專利名稱:控制一刀具進(jìn)給的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明涉及一種方法和一種裝置,該方法和裝置用于控制一數(shù)控機(jī)床、一機(jī)器人或類似裝置的刀具進(jìn)給,其中通過各控制語句來預(yù)定刀具進(jìn)給。
在已有的數(shù)控技術(shù)中,例如在機(jī)床所使用的數(shù)控技術(shù)中,對于每個子程序語句來說,對在該語句上恒定的刀具進(jìn)給值作編程。這樣一種恒定的刀具進(jìn)給然而卻僅僅當(dāng)它反映加工條件特征以及當(dāng)加工條件在該語句之上是恒定時才是有意義的。
而當(dāng)子程序直接地預(yù)先規(guī)定一非笛卡爾坐標(biāo)機(jī)的機(jī)器軸轉(zhuǎn)動時,一恒定的刀具進(jìn)給則是無意義的。刀具進(jìn)給在這樣一種場合則不代表刀具上的切削條件。若要將這些切削條件保持為恒定(這一點(diǎn)是比較有利的),則該預(yù)定的刀具進(jìn)給必須改變。
當(dāng)?shù)毒呱系那邢鳁l件由于一變化的輪廓曲率以及與此相關(guān)聯(lián)的比如一銑刀的一變化的嚙合區(qū)域而改變時(比如通過圓漸開線形成的螺旋線),一個恒定的刀具進(jìn)給預(yù)定量更加不利。
按普通方式將由此來產(chǎn)生刀具進(jìn)給輪廓線將一子程序劃分為許多短的語句,且對每一個這樣的控制語句分別預(yù)定一獨(dú)自的且恒定的進(jìn)給值。由此所產(chǎn)生的刀具進(jìn)給輪廓線則以普通的方式表現(xiàn)為階梯形進(jìn)給輪廓線,就象圖2的圖例所表示的那樣。在橫坐標(biāo)上表示出走刀路程B,該路程B被劃分成多個控制語句(圖中以垂直走向的虛線表示)。在縱坐標(biāo)上標(biāo)出刀具進(jìn)給F。
為將這樣一種剛性的階梯形進(jìn)給輪廓線設(shè)計得更柔性,則推薦預(yù)先規(guī)定一種可編程的進(jìn)給超限輪廓線(Vorschub-Overrideprofile)(此處請尤其參照FANUC公司的名稱為FS15/MA漸開線內(nèi)插法的實(shí)施方式)。一種通過進(jìn)給超限輪廓線來影響速度的已知可能性在于通過一進(jìn)給超限輪廓可在0到例如200%的范圍內(nèi)成比例地改變被編程的絕對進(jìn)給量,以便能適應(yīng)比如在加工一工件時已改變了的技術(shù)情況。在熟知的方法中則在進(jìn)給整個長度上預(yù)定超限支點(diǎn)且在支點(diǎn)間進(jìn)行對超限值的線性內(nèi)插。
在第一種已知的預(yù)定一階梯形進(jìn)給輪廓線的場合,該輪廓根據(jù)速度控制的參數(shù)化以及根據(jù)所采用的伺服器和驅(qū)動器的動態(tài)特征來加以修磨。除了需要大量子程序語句以及由此產(chǎn)生的不實(shí)用的大的子程序這一缺點(diǎn)外,人們還得到這樣的奇怪結(jié)論現(xiàn)代化的動力驅(qū)動設(shè)備卻降低了加工質(zhì)量。
通過經(jīng)一超限值來適配刀具進(jìn)給量,則因?qū)λ俣瓤刂频钠交幚硎沟眠@種適配過程始終在時間上而且因此也在空間上被延遲。由此使得對預(yù)定值的滿足性(比如最精確的輪廓準(zhǔn)確性)明顯地受到損壞。
因此,本發(fā)明的目的是提供一種用于控制刀具進(jìn)給的方法及裝置,該方法在有關(guān)刀具進(jìn)給的速度控制方面提供最大可能的柔性并確保使速度的極限保持為不依賴于機(jī)器的動態(tài)特性,這種柔性能克服需要許多的子程序語句的缺點(diǎn)并盡可能地保證最好的進(jìn)給準(zhǔn)確度。
本發(fā)明的目的是通過創(chuàng)造一種用于控制一數(shù)控機(jī)床、一機(jī)器人或類似機(jī)器的刀具進(jìn)給的方法來實(shí)現(xiàn)的。在該方法中,在每一控制語句上均預(yù)定了刀具的進(jìn)給,并且可直接地對刀具進(jìn)給的進(jìn)給速度輪廓線進(jìn)行編程,其中在超出一允許的軸動力學(xué)特性的情況下,通過預(yù)定的進(jìn)給速度輪廓線在刀具進(jìn)給過程中控制語句搭接地且預(yù)報性地起動最小值。
在本發(fā)明方法的第一項有利的改進(jìn)設(shè)計中,刀具進(jìn)給的進(jìn)給速度輪廓線被預(yù)定為在一控制語句上的線性進(jìn)給輪廓線。
在本發(fā)明方法的另一具有優(yōu)點(diǎn)的改進(jìn)設(shè)計中,刀具進(jìn)給的進(jìn)給速度輪廓線被預(yù)定為在一控制語句上的或一系列的控制語句上的多項式進(jìn)給輪廓線。
在本發(fā)明方法的又一具有優(yōu)點(diǎn)的改進(jìn)設(shè)計中,刀具進(jìn)給的進(jìn)給速度輪廓線被預(yù)定為在一系列控制語句上的進(jìn)給仿樣函數(shù)。
通過上述對本發(fā)明方法進(jìn)一步有利的改進(jìn)設(shè)計,可柔性地預(yù)定刀具進(jìn)給曲線,其中這種預(yù)定可擴(kuò)展出線性的和三次的過程曲線。三次曲線可直接地或作為內(nèi)插的或逼近的仿樣函數(shù)加以編程。由此根據(jù)待加工工件的曲率可以連續(xù)地編制刀具進(jìn)給的平滑速度曲線程序。這樣的速度曲線能得到一無沖擊的加速度改變且由此也比如可得到對工件表面均勻的加工。
在具有將進(jìn)給速度輪廓線預(yù)定為進(jìn)給仿樣函數(shù)或多項式的本發(fā)明方法的另一具有優(yōu)點(diǎn)的改進(jìn)設(shè)計中,則采用一預(yù)報器算法分別在控制語句過渡處預(yù)定進(jìn)給額定值作為進(jìn)給仿樣函數(shù)和進(jìn)給多項式的支點(diǎn),這些刀具進(jìn)給額定值經(jīng)一內(nèi)插仿樣函數(shù)或一內(nèi)插多項式被相互連接在一起。
在本發(fā)明的又一具有優(yōu)點(diǎn)的改進(jìn)設(shè)計中,刀具進(jìn)給速度輪廓線的預(yù)定是經(jīng)一系列的控制語句作為多項式進(jìn)給輪廓線或者是經(jīng)一系列的控制語句作為進(jìn)給仿樣函數(shù)通過如下措施來進(jìn)一步形成的采用一預(yù)報器算法分別在控制語句過渡處預(yù)定刀具進(jìn)給額定值作為支點(diǎn),在這些值之間經(jīng)一逼近的仿樣函數(shù)或一近似多項式來預(yù)定刀具進(jìn)給。
在本發(fā)明方法的另一具有優(yōu)點(diǎn)的改進(jìn)設(shè)計中,實(shí)現(xiàn)了即便在起動進(jìn)給速度輪廓線時,也能確保將速度限制保持成不依賴于機(jī)器的動態(tài)特性。這一點(diǎn)是這樣來達(dá)到的在通過對進(jìn)給速度控制進(jìn)行平滑處理來保持可允許的軸動態(tài)特性的條件下,實(shí)施起動刀具進(jìn)給的進(jìn)給速度輪廓線。
在本發(fā)明方法的再一具有優(yōu)點(diǎn)的改進(jìn)設(shè)計中進(jìn)一步可以避免在進(jìn)給輪廓線上的一個停止或一個跳躍之后的軸向超載。這一點(diǎn)是通過如下措施來實(shí)現(xiàn)的當(dāng)?shù)毒哌M(jìn)給的進(jìn)給速度曲線上出現(xiàn)一個跳躍和/或在一刀具進(jìn)給超限值改變時,激活對進(jìn)給速度控制的平滑處理。
在本發(fā)明方法的又一具有優(yōu)點(diǎn)的改進(jìn)設(shè)計中,可在實(shí)施進(jìn)給輪廓線的方法時達(dá)到盡可能小的誤差,其中通過對速度輪廓線的補(bǔ)償性的或斷開的平滑來處理刀具進(jìn)給的進(jìn)給速度輪廓線。
為能以特別有效的方式方法來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的技術(shù)解決方案以及由此帶來的優(yōu)點(diǎn),進(jìn)一步建議一種用于控制一數(shù)控機(jī)床、一機(jī)器人或類似機(jī)器的刀具進(jìn)給的裝置,其中刀具進(jìn)給在每一控制語句上可預(yù)給定,該裝置的特征在于可直接對刀具進(jìn)給的進(jìn)給速度輪廓線進(jìn)行編程,其中在超出一允許的動態(tài)特性的情況下通過預(yù)定的進(jìn)給速度輪廓線可在刀具進(jìn)給過程中控制語句搭接地、預(yù)報性地起動最小值。
下面借助附圖所示優(yōu)選實(shí)施例來進(jìn)一步解釋本發(fā)明的其它細(xì)節(jié)和優(yōu)點(diǎn),附圖中
圖1示出用于對本發(fā)明的不同刀具進(jìn)給輪廓線進(jìn)行編程的一圖表例,圖2示出根據(jù)已有技術(shù)所得的階梯形進(jìn)給輪廓線,圖3示出一線性進(jìn)給速度輪廓線的編程例,圖4示出在一控制語句上的一多項式進(jìn)給速度輪廓線例,圖5示出在多個控制語句上的通過仿樣內(nèi)插所得的三次進(jìn)給速度輪廓線例,
圖6示出用于對進(jìn)給編程和實(shí)際走過的進(jìn)給輪廓線例。
為便于更好理解,以下根據(jù)圖2~5的圖例來描述不同的已編程的進(jìn)給速度輪廓線。
圖2示出一根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)所得的階梯形進(jìn)給輪廓線,在上文業(yè)已加以描述。在圖3示例中,與圖2示例業(yè)已描述的一樣是用橫坐標(biāo)表示走刀路程B而用縱坐標(biāo)表示刀具進(jìn)給F。走刀路程B被分配在多個控制語句中,這是用垂直走向的虛線表示出的。所示刀具進(jìn)給曲線各自在走刀路程B上從控制語句開始到其結(jié)束由實(shí)際值所線性連接成且之后用作為最可見值(modaler wert)。這樣一種線性進(jìn)給曲線在以下用FLIN表示,而根據(jù)圖2的一條恒定的刀具進(jìn)給值曲線則用FNORM表示。
在圖4的示例中,該示例具有如圖2和圖3示例相同的原理結(jié)構(gòu),其中的進(jìn)給曲線則經(jīng)一多項式直接加以編程。在此示出了在一單個控制語句上的一多項式刀具進(jìn)給,其中通過一多項式從當(dāng)前值一直至控制語句結(jié)束來控制進(jìn)給曲線。該末端值其后作為最可見值。這樣一種多項式進(jìn)給曲線在以下用FPO表示。當(dāng)然也可以有另外一種進(jìn)給多項式,它展開在一系列多個控制語句上。這樣一種多項式進(jìn)給輪廓FPO可設(shè)計成內(nèi)插多項式或近似多項式。
在實(shí)施內(nèi)插時,所尋求的進(jìn)給輪廓線經(jīng)過預(yù)定的支點(diǎn)位置,這樣所找到的函數(shù)便允許控制支點(diǎn)間的刀具進(jìn)給。在作近似的場合,所尋求的刀具進(jìn)給在一預(yù)定的策略之后穿過支點(diǎn)之間,而無需在被近似值的支點(diǎn)上與支點(diǎn)的進(jìn)給額定值相重疊。
在圖5示例中,該示例具有同上述示例相同的原理結(jié)構(gòu),示出了借助一進(jìn)給仿樣函數(shù)對三次進(jìn)給速度輪廓線作編程的例子。該進(jìn)給仿樣函數(shù)通過一系列控制數(shù)據(jù)語句來給定,這些控制數(shù)據(jù)語句又通過在整個走刀路程B上的垂直走向的虛線表示出。一個仿樣函數(shù)是一種由多項式逐段組成的函數(shù)。為此比如要用到三次拋物線,它們分別精確地穿過兩支點(diǎn)。對n個支點(diǎn)來說,仿樣函數(shù)由n-1個多項式共同組成。用這種方式可獲得一個仿樣內(nèi)插函數(shù)(為執(zhí)行-仿樣內(nèi)插運(yùn)算請參閱Schrüfer所著信號處理-數(shù)字信號的數(shù)字處理,慕尼黑;維也納,Hanser出版社,1990,第77頁起)。
在實(shí)際情況下,強(qiáng)制仿樣函數(shù)精確通過所有的支點(diǎn)不太有利。更有意義的做法是采取補(bǔ)償方法并代替內(nèi)插而使用一逼近仿樣函數(shù)。與之相關(guān)的著眼點(diǎn)在于使具有一開始尚未知的縱坐標(biāo)值的三次多項式穿過支點(diǎn)位置,使得它們之間的差值正比于仿樣函數(shù)的三階導(dǎo)數(shù)的階躍值(詳細(xì)請參考前述Schrüfer的著作第81頁)。
在一個仿樣內(nèi)插的情況下,刀具進(jìn)給從實(shí)際的進(jìn)給值到被編程的進(jìn)給值直至控制語句結(jié)束被連接成三次曲線。以逐句方式編程的刀具進(jìn)給值(相對于句末端點(diǎn))由一仿樣函數(shù)相互連接在一起。該仿樣函數(shù)開始和結(jié)束均與前面的或后繼的進(jìn)給數(shù)據(jù)相切。進(jìn)給值在此處用作為計算仿樣內(nèi)插的支點(diǎn)。一條采取這種方式的三次進(jìn)給輪廓線在以下用FCUB表示。與之類似地可根據(jù)前面的實(shí)施形式進(jìn)行仿樣逼近。
用于確定一進(jìn)給仿樣函數(shù)FCUB或一進(jìn)給多項式FPO的支點(diǎn)例如可以借助一預(yù)報器算法分別在控制語句過渡處預(yù)定出。
由此可例如采取如下的方式來看出如何借助一預(yù)報器算法來對一控制語句的進(jìn)給輪廓線作內(nèi)插計算起始點(diǎn)當(dāng)前走刀位置S0和進(jìn)給速度V01、在考慮一超限值的情況下,由線性外插估算將來的走刀位置S11=S0+V0*Ti以及所屬進(jìn)給V11=進(jìn)給輪廓線(S11)其中Ti=內(nèi)插周期 S0,V0,S11,V112.用V11根據(jù)下列公式S12=S0+(V0+V11)/2*Ti以及V12=進(jìn)給輪廓線(S12)來改善估計值并且也可根據(jù)a12=v12*d(進(jìn)給輪廓線)/dt及S=S12在考慮一等待著的超限值情況下來改善加速度S0,V0,V12,a123.在保存所設(shè)置的加速度和沖擊限制的情況下,以及在考慮進(jìn)給最小值和動態(tài)限制的情況下,從V12和a12出發(fā)新的走刀位置S1和進(jìn)給速度V1→回跳至步驟1。
下面借助示例性子程序?qū)η懊嫠境龅谋景l(fā)明不同的可編程進(jìn)給輪廓線的使用加以詳細(xì)說明。對于該示例性子程序,按照標(biāo)準(zhǔn)DIN 66025對進(jìn)給量的編程被擴(kuò)展出與上述各名稱FLIN、FPO和FCUB相對應(yīng)的線性和三次曲線。這些三次曲線可直接或作為內(nèi)插/逼近的仿樣函數(shù)或多項式加以編程。該示例性子程序由N1~N15共15個控制語句組成并由下述指令所組成N1 F1000 FNORM G1 X8 G91 G64N2 F2000 X7N3F=FPO(4000,600,-4000)X16N4X6N5 F3000 FLIN X5N6 F2000 X8N7 X 5N8 F1000 FNORM X5N9 F1400 FCUB X8N10 F2200 X6N11 F3900 X7N12 F4600 X7N13 F4900 X5N14 FNORM X5N15 X20在圖1的示例中示出根據(jù)該示例性子程序所產(chǎn)生的額定進(jìn)給輪廓線。橫坐標(biāo)仍表示走刀路程B,縱坐標(biāo)表示進(jìn)給量F。由圖中垂直走向的虛線所表示的走刀路程B被劃分在示例性子程序的各程序塊N1~N15中。在它們之間則標(biāo)上各個通過相應(yīng)控制語句的進(jìn)給編程所產(chǎn)生的刀具進(jìn)給。控制語句N1具有一恒定的進(jìn)給輪廓線。在控制語句N2中進(jìn)行一有階躍的加速度變化,根據(jù)該變化在控制語句N3中通過一具有進(jìn)給4000的多項式將進(jìn)給輪廓線引導(dǎo)至控制語句末端??刂普Z句N4描述一恒定的進(jìn)給輪廓線(多項式進(jìn)給量作為最可見值)。控制語句N5和N6具有一線性下降的進(jìn)給輪廓線,控制語句N7則又描述一恒定的進(jìn)給輪廓線(線性進(jìn)給量作為最可見值)。控制語句N8具有一帶階躍式加速度變化的恒定進(jìn)給輪廓線。在控制語句N9~N15中則將逐句編程的進(jìn)給值與仿樣函數(shù)相連接。在控制語句N13中則布置有仿樣輪廓線且在其后重又跟隨有一恒定的進(jìn)給輪廓線。
為了保證把速度限制保持為不依賴于機(jī)器的動態(tài)特性,對于預(yù)定刀具進(jìn)給輪廓線超過允許的軸動態(tài)特性的場合,則實(shí)施一控制語句搭接的、預(yù)報的從刀具進(jìn)給曲線的最小值開始的起動。該關(guān)系可用圖6示例來看清。在橫坐標(biāo)上標(biāo)有走刀路程B,縱坐標(biāo)則同樣又標(biāo)以進(jìn)給量F。圖中示出了三個控制語句N100、N110和N120。N100和N120這兩個語句都具有一恒定的進(jìn)給輪廓線FNORM,而控制語句N110具有一線性進(jìn)給輪廓線FLIN。與圖1示例類似地用實(shí)線示出額定進(jìn)給輪廓線。而實(shí)際走過的進(jìn)給輪廓線則根據(jù)一虛線表示的曲線來示出。在控制語句N100開始或控制語句120的結(jié)尾可根據(jù)實(shí)際走過的刀具進(jìn)給輪廓線來看出,如何根據(jù)伺服器和驅(qū)動器的動態(tài)特性對額定進(jìn)給輪廓線進(jìn)行修磨。在具有線性進(jìn)給輪廓線FLIN的控制語句N110中可看出,在控制語句N120的語句開始處的局部最小值在進(jìn)給過程中被預(yù)報性地起動,因為否則的話預(yù)定的刀具進(jìn)給輪廓線會超出允許的軸動態(tài)特性。
同樣在刀具進(jìn)給輪廓線上的一個停止或一個階躍之后對刀具進(jìn)給輪廓線的起動場合以及在改變一進(jìn)給超限值時,可在保持允許的軸動態(tài)特性之下對刀具進(jìn)給的速度控制進(jìn)行主動的平滑處理,這樣可保持機(jī)器動態(tài)特性的速度限制。一已經(jīng)被起動的刀具進(jìn)給輪廓線卻可緊接著用補(bǔ)償?shù)幕驍嚅_的對速度控制的平滑來處理。由此且經(jīng)過已提及的預(yù)報器算法(該算法幾乎能精確地將刀具進(jìn)給額定值提供給待定內(nèi)插點(diǎn)),則可以可忽略的誤差來走過刀具進(jìn)給輪廓曲線。在彎曲的路段,可通過以下措施來優(yōu)化刀具進(jìn)給僅僅以恒定的切削速度來開始一可能提供的刀具進(jìn)給多項式FPO或一進(jìn)給仿樣函數(shù)FCUB。由此可產(chǎn)生一加速度恒定的額定進(jìn)給輪廓線。此外還可實(shí)施一種監(jiān)視,它確保在一可能的軸過載情況下可再次無沖擊地啟動速度控制的平滑。
所有在前面描述中所提到的和在附圖中所示出的特征,只要為已有的技術(shù)所允許,均應(yīng)單獨(dú)或相互組合地被視為在本發(fā)明的范疇內(nèi)。
前述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施形式是為了進(jìn)一步說明本發(fā)明而給出的。但本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施形式并未被窮舉。本發(fā)明也沒有被局限于詳細(xì)說明的實(shí)施形式,相反在前面給出的技術(shù)解決方案范圍內(nèi)還可有許多的修改。前面已選擇并描述了一優(yōu)選實(shí)施形式,以說明本發(fā)明的原理細(xì)節(jié)和實(shí)際應(yīng)用,并使專業(yè)人員能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明。在專門應(yīng)用領(lǐng)域還可考慮許多的優(yōu)選實(shí)施形式以及其它修改。
權(quán)利要求
1.一種用來控制一數(shù)控機(jī)床、一機(jī)器人或其它類似機(jī)器的刀具進(jìn)給(F)的方法,其中在每個控制語句(N1...Nx)上預(yù)定有刀具進(jìn)給(F),其特征在于直接對刀具進(jìn)給(F)的進(jìn)給速度輪廓線編程,其中在超出一允許的軸動態(tài)特性的場合,通過預(yù)定的進(jìn)給速度輪廓線在刀具進(jìn)給(F)的曲線上控制語句搭接地、預(yù)報性地起動最小值。
2.如權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于所述刀具進(jìn)給的進(jìn)給速度輪廓線在一控制語句(N1...Nx)上被預(yù)定為線性進(jìn)給輪廓線(FLIN)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的方法,其特征在于所述刀具進(jìn)給的進(jìn)給速度輪廓線在一控制語句或一系列控制語句(N1...Nx)上被預(yù)定為多項式進(jìn)給輪廓線(FPO)。
4.如權(quán)利要求1至3中任一項所述的方法,其特征在于所述刀具進(jìn)給的進(jìn)給速度輪廓線在一系列控制語句(N1...Nx)上被預(yù)定為進(jìn)給仿樣函數(shù)(PCUB)。
5.如權(quán)利要求3或4所述的方法,其特征在于分別在控制語句過渡處借助一預(yù)報器算法來預(yù)定刀具進(jìn)給額定值(FSoll)作為進(jìn)給仿樣函數(shù)(FCUB)或進(jìn)給多項式(FPO)的支點(diǎn),這些刀具進(jìn)給額定值經(jīng)一內(nèi)插仿樣函數(shù)或一內(nèi)插多項式被相互連接。
6.如權(quán)利要求3或4所述的方法,其特征在于分別在控制語句過渡處用一預(yù)報器算法來預(yù)定刀具進(jìn)給額定值(FSoll)作為進(jìn)給仿樣函數(shù)(FCUB)或進(jìn)給多項式(FPO)的支點(diǎn),在這些額定值之間經(jīng)一逼近仿樣函數(shù)或一近似多項式來預(yù)定刀具進(jìn)給。
7.如上述任一項權(quán)利要求所述的方法,其特征在于對刀具進(jìn)給(F)的進(jìn)給速度輪廓線的起動是在保持允許的軸動態(tài)特性之下利用對進(jìn)給速度控制的平滑處理來進(jìn)行的。
8.如上述任一項權(quán)利要求所述的方法,其特征在于在刀具進(jìn)給(F)的進(jìn)給速度輪廓線上有一階躍時和/或在改變一刀具進(jìn)給超限值時,啟動對進(jìn)給速度控制的平滑。
9.如上述任一項權(quán)利要求所述的方法,其特征在于一起動的刀具進(jìn)給(F)的進(jìn)給速度輪廓線利用對速度輪廓線的補(bǔ)償性平滑或斷開性平滑來處理。
10.一種用于控制一數(shù)控機(jī)床、一機(jī)器人或其它類似機(jī)器的刀具進(jìn)給(F)的裝置,其中在各控制語句(N1...Nx)上可預(yù)定刀具進(jìn)給(F),其特征在于直接對刀具進(jìn)給(F)的進(jìn)給速度輪廓線編程,其中在超出一允許的軸動態(tài)特性的場合,通過預(yù)定的進(jìn)給速度輪廓線在刀具進(jìn)給(F)的曲線上控制語句搭接地、預(yù)報性地起動最小值。
全文摘要
一種控制刀具進(jìn)給的方法和裝置,其中刀具進(jìn)給(F)的進(jìn)給速度輪廓線可直接被編程,在超出一允許的軸動態(tài)特性的場合,通過該預(yù)定的進(jìn)給速度輪廓線在刀具進(jìn)給曲線上控制語句搭接地、預(yù)報性地起動最小值。進(jìn)給速度輪廓線可尤其被編程為線性的、多項式的和三次的進(jìn)給輪廓線,其中后者經(jīng)一系列的控制語句通過內(nèi)插或近似被預(yù)定為進(jìn)給多項式或進(jìn)給仿樣函數(shù)。
文檔編號G05B19/4103GK1261447SQ98806545
公開日2000年7月26日 申請日期1998年5月29日 優(yōu)先權(quán)日1997年6月12日
發(fā)明者威廉·韋斯特邁耶, 沃爾夫?qū)に古逅?申請人:西門子公司