一種智能多方位機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種智能多方位機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]中國(guó)公安機(jī)關(guān)的職責(zé)包括有:預(yù)防、制止和偵查違法犯罪活動(dòng)，以維護(hù)社會(huì)治安秩序，制止危害社會(huì)治安秩序的行為，公安部在偵查案件的時(shí)候，經(jīng)常需要搜集一些證據(jù)，例如:頭發(fā)絲、碎肩、采集物等嫌疑物，以為后期嫌煩的指正定罪提供依據(jù)。目前，公安機(jī)關(guān)的民警通常將搜集的證據(jù)置于密封袋中，再儲(chǔ)存于儲(chǔ)藏室中，由于嫌疑物上可能存在犯罪者的指紋，因此每次存取時(shí)都要帶上手套，并通過人工拿取，有時(shí)甚至?xí)蚴韬龆斐上右晌飦G失的情況，造成嚴(yán)重的后果。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]針對(duì)上述技術(shù)中存在的不足之處，本實(shí)用新型提供了一種安全可靠、定位精確的智能多方位機(jī)械手。
[0004]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:一種智能多方位機(jī)械手，包括:基座，其上部設(shè)置有支架；橫向移動(dòng)單元，其位于所述基座的下部，所述的橫向驅(qū)動(dòng)單元包括橫向滑軌、與所述橫向滑軌配合滑動(dòng)的橫向滑塊、驅(qū)動(dòng)所述橫向滑塊橫向移動(dòng)的橫向驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的橫向滑塊與所述的基座緊固連接；豎向移動(dòng)單元，其位于所述基座的側(cè)部，所述的橫向驅(qū)動(dòng)單元包括豎向?qū)к?、與所述豎向?qū)к壟浜匣瑒?dòng)的豎向滑塊、驅(qū)動(dòng)所述豎向滑塊豎向移動(dòng)的豎向驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的豎向?qū)к壘o固于所述基座和所述支架上，所述的豎向滑塊固接有連接板；縱向移動(dòng)單元，其包括分別連接于所述連接板兩端的上縱向?qū)к壓拖驴v向?qū)к?、分別與所述上縱向?qū)к壓退鱿驴v向?qū)к壟浜匣瑒?dòng)的上縱向滑塊和下縱向滑塊、分別驅(qū)動(dòng)所述上縱向滑塊和所述下縱向滑塊縱向移動(dòng)的上縱向驅(qū)動(dòng)電機(jī)和下縱向驅(qū)動(dòng)電機(jī)；其中，所述的上縱向滑塊緊固有上轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，所述的上轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端固接有上電動(dòng)夾爪，所述的下縱向滑塊緊固有下轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，所述的下轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端固接有下電動(dòng)夾爪。
[0005]優(yōu)選的，所述的橫向滑軌側(cè)部固接有橫條板，所述的橫條板兩端均設(shè)置有橫向限位傳感器，所述的橫向滑塊上設(shè)置有橫向限位撥片，所述的橫向限位傳感器對(duì)所述的橫向限位撥片進(jìn)行橫向移動(dòng)限位。
[0006]優(yōu)選的，所述的橫條板上設(shè)置有橫向原點(diǎn)傳感器，所述的橫向原點(diǎn)傳感器位于兩端的所述橫向限位傳感器之間，所述的橫向原點(diǎn)傳感器對(duì)所述的橫向限位撥片進(jìn)行橫向復(fù)位。
[0007]優(yōu)選的，所述的豎向?qū)к墐啥司O(shè)置有豎向限位傳感器，所述的豎向滑塊上設(shè)置有豎向限位撥片，所述的豎向限位傳感器對(duì)所述的豎向限位撥片進(jìn)行豎向移動(dòng)限位。
[0008]優(yōu)選的，所述的豎向?qū)к壣显O(shè)置有豎向原點(diǎn)傳感器，所述的豎向原點(diǎn)傳感器位于兩端的所述豎向限位傳感器之間，所述的豎向原點(diǎn)傳感器對(duì)所述的豎向限位撥片進(jìn)行豎向復(fù)位。
[0009]優(yōu)選的，所述上縱向?qū)к壓退鱿驴v向?qū)к墐啥司謩e設(shè)置有上縱向限位傳感器和下縱向限位傳感器，所述上縱向滑塊和所述下縱向滑塊上分別設(shè)置有上縱向限位撥片和下縱向限位撥片，所述上縱向限位傳感器和所述下縱向限位傳感器分別對(duì)所述上縱向限位撥片和所述下縱向限位撥片進(jìn)行縱向移動(dòng)限位。
[0010]優(yōu)選的，所述上縱向?qū)к壓退鱿驴v向?qū)к壣戏謩e設(shè)置有上縱向原點(diǎn)傳感器和下縱向原點(diǎn)傳感器，所述上縱向原點(diǎn)傳感器和所述下縱向原點(diǎn)傳感器分別對(duì)所述上縱向限位撥片和所述下縱向限位撥片進(jìn)行縱向復(fù)位。
[0011 ] 優(yōu)選的，所述的橫向移動(dòng)單元還包括橫向?qū)к壓团c所述橫向?qū)к壟浜弦苿?dòng)的橫向滑座，所述的橫向?qū)к壊⑴牌叫性O(shè)置于所述橫向滑軌的兩側(cè)，所述的橫向滑座與所述的基座緊固連接。
[0012]優(yōu)選的，所述的上電動(dòng)夾爪和所述的下電動(dòng)夾爪均包括步進(jìn)電機(jī)和由所述步進(jìn)電機(jī)電動(dòng)移動(dòng)的夾爪。
[0013]優(yōu)選的，所述夾爪的個(gè)數(shù)為三個(gè)，所述的三個(gè)夾爪相對(duì)所述步進(jìn)電機(jī)的中心軸等角度呈規(guī)律分布。
[0014]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，其有益效果是:本實(shí)用新型提供的智能多方位機(jī)械手，通過橫向移動(dòng)單元、豎向移動(dòng)單元以及縱向移動(dòng)單元，實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)夾爪在三維空間的直角定點(diǎn)存取，通過轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)電動(dòng)夾爪任意角度的旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)了空間多方位的智能存取，大大提高了存取的工作效率；通過不同位置上的限位傳感器和原點(diǎn)傳感器的精確限位和復(fù)位，有效避免了存取中意外碰撞的發(fā)生，使得整套裝置更加安全可靠。
【附圖說明】
[0015]圖1為本實(shí)用新型所述的智能多方位機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2為圖1中A部分的放大示意圖；
[0017]圖3為圖1中B部分的放大示意圖；
[0018]圖4為本實(shí)用新型所述的智能多方位機(jī)械手的局部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖中:01基座；02支架；03橫向滑軌；04橫向驅(qū)動(dòng)電機(jī)；05橫向滑塊；06橫條板；07橫向限位撥片；08橫向限位傳感器；09橫向原點(diǎn)傳感器；10橫向?qū)к墸?1橫向滑座；12豎向驅(qū)動(dòng)電機(jī)；13豎向?qū)к墸?4豎向限位傳感器；15豎向原點(diǎn)傳感器；16連接板；17豎向滑塊；18豎向限位撥片；19上縱向?qū)к墸?0上縱向滑塊；21上轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)；22上電動(dòng)夾爪；23下轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)；24下縱向?qū)к墸?5下縱向滑塊；26下電動(dòng)夾爪。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的詳細(xì)說明，以令本領(lǐng)域技術(shù)人員參照說明書文字能夠據(jù)以實(shí)施。
[0021]如圖1-4所示，本實(shí)用新型提供了一種智能多方位機(jī)械手，包括:(其中，所述的橫向代表空間X向、所述的豎向代表空間Y向、所述的縱向代表空間Z向，X向、Y向、Z向構(gòu)成空間直角坐標(biāo)系)
[0022]基座01，其上部設(shè)置有支架02 ;
[0023]橫向移動(dòng)單元，其位于所述基座01的下部，所述的橫向驅(qū)動(dòng)單元包括橫向滑軌03、與所述橫向滑軌03配合滑動(dòng)的橫向滑塊05、驅(qū)動(dòng)所述橫向滑塊05橫向移動(dòng)的橫向驅(qū)動(dòng)電機(jī)04、并排平行設(shè)置于所述橫向滑軌03兩側(cè)的橫向?qū)к?0、與所述橫向?qū)к?0配合移動(dòng)的橫向滑座11，所述的橫向滑塊05與所述的橫向滑座11均與所述的基座01緊固連接，所述的橫向滑軌03側(cè)部固接有橫條板06，所述的橫條板06兩端均設(shè)置有橫向限位傳感器08，所述的橫向滑塊05上設(shè)置有橫向限位撥片07，所述的橫向限位傳感器08對(duì)所述的橫向限位撥片07進(jìn)行橫向移動(dòng)限位，所述的橫條板06上還設(shè)置有橫向原點(diǎn)傳感器09，所述的橫向原點(diǎn)傳感器09位于兩端的所述橫向限位傳感器08之間，所述的橫向原點(diǎn)傳感器09對(duì)所述的橫向限位撥片07進(jìn)行橫向復(fù)位；
[0024]豎向移動(dòng)單元，其位于所述基座01的側(cè)部，所述的橫向驅(qū)動(dòng)單元包括豎向?qū)к?3、與所述豎向?qū)к?3配合滑動(dòng)的豎向滑塊17、驅(qū)動(dòng)所述豎向滑塊17豎向移動(dòng)的豎向驅(qū)動(dòng)電機(jī)12，所述的豎向?qū)к?3緊固于所述基座01和所述支架02上，所述的豎向滑塊17固接有連接板16，所述的豎向?qū)к?3兩端均設(shè)置有豎向限位傳感器14，所述的豎向滑塊17上設(shè)置有豎向限位撥片18，所述的豎向限位傳感器1