專利名稱：一種加工中心的進(jìn)給軸回參考點(diǎn)控制方法及控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種加工中心的控制方法和控制裝置，特別涉及一種帶增量位置檢測(cè) 器的加工中心的進(jìn)給軸返回參考點(diǎn)控制方法及控制裝置。
背景技術(shù)：
目前現(xiàn)有技術(shù)中使用的帶增量位置檢測(cè)器的加工中心，在每次接通電源后，為了 建立機(jī)床坐標(biāo)系，進(jìn)給軸必須首先執(zhí)行返回參考點(diǎn)的操作，進(jìn)給軸的返回過(guò)程中首先需選 擇方向鍵以確定返回的方向，返回的區(qū)域分為快速返回區(qū)和減速返回區(qū)，其中在減速返回 區(qū)中進(jìn)給軸通過(guò)觸壓具有一定長(zhǎng)度的減速撞塊觸動(dòng)減速開(kāi)關(guān)，減速撞塊的長(zhǎng)度即為減速區(qū) 的長(zhǎng)度范圍，進(jìn)給軸在脫離減速撞塊后的第一個(gè)零刻度(進(jìn)給軸的驅(qū)動(dòng)電機(jī)編碼器設(shè)有一 個(gè)零刻度位)位置停止移動(dòng)，此時(shí)進(jìn)給軸對(duì)應(yīng)的位置即為參考點(diǎn)，如開(kāi)機(jī)時(shí)進(jìn)給軸處在快 速返回區(qū)，進(jìn)給軸會(huì)首先以高速移動(dòng)方式移至減速返回區(qū)后以減速速度返回參考點(diǎn)；如在 減速返回區(qū)，會(huì)以減速速度返回參考點(diǎn)。但此回位控制方法的缺點(diǎn)在于在減速返回區(qū)的結(jié) 束點(diǎn)至機(jī)床進(jìn)給軸開(kāi)關(guān)限位點(diǎn)(進(jìn)給軸正常加工時(shí)的區(qū)域限制開(kāi)關(guān)，進(jìn)給軸正常加工移動(dòng) 速度低于高速回位的速度)之間為進(jìn)給軸盲動(dòng)區(qū)，如進(jìn)給軸開(kāi)機(jī)時(shí)正好處于這個(gè)區(qū)域，且 與開(kāi)關(guān)限位點(diǎn)距離過(guò)近時(shí)，如果操作者不對(duì)此加以判斷而采用錯(cuò)誤的回位方向啟動(dòng)回位操 作時(shí)，進(jìn)給軸就會(huì)以高速回位速度撞向正常工作范圍以外而造成事故。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)中缺陷，通過(guò)在接通電源時(shí)機(jī)床控制器對(duì)進(jìn)給軸 在機(jī)床中的具體坐標(biāo)位置進(jìn)行讀取和判斷，明確進(jìn)給軸所處的區(qū)域，進(jìn)而采取相應(yīng)的回位 操作，避免回位過(guò)程中出現(xiàn)撞機(jī)事故。本發(fā)明提供了一種加工中心的進(jìn)給軸返回參考點(diǎn)控制方法，包括如下步驟對(duì)機(jī) 床控制設(shè)備加電；手動(dòng)選擇回位方向；啟動(dòng)進(jìn)給軸回位模式；進(jìn)給軸以預(yù)設(shè)速度快速朝向 機(jī)床參考點(diǎn)方向移動(dòng)；在進(jìn)給軸啟動(dòng)及快速返回過(guò)程中判斷進(jìn)給軸是否到達(dá)減速返回區(qū)， 并在到達(dá)減速返回區(qū)后以預(yù)設(shè)的低速返回至機(jī)床參考點(diǎn)；減速返回區(qū)的末端點(diǎn)至進(jìn)給軸 開(kāi)關(guān)限位點(diǎn)之間為盲動(dòng)區(qū)；在盲動(dòng)區(qū)內(nèi)距進(jìn)給軸開(kāi)關(guān)限位點(diǎn)一定距離范圍內(nèi)設(shè)嵌位區(qū)；在 啟動(dòng)進(jìn)給軸回位模式步驟之前，還包括判斷進(jìn)給軸是否在嵌位區(qū)，如果是，進(jìn)給軸將以預(yù) 設(shè)的嵌位速度啟動(dòng)并發(fā)出警報(bào)，此時(shí)將進(jìn)給軸手動(dòng)移至快速返回區(qū)后再啟動(dòng)進(jìn)給軸回位模 式；如果否，則啟動(dòng)進(jìn)給軸回位模式；在啟動(dòng)進(jìn)給軸回位模式時(shí)，如進(jìn)給軸位于盲動(dòng)區(qū)內(nèi)， 則進(jìn)給軸會(huì)以高速進(jìn)入嵌位區(qū)后速度降至嵌位速度并發(fā)出警報(bào)，此時(shí)以手動(dòng)方式將進(jìn)給軸 移至快速返回區(qū)。其中，快速返回區(qū)與減速返回區(qū)之間的交界處設(shè)有觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)，進(jìn)給軸通過(guò)減速撞 塊觸動(dòng)觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)，減速撞塊的接觸長(zhǎng)度決定減速返回區(qū)的長(zhǎng)度，當(dāng)進(jìn)給軸通過(guò)減速撞塊觸 動(dòng)觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)后，則判斷進(jìn)給軸進(jìn)入減速返回區(qū)，此時(shí)將進(jìn)給軸回位速度調(diào)整至預(yù)設(shè)減速速 度，當(dāng)進(jìn)給軸脫離減速撞塊時(shí)則判斷進(jìn)給軸進(jìn)入盲動(dòng)區(qū)。
優(yōu)選地，嵌位區(qū)的寬度可以為20mm，進(jìn)給軸的嵌位速度為快速返回速度的1%。優(yōu)選地，判斷進(jìn)給軸是否在嵌位區(qū)的步驟可具體包括讀取機(jī)床存儲(chǔ)器中當(dāng)前或 前次停機(jī)時(shí)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)；將讀取的坐標(biāo)數(shù)據(jù)與預(yù)置的嵌位區(qū)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)范圍進(jìn)行比較，從 而在啟動(dòng)進(jìn)給軸回位模式前判斷進(jìn)給軸是否位于嵌位區(qū)內(nèi)。優(yōu)選地，進(jìn)給軸到達(dá)減速返回區(qū)后以預(yù)設(shè)的低速返回至機(jī)床參考點(diǎn)具體為在進(jìn) 給軸正常脫離減速返回區(qū)時(shí)控制進(jìn)給軸停在第一個(gè)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)編碼器零刻度位的位 置，此位置即為機(jī)床進(jìn)給軸的參考點(diǎn)。本發(fā)明還提供了一種加工中心的進(jìn)給軸返回參考點(diǎn)控制裝置，包括機(jī)床控制器， 機(jī)床控制器具體包括回位模式啟動(dòng)模塊，用于啟動(dòng)進(jìn)給軸回位模式；快速返回控制模塊， 用于控制進(jìn)給軸以預(yù)設(shè)快速速度朝向機(jī)床參考點(diǎn)方向移動(dòng)；低速返回控制模塊，用于在觸 點(diǎn)開(kāi)關(guān)判斷進(jìn)給軸進(jìn)入減速返回區(qū)后，控制進(jìn)給軸以預(yù)設(shè)的減速速度返回至機(jī)床參考點(diǎn)； 還包括嵌位區(qū)判斷模塊，用于判斷進(jìn)給軸是否位于嵌位區(qū)；嵌位速度啟動(dòng)警報(bào)模塊，用于 在嵌位區(qū)判斷模塊判斷進(jìn)給軸在嵌位區(qū)時(shí)，控制進(jìn)給軸以預(yù)設(shè)的嵌位速度啟動(dòng)并發(fā)出警 報(bào)。其中，嵌位區(qū)判斷模塊還包括數(shù)據(jù)讀取子模塊，用于啟動(dòng)進(jìn)給軸回位模式之前， 讀取機(jī)床存儲(chǔ)器中進(jìn)給軸當(dāng)前或前次停機(jī)時(shí)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并在進(jìn)給軸回位過(guò)程中不斷讀取 當(dāng)前坐標(biāo)數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)比較子模塊，將讀取的坐標(biāo)數(shù)據(jù)與預(yù)置的嵌位區(qū)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)范圍進(jìn)行 比較，從而在啟動(dòng)進(jìn)給軸回位模式前判斷進(jìn)給軸是否位于嵌位區(qū)內(nèi)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下有益效果通過(guò)機(jī)床加電后機(jī)床控制器對(duì)進(jìn)給軸相對(duì)于機(jī)床坐標(biāo)系的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行讀取和 判斷流程，使得進(jìn)給軸在啟動(dòng)返回參考點(diǎn)之前明確所處機(jī)床的不同區(qū)段坐標(biāo)位置，進(jìn)而采 取相應(yīng)的速度回歸機(jī)床坐標(biāo)參考點(diǎn)，避免了主軸回歸過(guò)程中可能出現(xiàn)的撞機(jī)事故。


圖1是本發(fā)明進(jìn)給軸回位運(yùn)動(dòng)軌跡區(qū)間圖；圖2是本發(fā)明加工中心進(jìn)給軸返回參考點(diǎn)的控制方法流程圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施方式
進(jìn)行詳細(xì)描述，但應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明 的保護(hù)范圍并不受具體實(shí)施方式
的限制。方法實(shí)施例本發(fā)明的加工中心的進(jìn)給軸返回參考點(diǎn)控制方法，用于在開(kāi)機(jī)使用前控制機(jī)床進(jìn) 給軸返回到機(jī)床參考點(diǎn)。該控制方法包括如下步驟步驟101，對(duì)機(jī)床控制設(shè)備加電；步驟102，機(jī)床控制器判斷此時(shí)機(jī)床進(jìn)給軸是否位于嵌位區(qū)(如圖1所示，減速返 回區(qū)末端至進(jìn)給軸開(kāi)關(guān)限位點(diǎn)之間的區(qū)域?yàn)槊?dòng)區(qū)，盲動(dòng)區(qū)內(nèi)進(jìn)給軸開(kāi)關(guān)限位點(diǎn)以內(nèi)20mm 區(qū)域?yàn)榍段粎^(qū))，該步驟具體包含如下子步驟步驟1021，控制器嵌位區(qū)判斷模塊的數(shù)據(jù)讀取子模塊，讀取機(jī)床存儲(chǔ)器中當(dāng)前 (或前次停機(jī)時(shí))的坐標(biāo)數(shù)據(jù)；
步驟1022，嵌位區(qū)判斷模塊中的數(shù)據(jù)比較子模塊，將讀取的坐標(biāo)數(shù)據(jù)與預(yù)置的嵌 位區(qū)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)范圍進(jìn)行比較，從而在啟動(dòng)進(jìn)給軸回位模式前判斷進(jìn)給軸是否位于嵌位 內(nèi)，如果判斷進(jìn)給軸在嵌位區(qū)內(nèi)，則進(jìn)入步驟103 ；如果判斷進(jìn)給軸不在嵌位區(qū)，則進(jìn)入步 驟 105 ；步驟103，控制器中的嵌位速度啟動(dòng)警報(bào)模塊，并控制進(jìn)給軸以預(yù)設(shè)的嵌位速度 (一般為快速返回速度的)啟動(dòng)并發(fā)出警報(bào)；步驟104，將進(jìn)給軸手動(dòng)移至快速返回區(qū)；步驟105，控制器中的返回參考點(diǎn)模式啟動(dòng)，回位啟動(dòng)模塊啟動(dòng)進(jìn)給軸回位模式； 步驟106，判斷進(jìn)給軸是否到達(dá)減速返回區(qū)，具體為在快速返回區(qū)與減速返回區(qū)之間的交 界處設(shè)有觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)，進(jìn)給軸通過(guò)減速撞塊觸動(dòng)觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)，減速撞塊的接觸長(zhǎng)度決定減速返 回區(qū)的長(zhǎng)度，當(dāng)進(jìn)給軸通過(guò)減速撞塊觸動(dòng)觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)后，則判斷進(jìn)給軸進(jìn)入減速返回區(qū)，執(zhí)行 步驟108，否則執(zhí)行步驟107。步驟107，進(jìn)給軸如處于快速返回區(qū)時(shí)，進(jìn)給軸以預(yù)設(shè)快速度朝向機(jī)床參考點(diǎn)方向 移動(dòng)；進(jìn)給軸如處于盲動(dòng)區(qū)時(shí)，則進(jìn)給軸會(huì)進(jìn)入嵌位區(qū)后從步驟1021開(kāi)始重新執(zhí)行。步驟108，控制器中的低速返回控制模塊在進(jìn)給軸位于減速返回區(qū)內(nèi)時(shí)控制進(jìn)給 軸將移動(dòng)速度減至一定值并以設(shè)定的低速運(yùn)行，在進(jìn)給軸正常脫離減速返回區(qū)時(shí)控制進(jìn)給 軸停在第一個(gè)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)編碼器零刻度位的位置，此位置即為機(jī)床進(jìn)給軸的參考點(diǎn)， 至此進(jìn)給軸回位過(guò)程結(jié)束，可進(jìn)行正常的加工使用。裝置實(shí)施例與前述方法實(shí)施例相對(duì)應(yīng)，本發(fā)明涉及的加工中心的進(jìn)給軸返回參考點(diǎn)控制裝 置，包括機(jī)床控制器，該機(jī)床控制器具體包括嵌位區(qū)判斷模塊，用于判斷進(jìn)給軸是否位于 嵌位區(qū)，該判斷模塊包括兩個(gè)子模塊，即數(shù)據(jù)讀取子模塊，用于啟動(dòng)進(jìn)給軸回位模式之前， 讀取機(jī)床存儲(chǔ)器中當(dāng)前或前次停機(jī)時(shí)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)比較子模塊，將讀取的坐標(biāo)數(shù)據(jù)與 預(yù)置的嵌位區(qū)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)范圍進(jìn)行比較，從而在啟動(dòng)進(jìn)給軸回位模式前判斷進(jìn)給軸是否位 于嵌位區(qū)內(nèi)；嵌位速度啟動(dòng)警報(bào)模塊，用于在嵌位區(qū)判斷模塊判斷進(jìn)給軸在嵌位區(qū)時(shí)，控制 進(jìn)給軸以預(yù)設(shè)的嵌位速度啟動(dòng)；回位模式啟動(dòng)模塊，用于啟動(dòng)進(jìn)給軸回位模式；快速返回 控制模塊，用于控制進(jìn)給軸以預(yù)設(shè)快速速度朝向機(jī)床參考點(diǎn)移動(dòng)；低速返回控制模塊，用于 在觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)判斷進(jìn)給軸進(jìn)入減速返回區(qū)后，控制進(jìn)給軸以預(yù)設(shè)的低速返回至機(jī)床參考點(diǎn)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明通過(guò)機(jī)床加電后機(jī)床控制器對(duì)進(jìn)給軸相對(duì)于機(jī)床坐標(biāo)系 的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行讀取和判斷，使得進(jìn)給軸在啟動(dòng)返回參考點(diǎn)之前明確所處機(jī)床的不同區(qū)段 坐標(biāo)位置，進(jìn)而采取相應(yīng)的速度回歸機(jī)床坐標(biāo)參考點(diǎn)，避免了進(jìn)給軸返回參考點(diǎn)過(guò)程中可 能出現(xiàn)的撞機(jī)事故。以上公開(kāi)的僅為本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例，但是，本發(fā)明并非局限于此，任何本領(lǐng) 域的技術(shù)人員能思之的變化都應(yīng)落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種加工中心的進(jìn)給軸回參考點(diǎn)控制方法，包括如下步驟對(duì)機(jī)床控制設(shè)備加電；手動(dòng)選擇回位方向；啟動(dòng)進(jìn)給軸回位模式；進(jìn)給軸以預(yù)設(shè)速度快速朝向機(jī)床參考點(diǎn)方向移動(dòng)；在進(jìn)給軸啟動(dòng)及快速返回過(guò)程中判斷進(jìn)給軸是否到達(dá)減速返回區(qū)，并在到達(dá)減速返回 區(qū)后以預(yù)設(shè)的低速返回至機(jī)床參考點(diǎn)；減速返回區(qū)的末端點(diǎn)至進(jìn)給軸開(kāi)關(guān)限位點(diǎn)之間為盲 動(dòng)區(qū)；其特征在于，在所述盲動(dòng)區(qū)內(nèi)距進(jìn)給軸開(kāi)關(guān)限位點(diǎn)一定距離范圍內(nèi)設(shè)嵌位區(qū)；在所述啟動(dòng)進(jìn)給軸回位模式步驟之前，還包括判斷所述進(jìn)給軸是否在嵌位區(qū)，如果 是，進(jìn)給軸將以預(yù)設(shè)的嵌位速度啟動(dòng)并發(fā)出警報(bào)，此時(shí)將進(jìn)給軸手動(dòng)移至快速返回區(qū)后再 啟動(dòng)進(jìn)給軸回位模式；如果否，則啟動(dòng)進(jìn)給軸回位模式；在啟動(dòng)進(jìn)給軸回位模式時(shí)，如進(jìn)給 軸位于盲動(dòng)區(qū)內(nèi)，則進(jìn)給軸會(huì)以高速進(jìn)入嵌位區(qū)后速度降至嵌位速度并發(fā)出警報(bào)，此時(shí)以 手動(dòng)方式將進(jìn)給軸移至快速返回區(qū)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的加工中心的進(jìn)給軸回參考點(diǎn)控制方法，其特征在于，所述快 速返回區(qū)與減速返回區(qū)之間的交界處設(shè)有觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)，進(jìn)給軸通過(guò)減速撞塊觸動(dòng)觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)， 減速撞塊的接觸長(zhǎng)度決定減速返回區(qū)的長(zhǎng)度，當(dāng)進(jìn)給軸通過(guò)減速撞塊觸動(dòng)觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)后，則 判斷進(jìn)給軸進(jìn)入減速返回區(qū)，此時(shí)將進(jìn)給軸回位速度調(diào)整至預(yù)設(shè)減速速度，當(dāng)進(jìn)給軸脫離 減速撞塊時(shí)則判斷進(jìn)給軸進(jìn)入盲動(dòng)區(qū)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的加工中心的進(jìn)給軸回參考點(diǎn)控制方法，其特征在于，所述 嵌位區(qū)的寬度為20mm，進(jìn)給軸的嵌位速度為快速返回速度的1%。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的加工中心的進(jìn)給軸回參考點(diǎn)控制方法，其特征在于，所述判 斷進(jìn)給軸是否在嵌位區(qū)的步驟具體包括讀取機(jī)床存儲(chǔ)器中當(dāng)前或前次停機(jī)時(shí)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)；將讀取的所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)與預(yù)置的嵌位區(qū)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)范圍進(jìn)行比較，從而在啟動(dòng)進(jìn)給軸 回位模式前判斷進(jìn)給軸是否位于嵌位區(qū)內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的加工中心的進(jìn)給軸回參考點(diǎn)控制方法，其特征在于，所述進(jìn) 給軸到達(dá)減速返回區(qū)后以預(yù)設(shè)的低速返回至機(jī)床參考點(diǎn)具體為在進(jìn)給軸正常脫離減速返 回區(qū)時(shí)控制進(jìn)給軸停在第一個(gè)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)編碼器零刻度位的位置，此位置即為機(jī)床進(jìn) 給軸的參考點(diǎn)。
6.一種加工中心的進(jìn)給軸回參考點(diǎn)控制裝置，包括機(jī)床控制器，所述機(jī)床控制器具體 包括回位模式啟動(dòng)模塊，用于啟動(dòng)進(jìn)給軸回位模式；快速返回控制模塊，用于控制進(jìn)給軸以預(yù)設(shè)快速速度朝向機(jī)床參考點(diǎn)方向移動(dòng)；低速返回控制模塊，用于在觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)判斷進(jìn)給軸進(jìn)入減速返回區(qū)后，控制進(jìn)給軸以預(yù) 設(shè)的減速速度返回至機(jī)床參考點(diǎn)；其特征在于，還包括嵌位區(qū)判斷模塊，用于判斷所述進(jìn)給軸是否位于嵌位區(qū)；嵌位速度啟動(dòng)警報(bào)模塊，用于在所述嵌位區(qū)判斷模塊判斷進(jìn)給軸在嵌位區(qū)時(shí)，控制進(jìn) 給軸以預(yù)設(shè)的嵌位速度啟動(dòng)并發(fā)出警報(bào)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的加工中心的進(jìn)給軸回參考點(diǎn)控制裝置，其特征在于，所述嵌 位區(qū)判斷模塊還包括數(shù)據(jù)讀取子模塊，用于啟動(dòng)進(jìn)給軸回位模式之前，讀取機(jī)床存儲(chǔ)器中進(jìn)給軸當(dāng)前或前 次停機(jī)時(shí)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并在進(jìn)給軸回位過(guò)程中不斷讀取當(dāng)前坐標(biāo)數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)比較子模塊，將讀取的所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)與預(yù)置的嵌位區(qū)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)范圍進(jìn)行比較， 從而在啟動(dòng)進(jìn)給軸回位模式前判斷進(jìn)給軸是否位于嵌位區(qū)內(nèi)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種加工中心的進(jìn)給軸回參考點(diǎn)控制方法，包括如下步驟對(duì)機(jī)床控制設(shè)備加電；啟動(dòng)進(jìn)給軸回位模式；進(jìn)給軸以預(yù)設(shè)快速速度朝向機(jī)床參考點(diǎn)移動(dòng)；在進(jìn)給軸快速返回過(guò)程中判斷進(jìn)給軸是否到達(dá)減速返回區(qū)，并在到達(dá)減速返回區(qū)后以預(yù)設(shè)的低速返回至機(jī)床參考點(diǎn)；在啟動(dòng)進(jìn)給軸回位模式步驟之前，還包括判斷進(jìn)給軸是否在嵌位區(qū)，如果是，進(jìn)給軸將以預(yù)設(shè)的嵌位速度啟動(dòng)并發(fā)出警報(bào)，此時(shí)將進(jìn)給軸手動(dòng)移至快速返回區(qū)后再啟動(dòng)進(jìn)給軸回位模式，如果否，則啟動(dòng)進(jìn)給軸回位模式。本發(fā)明通過(guò)機(jī)床控制器對(duì)進(jìn)給軸相對(duì)于機(jī)床坐標(biāo)系的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行讀取和判斷流程，區(qū)分不同區(qū)段，使得進(jìn)給軸采取相應(yīng)的速度回歸機(jī)床坐標(biāo)參考點(diǎn)，避免了進(jìn)給軸回位過(guò)程中可能出現(xiàn)的撞機(jī)事故。
文檔編號(hào)B23Q15/22GK102085623SQ201010292549
公開(kāi)日2011年6月8日 申請(qǐng)日期2010年9月25日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月25日
發(fā)明者黃 俊 申請(qǐng)人:寧波天瑞精工機(jī)械有限公司