專利名稱：傳送裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種在包括上下方向成分的移動方向上使移動體相對于非移動體移動的傳送裝置，更詳細而言涉及一種可在移動體停止時降低供給至使?jié)L珠螺桿以軸線為中心進行旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動電動機的驅(qū)動電流的傳送裝置。
背景技術(shù)：
作為傳送裝置，以往已知有例如日本專利特開2001-47342號公報中所揭示的裝置。該傳送裝置設(shè)置在包含底座、支柱、主軸頭、主軸、鞍座及載臺等作為主要構(gòu)成的立式加工中心，且使作為移動體的主軸頭相對于作為非移動體的支柱沿上下方向移動。具體而言，該傳送裝置包含滾珠螺桿，以軸線沿著上下方向的方式且以軸線為中心旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置在支柱上；伺服電動機，設(shè)置在支柱上，使?jié)L珠螺桿以軸線為中心進行旋轉(zhuǎn)；傳遞機構(gòu)，將伺服電動機的旋轉(zhuǎn)力傳遞至滾珠螺桿；螺母，固定設(shè)置在主軸頭上，且與滾珠螺桿螺合；及控制裝置，將驅(qū)動電流供給至伺服電動機而對該伺服電動機進行反饋控制。而且，在該傳送裝置中，若從控制裝置對伺服電動機供給驅(qū)動電流而使該伺服電動機旋轉(zhuǎn)，其旋轉(zhuǎn)力經(jīng)由傳遞機構(gòu)傳遞至滾珠螺桿，從而使該滾珠螺桿以軸線為中心旋轉(zhuǎn)， 則螺母沿著該滾珠螺桿移動，由此使主軸頭上下活動。另外，在所述立式加工中心，除所述傳送裝置以外，還設(shè)置有具有與該傳送裝置相同構(gòu)成的使鞍座沿水平方向移動的傳送裝置、及使載臺沿與鞍座的移動方向正交的方向且水平方向移動的傳送裝置。[先前技術(shù)文獻][專利文獻][專利文獻1]日本專利特開2001-47342號公報

發(fā)明內(nèi)容
[發(fā)明所欲解決的問題]且說存在如下情況，即在使所述主軸頭或鞍座、載臺等移動體移動至移動指令所涉及的目標移動位置并停止時，在停止后仍對伺服電動機供給驅(qū)動電流，只要該移動指令所涉及的目標移動位置不發(fā)生變更，便通過該伺服電動機使所述移動體的位置維持在該停止位置的以所謂伺服鎖定將移動體保持在停止?fàn)顟B(tài)。然而，若以伺服鎖定將移動體保持在停止?fàn)顟B(tài)，則會因在移動體停止過程中仍繼續(xù)對伺服電動機供給驅(qū)動電流而導(dǎo)致伺服電動機的消耗電力增大。特別是在使移動體沿上下方向移動的傳送裝置中，因?qū)λ欧妱訖C多余地施加有移動體自身重量程度的負載，所以與使移動體沿水平方向移動的傳送裝置相比會消耗較多的電力。因此，特別是在使移動體沿上下方向移動的傳送裝置中，只要可抑制伺服鎖定時的伺服電動機的消耗電力，便可實現(xiàn)該傳送裝置的節(jié)能化及電力成本的削減，因而較為理術(shù)g
；ο本發(fā)明是鑒于以上的實際情況而完成的，其目的在于提供一種可削減伺服鎖定時的消耗電力的傳送裝置。[解決問題的技術(shù)手段]用來達成所述目的的本發(fā)明是一種傳送裝置，即，在包括上下方向成分的移動方向上使移動體相對于非移動體移動，且包含滾珠螺桿，以軸線沿著所述移動方向的方式且以軸線為中心旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置；螺母，與所述滾珠螺桿螺合；驅(qū)動電動機，使所述滾珠螺桿以軸線為中心旋轉(zhuǎn)；及控制機構(gòu)，控制所述驅(qū)動電動機的動作，所述滾珠螺桿及螺母中之一設(shè)置在所述移動體上，另一設(shè)置在所述非移動體上，所述控制機構(gòu)以當(dāng)使所述移動體的移動停止時通過所述驅(qū)動電動機使所述移動體的位置維持在該停止位置的方式構(gòu)成，所述傳送裝置的特征在于還包含對所述移動體的移動進行制動的制動機構(gòu)，所述控制機構(gòu)以如下方式構(gòu)成，即若識別出與所述移動體相關(guān)的快速傳送的移動指令，則根據(jù)該快速傳送的移動指令所涉及的目標移動位置與所述移動體的當(dāng)前位置而確認使所述移動體從當(dāng)前位置向上方移動還是向下方移動，在判斷出向上方移動的情況下，在使所述移動體移動并超過所述目標移動位置之后，使移動方向反轉(zhuǎn)，使所述移動體移動至該目標移動位置并停止，另一方面，在判斷出向下方移動的情況下，使所述移動體直接移動至所述目標移動位置并停止，并且，在使所述移動體移動至所述目標移動位置并停止之后，通過所述驅(qū)動電動機使所述移動體的位置維持在該停止位置，且通過所述制動機構(gòu)對所述移動體的移動進行制動。根據(jù)本發(fā)明，若通過控制機構(gòu)識別出與移動體相關(guān)的快速傳送的移動指令，則控制驅(qū)動電動機而使移動體以快速傳送移動。具體而言，若對驅(qū)動電動機進行驅(qū)動，則滾珠螺桿以軸線為中心旋轉(zhuǎn)，螺母沿著該滾珠螺桿相對地移動，移動體在包括上下方向的成分的移動方向上以快速傳送移動。此時，控制機構(gòu)中，首先，根據(jù)快速傳送的移動指令所涉及的目標移動位置與移動體的當(dāng)前位置而確認移動體從當(dāng)前位置向上方移動還是向下方移動，在向上方移動的情況下，在使移動體移動并超過所述目標移動位置之后，使移動方向反轉(zhuǎn)，使移動體移動至該目標移動位置并停止。繼而，若移動體移動至該目標移動位置并停止，則通過驅(qū)動電動機使移動體的位置維持在該停止位置(以伺服鎖定保持在停止?fàn)顟B(tài))，且通過制動機構(gòu)對移動體的移動進行制動。另一方面，在向下方移動的情況下，使移動體直接移動至所述目標移動位置并停止，若移動體移動至該目標移動位置并停止，則通過驅(qū)動電動機使移動體的位置維持在該停止位置(以伺服鎖定保持在停止?fàn)顟B(tài))，且通過制動機構(gòu)對移動體的移動進行制動。如此，本發(fā)明中，在使移情動體以快速傳送移動的況下，當(dāng)移動體向下方移動時， 使移動體直接移動至目標移動位置并停止，相對于此，當(dāng)向上方移動時，在使移動體移動并超過目標移動位置之后，使移動體返回至該目標移動位置并停止。而且，如此設(shè)定的原因在于即便使移動體停止在相同位置，在使移動體向上方移動并停止時與使移動體向下方移動并停止時，驅(qū)動電動機的消耗電力也不同。
S卩，與移動體欲移動之方向為反向的摩擦力作用于移動體，因此，當(dāng)移動體欲向上方移動時，重力mg及摩擦力μ N作為向下的力作用于移動體，通過驅(qū)動電動機產(chǎn)生的移動體的支撐力F與相對于移動體向下起作用的力相等，所以F = mg+μΝ,另一方面，當(dāng)移動體欲向下方移動時，重力mg作為向下的力，而摩擦力μ N作為向上的力作用于移動體，通過驅(qū)動電動機產(chǎn)生的移動體的支撐力F與相對于移動體向下起作用的力相等，所以F = mg- μ N。因此，使移動體向下方移動時與使移動體向上方移動時相比，所述支撐力F較小， 另外，支撐力F越大，則供給至驅(qū)動電動機的驅(qū)動電流越大，進而，使移動體的位置維持在停止位置時供給至驅(qū)動電動機的驅(qū)動電流為移動體即將停止之前的驅(qū)動電流，因此，使移動體向下方移動并停止時與使移動體向上方移動并停止時相比，使移動體的位置維持在停止位置時供給至驅(qū)動電動機的驅(qū)動電流較小。因此，伺服鎖定時驅(qū)動電動機的消耗電力較少。而且，因不僅通過驅(qū)動電動機使移動體的位置維持在停止位置，還通過制動機構(gòu)對移動體的移動進行制動，所以與僅通過驅(qū)動電動機使移動體的位置維持在停止位置的情況相比，移動體停止時驅(qū)動電動機的消耗電力變得更少。如此，根據(jù)本發(fā)明的傳送裝置，當(dāng)移動體的快速傳送移動方向為上方時，在使移動體移動并超過目標移動位置之后，使移動方向反轉(zhuǎn)而使移動體移動至目標移動位置并停止，因此，即便在使移動體向上方移動的情況下，也可使即將停止之前的移動體的移動方向成為下方，與使移動體直接移動至上方的目標移動位置并停止的情況相比，可抑制使移動體的位置維持在停止位置時的驅(qū)動電動機的消耗電力。另外，因通過制動機構(gòu)對移動體的移動進行制動，所以可進一步減少使移動體的位置維持在停止位置時的驅(qū)動電動機的消耗電力。因此，可抑制在包括上下方向的成分的移動方向上使移動體以快速傳送移動并停止時的消耗電力，由此，可實現(xiàn)傳送裝置的節(jié)能化或電力成本的削減。另外，因從使移動體向上方及下方以快速傳送移動時至使移動體停止之后通過制動機構(gòu)對移動體的移動進行制動時為止的一系列動作是根據(jù)快速傳送的移動指令自動地執(zhí)行，所以，相比于例如與快速傳送相關(guān)的指令及與制動相關(guān)的指令分別獨立的情況，可實現(xiàn)(Numerical Control，數(shù)控)程序?qū)懗傻娜菀谆?、效率化。另外，所述控制機構(gòu)能夠以如下方式構(gòu)成在判斷出使所述移動體向上方移動的情況下，在使所述移動體從超過所述目標移動位置的位置移動至該目標移動位置時，使此時的快速傳送速度慢于向上方移動時的快速傳送速度。若快速傳送速度較快，則供給至驅(qū)動電動機的驅(qū)動電流會相應(yīng)地變大，另外，使移動體的位置維持在停止位置時供給至驅(qū)動電動機的驅(qū)動電流成為移動體即將停止之前的驅(qū)動電流，因此，若使移動體從超過目標移動位置的位置移動至目標移動位置時的快速傳送速度較快，則供給至驅(qū)動電動機的驅(qū)動電流變大而導(dǎo)致消耗電力增加。因此，若使移動體從超過目標移動位置的位置移動至目標移動位置時的快速傳送速度慢于向上方移動時的快速傳送速度，則可進一步減少使移動體的位置維持在停止位置時的驅(qū)動電動機的消耗電力。[發(fā)明的效果]如上所述，根據(jù)本發(fā)明的傳送裝置，在使移動體向上方以快速傳送移動并停止的情況下，可削減其停止時的驅(qū)動電動機的消耗電力。


圖1是表示具有本發(fā)明的一實施方式的傳送裝置的機床的概略構(gòu)成的截面圖；圖2是表示本實施方式的傳送裝置等的概略構(gòu)成的方塊圖；圖3是表示本實施方式的驅(qū)動控制部的一系列處理的流程圖；圖4A是表示在朝向上方移動時作用于主軸頭的力關(guān)系的說明圖；圖4B是表示在朝向下方移動時作用于主軸頭的力關(guān)系的說明圖；圖5A是表示在使主軸頭向上方移動時，在移動并超過目標移動位置之后，使移動方向反轉(zhuǎn)而移動至目標移動位置并停止，而在使主軸頭向下方移動時，直接移動至目標移動位置并停止時供給至Z軸驅(qū)動電動機的驅(qū)動電流的曲線圖；圖5B是表示在使主軸頭向上方移動時及向下方移動時，均直接移動至目標移動位置并停止時供給至Z軸驅(qū)動電動機的驅(qū)動電流的曲線圖。附圖標記說明1-傳送裝置；10-機床；11-底座；12-支柱；13-主軸頭；14-主軸； 15-鞍座；16-載臺；20-Z軸傳送機構(gòu)；21-Z軸滾珠螺桿；22-支撐構(gòu)件；23-Z軸螺母；24-Z 軸驅(qū)動電動機；25-Z軸制動機構(gòu)J6-Z軸旋旋轉(zhuǎn)編碼器；30-Y軸傳送機構(gòu)；40-X軸傳送機構(gòu)；50-控制裝置；51-程序存儲部；52-程序解析部；53-驅(qū)動控制部；(A)-使主軸頭13向上方移動并停止時；(B)-使主軸頭13向下方移動并停止時；F-支撐力；Mg-重力；Y-是； N-否；η-計數(shù)；Sl S15-步驟；W-工件；+Z1,-Z1-位置；μ N-摩擦力。
具體實施例方式下面，根據(jù)隨附圖式對本發(fā)明的具體實施方式
進行說明。如圖1及圖2所示，本例的傳送裝置1包含Ζ軸傳送機構(gòu)20，設(shè)置在機床10上， 使主軸頭13沿上下方向(Ζ軸方向)移動；Y軸傳送機構(gòu)30，使鞍座15沿水平方向(Y軸方向)移動；X軸傳送機構(gòu)40，使載臺16沿著與Z軸及Y軸兩者正交的水平方向(X軸方向) 移動；及控制裝置50，控制各傳送機構(gòu)20、30、40的動作。另外，所述機床10包含如下構(gòu)件作為其主要構(gòu)成，即包括底座11 ；支柱12，設(shè)置在底座11上；主軸頭13，通過支柱12沿Z軸方向移動自如地支撐；主軸14，通過主軸頭13 以軸線為中心旋轉(zhuǎn)自如地支撐，且保持工具T ；鞍座15，沿Y軸方向移動自如地設(shè)置在底座 11上；及載臺16，沿X軸方向移動自如地設(shè)置在鞍座15上，且載置工件W。所述Z軸傳送機構(gòu)20包含Ζ軸滾珠螺桿21，以軸線沿著Z軸方向的方式設(shè)置；2 個支撐構(gòu)件22，設(shè)置在支柱12上，以軸線為中心旋轉(zhuǎn)自如地支撐Z軸滾珠螺桿21的兩端； Z軸螺母23，設(shè)置在主軸頭13上，與Z軸滾珠螺桿21螺合；Z軸驅(qū)動電動機Μ，設(shè)置在上側(cè)的所述支撐構(gòu)件22，使Z軸滾珠螺桿21以軸線為中心旋轉(zhuǎn)；Z軸制動機構(gòu)25，制止Z軸驅(qū)動電動機M的旋轉(zhuǎn)軸進行旋轉(zhuǎn)；及Z軸旋旋轉(zhuǎn)編碼器沈，檢測主軸頭13在Z軸方向上的位置。另外，所述Z軸驅(qū)動電動機M是例如由伺服電動機構(gòu)成，所述Z軸制動機構(gòu)25是例如由電磁制動器構(gòu)成。而且，該Z軸傳送機構(gòu)20中，當(dāng)驅(qū)動Z軸驅(qū)動電動機M而使Z軸滾珠螺桿21以軸線為中心旋轉(zhuǎn)時，Z軸螺母23沿著該Z軸滾珠螺桿21移動，由此，主軸頭13沿Z軸方向移動。另外，當(dāng)通過Z軸制動機構(gòu)25而制止Z軸驅(qū)動電動機M的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)時，Z軸滾珠螺桿21的旋轉(zhuǎn)被制止，從而對主軸頭13向Z軸方向的移動進行制動。所述Y軸傳送機構(gòu)30及X軸傳送機構(gòu)40具有與所述Z軸傳送機構(gòu)20相同的構(gòu)成，但該Y軸傳送機構(gòu)30及X軸傳送機構(gòu)40的詳細情況并未特別圖示。所述控制裝置50包含程序存儲部51，存儲有預(yù)先寫成的NC程序；程序解析部 52，針對每個區(qū)塊而對存儲于程序存儲部51的NC程序依次進行解析，抽取主軸頭13、鞍座 15及載臺16等的動作指令(包括快速傳送的移動指令)；及驅(qū)動控制部53，根據(jù)通過程序解析部52抽取的動作指令等而控制各傳送機構(gòu)20、30、40。所述驅(qū)動控制部53執(zhí)行如圖3所示的一系列處理而控制各傳送機構(gòu)20、30、40。 另外，至于主軸頭13、鞍座15及載臺16的移動位置，驅(qū)動控制部53根據(jù)通過程序解析部52 抽取的移動指令、及通過Z軸旋旋轉(zhuǎn)編碼器沈或Y軸傳送機構(gòu)30及X軸傳送機構(gòu)40的旋旋轉(zhuǎn)編碼器檢測的位置，將驅(qū)動電流供給至Z軸驅(qū)動電動機M或Y軸傳送機構(gòu)30及X軸傳送機構(gòu)40的驅(qū)動電動機而進行反饋控制。如圖3所示，驅(qū)動控制部53首先將計數(shù)η設(shè)定為η = 1 (步驟Si)，識別通過程序解析部52抽取的第η個區(qū)塊的動作指令(步驟S2)，確認識別的動作指令是否為快速傳送的移動指令(步驟S3)。繼而，當(dāng)判斷出不為快速傳送的移動指令時，在執(zhí)行所述步驟S2中識別的動作指令之后(步驟S4)，進行下述步驟S14的處理。例如在步驟S2中識別的動作指令為使主軸頭13以切削傳送沿Z軸方向移動的移動指令的情況下，根據(jù)該移動指令所涉及的目標移動位置或切削傳送速度、及通過Z軸旋旋轉(zhuǎn)編碼器沈檢測的主軸頭13的位置(當(dāng)前位置) 而驅(qū)動Z軸驅(qū)動電動機Μ，使主軸頭13以移動指令的切削傳送速度移動至移動指令的目標移動位置并停止，并且當(dāng)使主軸頭13移動至目標移動位置并停止時，通過Z軸驅(qū)動電動機 24使主軸頭13的位置維持在該停止位置，即以伺服鎖定保持在停止?fàn)顟B(tài)。另外，在步驟S2中識別的動作指令為使鞍座15以切削傳送沿Y軸方向移動的移動指令、或者使載臺16以切削傳送沿X軸方向移動的移動指令的情況下，也同樣地使鞍座 15及載臺16分別移動至特定位置并停止。另一方面，所述步驟S3中，當(dāng)判斷出為快速傳送的移動指令時，進一步確認是否為與Z軸相關(guān)的快速傳送的移動指令(步驟SO，當(dāng)判斷出為與Z軸相關(guān)的快速傳送的移動指令時，對通過Z軸旋旋轉(zhuǎn)編碼器沈檢測的主軸頭13的位置(當(dāng)前位置)、及快速傳送的移動指令的目標移動位置進行識別(步驟S6)。之后，根據(jù)已識別的當(dāng)前位置及目標移動位置對兩者進行比較，確認使主軸頭13 從當(dāng)前位置向上方移動還是向下方移動(步驟S7)，當(dāng)判斷出向上方移動時，首先驅(qū)動Z軸驅(qū)動電動機Μ，使主軸頭13以預(yù)先設(shè)定的通常的快速傳送速度移動至超過目標移動位置的位置(步驟S8)。此處，目標移動位置的超出量(余量)例如以參數(shù)等預(yù)先設(shè)定，驅(qū)動控制部53識別出該超出量之后使主軸頭13移動至超過目標移動位置的位置。另外，超出量可設(shè)定為例如1mm，在該情況下，使主軸頭13僅移動至超過目標移動位置Imm的位置。然后，當(dāng)使主軸頭13移動至僅超過目標移動位置特定量的位置時，使移動方向反轉(zhuǎn)而使主軸頭13以快速傳送移動至所述目標移動位置并停止，且當(dāng)使主軸頭13移動至目標移動位置并停止時，通過Z軸驅(qū)動電動機M使主軸頭13的位置維持在該停止位置(步驟S9)。另外，使主軸頭13從超過目標移動位置的位置移動至目標移動位置時也為快速傳送，此時的快速傳送速度慢于所述通常的快速傳送速度，因此成為慢于使主軸頭13移動至超過目標移動位置的位置時的快速傳送速度的速度。其次，執(zhí)行制動處理，通過Z軸制動機構(gòu)25制止Z軸驅(qū)動電動機M的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)，對主軸頭13朝向Z軸方向的移動進行制動(步驟S10)，進行下述步驟S 14的處理。另一方面，所述步驟S7中，當(dāng)判斷出向下方移動時，使主軸頭13以所述通常的快速傳送直接移動至目標移動位置并停止，且當(dāng)使主軸頭13移動至目標移動位置并停止時， 通過Z軸驅(qū)動電動機M使主軸頭13的位置維持在該停止位置(步驟Sll)。 繼而，執(zhí)行制動處理，通過Z軸制動機構(gòu)25制止Z軸驅(qū)動電動機M的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)，對主軸頭13朝向Z軸方向的移動進行制動(步驟S12)，進行下述步驟S14的處理。另外，所述步驟S5中，當(dāng)判斷出并非為與Z軸相關(guān)的快速傳送的移動指令時，控制 Y軸傳送機構(gòu)30或X軸傳送機構(gòu)40，使鞍座15或載臺16移動至快速傳送的移動指令的目標移動位置并停止，且當(dāng)使鞍座15或載臺16移動至目標移動位置并停止時，通過Y軸傳送機構(gòu)30或X軸傳送機構(gòu)40的驅(qū)動電動機使鞍座15或載臺16的位置維持在該停止位置 (步驟Si； )。然后，進行下述步驟S14的處理。步驟S14中，確認是否已于所有區(qū)塊完成執(zhí)行NC程序，在未完成的情況下，一面更新計數(shù)η —面執(zhí)行所有區(qū)塊的NC程序(步驟S2 SK)，在對所有區(qū)塊完成執(zhí)行之后，結(jié)束所述的一系列處理。另外，作為使主軸頭13以快速傳送向上方移動的情況，例如可列舉如下情況為通過工具更換裝置更換保持于主軸14的工具Τ，使主軸頭13移動至工具更換位置。另外， 在主軸頭13沿Z軸方向移動的情況下，當(dāng)通過Z軸制動機構(gòu)25對主軸頭13的移動進行制動時，首先，在通過Z軸制動機構(gòu)25進行的制動得到解除之后，使主軸頭13移動。根據(jù)以如上方式構(gòu)成的本例的傳送裝置1，如上所述，在使主軸頭13以快速傳送移動的情況下，當(dāng)主軸頭13向下方移動時，使主軸頭13直接移動至目標移動位置并停止， 相對于此，當(dāng)向上方移動時，在使主軸頭13移動并超過目標移動位置之后，使主軸頭13返回至該目標移動位置并停止。如此設(shè)定的原因在于即便使主軸頭13停止在相同位置，當(dāng)使主軸頭13向上方移動并停止時及使主軸頭13向下方移動并停止時，Z軸驅(qū)動電動機M的消耗電力也不同。g卩，與主軸頭I3欲移動的方向為反向的摩擦力作用于主軸頭13，因此，當(dāng)主軸頭 13欲向上方移動時，如圖4A所示，重力mg及摩擦力μ N作為向下的力作用于主軸頭13，通過Z軸驅(qū)動電動機M產(chǎn)生的主軸頭13的支撐力F與相對于主軸頭13向下起作用的力相等，所以F = mg+μ N ；另一方面，當(dāng)主軸頭13欲向下方移動時，如圖4Β所示，重力mg作為向下的力，而摩擦力μ N作為向上的力作用于主軸頭13，通過Z軸驅(qū)動電動機M產(chǎn)生的主軸頭13的支撐力F與相對于主軸頭13向下起作用的力相等，所以F = mg-μ N。因此，使主軸頭13向下方移動時與使主軸頭13向上方移動時相比，所述支撐力F 較小，另外，支撐力F越大，則供給至Z軸驅(qū)動電動機M的驅(qū)動電流越大，進而，使主軸頭13 的位置維持在停止位置時供給至Z軸驅(qū)動電動機M的驅(qū)動電流為主軸頭13即將停止之前的驅(qū)動電流，因此，使主軸頭13向下方移動并停止時與使主軸頭13向上方移動并停止時相比，使主軸頭13的位置維持在停止位置時供給至Z軸驅(qū)動電動機M的驅(qū)動電流較小。因
8此，伺服鎖定時Z軸驅(qū)動電動機M的消耗電力較少。而且，因不僅通過Z軸驅(qū)動電動機M使主軸頭13的位置維持在停止位置，還通過 Z軸制動機構(gòu)25對主軸頭13的移動進行制動，所以與僅通過Z軸驅(qū)動電動機M使主軸頭 13的位置維持在停止位置的情況相比，主軸頭13停止時Z軸驅(qū)動電動機M的消耗電力變得更少。如此，根據(jù)本例的傳送裝置1，當(dāng)主軸頭13的快速傳送移動方向為上方時，在使主軸頭13移動并超過目標移動位置之后，使移動方向反轉(zhuǎn)而使主軸頭13移動至目標移動位置并停止，因此，即便在使主軸頭13向上方移動的情況下，也可使即將停止之前的主軸頭 13的移動方向成為下方，與使主軸頭13直接移動至上方的目標移動位置并停止的情況相比，可抑制使主軸頭13的位置維持在停止位置時的驅(qū)動電動機的消耗電力。另外，因是通過Z軸制動機構(gòu)25對主軸頭13的移動進行制動，所以可進一步減少使主軸頭13的位置維持在停止位置時Z軸驅(qū)動電動機M的消耗電力。 因此，可抑制使主軸頭13沿Z軸方向以快速傳送移動并停止時Z軸驅(qū)動電動機M 的消耗電力，由此，可實現(xiàn)傳送裝置1的節(jié)能化或電力成本的削減。另外，因使主軸頭13從超過目標移動位置的位置移動至目標移動位置時的快速傳送速度慢于通常的快速傳送速度，所以可使主軸頭13的位置維持在停止位置時的Z軸驅(qū)動電動機M的消耗電力變得更少。其原因在于若快速傳送速度較快，則供給至Z軸驅(qū)動電動機M的驅(qū)動電流相應(yīng)地變大，另外，使主軸頭13的位置維持在停止位置時供給至Z軸驅(qū)動電動機M的驅(qū)動電流為主軸頭13即將停止之前的驅(qū)動電流，因此，若使主軸頭13從超過目標移動位置的位置移動至目標移動位置時的快速傳送速度較快，則供給至Z軸驅(qū)動電動機M的驅(qū)動電流變大，從而使消耗電力增加。進而，因從使主軸頭13沿Z軸方向以快速傳送移動時至使主軸頭13停止之后通過Z軸制動機構(gòu)25對主軸頭13的移動進行制動時為止的一系列動作是通過快速傳送的移動指令自動地執(zhí)行，所以，相比于例如與快速傳送相關(guān)的指令及與制動相關(guān)的指令分別獨立的情況，可實現(xiàn)NC程序?qū)懗傻娜菀谆⑿驶?。附帶而言，使主軸頭13分別在+ 及的位置停止特定時間，并且在+ 與-Z1 之間沿上下方向往復(fù)移動，在對此時供給至Z軸驅(qū)動電動機M的驅(qū)動電流進行測定時，獲得如圖5A及圖5B所示的曲線圖。S卩，如本例般，當(dāng)使主軸頭13向上方移動時，在移動并超過目標移動位置之后，使移動方向反轉(zhuǎn)而移動至目標移動位置并停止，之后，通過Z軸驅(qū)動電動機M使主軸頭13的位置維持在停止位置，另一方面，當(dāng)使主軸頭13向下方移動時，在直接移動至目標移動位置并停止之后，通過Z軸驅(qū)動電動機M使主軸頭13的位置維持在停止位置的情況呈現(xiàn)為如圖5A的所示的曲線圖，如以往般不論使主軸頭13向上方移動時還是向下方移動時，均在直接移動至目標移動位置并停止之后，通過Z軸驅(qū)動電動機M使主軸頭13的位置維持在停止位置的情況呈現(xiàn)為如圖5B所示的曲線圖。如根據(jù)圖5A可知，如本例般，若使主軸頭13移動，則不論使主軸頭13向上方移動并停止時(A)還是使主軸頭13向下方移動并停止時(B)，所測定的驅(qū)動電流均為約10A，相對于此，如根據(jù)圖5B可知，如以往那般，若使主軸頭13移動，則當(dāng)使主軸頭13向上方移動并停止時(A)，所測定的驅(qū)動電流為約20A，當(dāng)使主軸頭13向下方移動并停止時(B)，所測定的驅(qū)動電流為約10A，當(dāng)使主軸頭13向上方移動并停止時，使主軸頭13向下方移動并停止
9時的約2倍的驅(qū)動電流供給至Z軸驅(qū)動電動機M。因此，根據(jù)這些曲線圖還可知曉，如本例般，若使主軸頭13向上方移動并停止，則可通過Z軸驅(qū)動電動機M抑制使主軸頭13的位置維持在停止位置時Z軸驅(qū)動電動機M的消耗電力，從而可實現(xiàn)傳送裝置1的節(jié)能化或電力成本的削減。以上，對本發(fā)明的一實施方式進行了說明，但本發(fā)明可采取的具體態(tài)樣絲毫不受此限定。上例中，主軸頭13以沿鉛垂方向進行上下活動的方式構(gòu)成，但也可以沿傾斜方向進行上下活動的方式構(gòu)成，如此構(gòu)成的傳送裝置1也可以削減消耗電力。另外，Z軸制動機構(gòu)25以通過制止Z軸驅(qū)動電動機M的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)而對主軸頭13向Z軸方向的移動進行制動的方式構(gòu)成，但也可以通過制止Z軸滾珠螺桿21的旋轉(zhuǎn)而對主軸頭13向Z軸方向的移動進行制動的方式。以上說明對本發(fā)明而言只是說明性的，而非限制性的，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員理解， 在不脫離以下所附權(quán)利要求所限定的精神和范圍的情況下，可做出許多修改，變化，或等效，但都將落入本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種傳送裝置，其在包括上下方向的成分的移動方向上使移動體相對于非移動體移動，且包含滾珠螺桿，以軸線沿著所述移動方向的方式且以軸線為中心旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置； 螺母，與所述滾珠螺桿螺合；驅(qū)動電動機，使所述滾珠螺桿以軸線為中心旋轉(zhuǎn)；及控制機構(gòu)，控制所述驅(qū)動電動機的動作，所述滾珠螺桿及螺母中之一設(shè)置在所述移動體上，另一設(shè)置在所述非移動體上，所述控制機構(gòu)以若使所述移動體的移動停止，則通過所述驅(qū)動電動機使所述移動體的位置維持在該停止位置的方式構(gòu)成，所述傳送裝置的特征在于還包含對所述移動體的移動進行制動的制動機構(gòu)，所述控制機構(gòu)以如下方式構(gòu)成，即，若識別出與所述移動體相關(guān)的快速傳送的移動指令，則根據(jù)該快速傳送的移動指令所涉及的目標移動位置與所述移動體的當(dāng)前位置而確認使所述移動體從當(dāng)前位置向上方移動還是向下方移動，在判斷出向上方移動的情況下，在使所述移動體移動并超過所述目標移動位置之后，使移動方向反轉(zhuǎn)而使所述移動體移動至該目標移動位置并停止，另一方面， 在判斷出向下方移動的情況下，使所述移動體直接移動至所述目標移動位置并停止，并且， 在使所述移動體移動至所述目標移動位置并停止之后，通過所述驅(qū)動電動機使所述移動體的位置維持在該停止位置，且通過所述制動機構(gòu)對所述移動體的移動進行制動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳送裝置，其特征在于所述控制機構(gòu)以如下方式構(gòu)成，即在判斷出使所述移動體向上方移動的情況下，在使所述移動體從超過所述目標移動位置的位置移動至該目標移動位置時，使此時的快速傳送速度慢于向上方移動時的快速傳送速度。
全文摘要
本發(fā)明公開一種傳送裝置，其包含滾珠螺桿、螺母、驅(qū)動電動機、制動機構(gòu)及控制裝置，使移動體沿上下方向移動?？刂蒲b置當(dāng)識別出與移動體相關(guān)的快速傳送的移動指令時，在使移動體從當(dāng)前位置向上方移動的情況下，在使移動體移動并超過快速傳送的移動指令所涉及的目標移動位置之后，使移動方向反轉(zhuǎn)而使移動體移動至目標移動位置并停止，另一方面，在使移動體從當(dāng)前位置向下方移動的情況下，使移動體直接移動至目標移動位置并停止，且在使移動體移動至目標移動位置并停止之后，通過驅(qū)動電動機使移動體的位置維持在停止位置，且通過制動機構(gòu)對移動體的移動進行制動。
文檔編號B23Q5/00GK102452012SQ20111026328
公開日2012年5月16日 申請日期2011年9月7日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月25日
發(fā)明者藪田昌美, 藤嶋誠 申請人:株式會社森精機制作所