下時(shí)(步驟S75：是)，CPU51刪除插補(bǔ)點(diǎn)H_j’(步驟S76)，并對(duì)加工路徑P_k’-P_k+1’中插補(bǔ)點(diǎn)H_j’是否是最終插補(bǔ)點(diǎn)進(jìn)行判定(步驟S77)。加工路徑P_k’-P_k+1’中插補(bǔ)點(diǎn)H_j’不是最終插補(bǔ)點(diǎn)時(shí)(步驟S77：否)，CPU51對(duì)j加1(步驟S78)，并使處理返回到步驟S74。步驟S76構(gòu)成第二插補(bǔ)點(diǎn)刪除部。

加工路徑P_k’-P_k+1’中插補(bǔ)點(diǎn)H_j’是最終插補(bǔ)點(diǎn)時(shí)(步驟S77：是)，CPU51對(duì)指令點(diǎn)P_k+1’是否是最終指令點(diǎn)進(jìn)行判定(步驟S79)。指令點(diǎn)P_k+1’不是最終指令點(diǎn)時(shí)(步驟S79：否)，CPU51對(duì)k加1(步驟S80)，并使處理返回到步驟S72。指令點(diǎn)P_k+1是最終指令點(diǎn)時(shí)(步驟S79：是)，CPU51結(jié)束處理。

在實(shí)施方式中，在多個(gè)指令點(diǎn)P_k之間設(shè)定插補(bǔ)點(diǎn)H_j，并根據(jù)指令點(diǎn)P_k和插補(bǔ)點(diǎn)H_j設(shè)定加工路徑α。設(shè)定與加工路徑α交叉的評(píng)價(jià)截面D^d，對(duì)評(píng)價(jià)截面D^d與加工路徑α的交點(diǎn)S_i^d的位置進(jìn)行修正，并根據(jù)修正后的交點(diǎn)S_i^d的位置對(duì)與加工路徑α交叉的方向上的指令點(diǎn)P_k和插補(bǔ)點(diǎn)H_j的位置進(jìn)行修正。通過(guò)在與加工路徑α交叉的方向上對(duì)指令點(diǎn)P_k和插補(bǔ)點(diǎn)H_j的位置進(jìn)行修正，能在工件上形成平滑的曲面。不僅是指令點(diǎn)，設(shè)定于指令點(diǎn)P_k之間的插補(bǔ)點(diǎn)H_j也用于加工路徑α的設(shè)定，因此，能提高加工路徑α的精度。

在相鄰的兩個(gè)指令點(diǎn)之間、相鄰的指令點(diǎn)與插補(bǔ)點(diǎn)之間或相鄰的兩個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)之間的中央設(shè)定插補(bǔ)點(diǎn)，來(lái)設(shè)定加工路徑α?；蛘?，在與指令點(diǎn)或插補(bǔ)點(diǎn)隔開(kāi)相當(dāng)于閾值L的距離的位置上設(shè)定插補(bǔ)點(diǎn)，來(lái)設(shè)定加工路徑α。

修正前后的兩個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)之間的距離D2(第二距離)小于閾值L2(第二閾值)時(shí)，將修正后的插補(bǔ)點(diǎn)刪除?；蛘?，在將修正后的相鄰的兩個(gè)指令點(diǎn)連接的線段與位于所述兩個(gè)指令點(diǎn)之間的修正后的插補(bǔ)點(diǎn)之間的距離D3(第三距離)小于閾值L3(第三閾值)時(shí)，將修正后的插補(bǔ)點(diǎn)刪除。通過(guò)刪除插補(bǔ)點(diǎn)，抑制加工時(shí)間和加工程序的容量增加。

在上述實(shí)施方式中，執(zhí)行了插補(bǔ)點(diǎn)設(shè)定處理、指令點(diǎn)/插補(bǔ)點(diǎn)修正處理、插補(bǔ)點(diǎn)刪除處理這所有的處理，但也可僅執(zhí)行插補(bǔ)點(diǎn)設(shè)定處理、指令點(diǎn)/插補(bǔ)點(diǎn)修正處理。

下面說(shuō)明對(duì)結(jié)構(gòu)做了局部變更的例子。如圖20所示，當(dāng)加工路徑β呈旋渦狀時(shí)，控制裝置50設(shè)定旋渦的中心和繞該中心展開(kāi)的角度，并以旋渦的中心為基準(zhǔn)放射狀地設(shè)定多個(gè)評(píng)價(jià)截面。