一種用于紗錠碼垛的雙臂機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種雙臂機械手，具體涉及一種用于紗錠碼垛的雙臂機械手。
【背景技術】
[0002]工業(yè)機器人是典型的機電一體化高技術產品。在許多生產領域，它對于提高生產自動化水平，提高勞動生產率、產品質量和經濟效益，改善工人勞動條件的作用日見顯著，不少勞動條件惡劣、生產要求苛刻的場合，工業(yè)機器人代替人力勞動已是必然的趨勢，國內各行各業(yè)對機器人的需求將越來越多，紗錠，又稱錠子，是紡紗機上用來把纖維捻成紗并繞成一定形狀的部件。根據紡紗的需要，可配上不同的粗紗綻或細紗綻，機器上紗綻越多，紡紗的效率就越高，紗綻是通過交流電機驅動的；細紗錠速度通常達15000r/min左右，現有的紗錠在碼垛過程中，隔板與紗錠的抓取工作都是分別進行的，存在碼垛效率低，人工成本高的問題。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明的目的是為了解決現有的紗錠在碼垛過程中，隔板與紗錠的抓取工作都是分別進行的，存在碼垛效率低，人工成本高的問題。進而提供一種用于紗錠碼垛的雙臂機械手。
[0004]本發(fā)明的技術方案是:一種用于紗錠碼垛的雙臂機械手，它包括雙工位架體、隔板抓取機械臂、紗錠抓取機械臂和一組剛性連接梁，
[0005]隔板抓取機械臂和紗錠抓取機械臂通過一組剛性連接梁連接并可水平移動安裝在雙工位架體，
[0006]隔板抓取機械臂包括隔板上導向板、隔板行走安裝板、隔板下導向板、隔板升降電機、四根導柱、隔板絲杠、隔板走線管、隔板固定螺母、隔板滑塊、隔板吸盤安裝管、隔板吸盤和多個隔板接近開關，隔板行走安裝板通過隔板滑塊與雙工位架體上的兩根軌道梁上的導軌可滑動連接，隔板上導向板和隔板下導向板分別位于隔板行走安裝板的上方和下方，且隔板導向板、隔板行走安裝板和隔板下導向板之間通過四根導柱連接，隔板升降電機安裝在隔板上導向板上，隔板固定螺母固定安裝在隔板行走安裝板上，隔板絲杠的上端與隔板升降電機的輸出端連接，隔板絲杠的下端穿過隔板行走安裝板與隔板下導向板連接，隔板走線管安裝在隔板上導向板和隔板下導向板上；隔板吸盤安裝管與隔板下導向板連接，多個隔板接近開關安裝在隔板吸盤安裝管的下端面上，隔板吸盤安裝在吸盤安裝管上并位于多個隔板接近開關的外側；
[0007]紗錠抓取機械臂包括紗錠上導向板、紗錠行走安裝板、紗錠下導向板、紗錠走線管、紗錠絲杠、紗錠電機安裝板、紗錠固定螺母、紗錠水平電機、紗錠齒輪、紗錠升降伺服電機、紗錠導柱、紗錠連接板、紗錠安裝板、多個多爪氣缸、多個夾爪和紗錠滑塊，紗錠行走安裝板通過紗錠滑塊與雙工位架體上的兩根軌道梁上的導軌可滑動連接，紗錠上導向板、紗錠行走安裝板和紗錠下導向板由上至下依次平行設置，且紗錠上導向板、紗錠行走安裝板和紗錠下導向板之間通過紗錠導柱連接，紗錠行走安裝板固定安裝在兩根軌道梁上，紗錠固定螺母安裝在紗錠行走安裝板上，紗錠導柱的下端穿過紗錠下導向板，紗錠走線管由上至下穿過紗錠上導向板、紗錠行走安裝板和紗錠下導向板，紗錠升降伺服電機安裝在紗錠上導向板上，紗錠絲杠的上端與紗錠升降伺服電機的輸出端連接，紗錠絲杠的下端依次穿過行紗錠走安裝板和紗錠下導向板，紗錠電機安裝板安裝在紗錠行走安裝板的側面，紗錠水平電機安裝在紗錠電機安裝板上，紗錠齒輪與紗錠水平電機的輸出端連接；紗錠連接板的上端分別與紗錠導柱和紗錠絲杠連接，紗錠連接板的下端與紗錠安裝板連接，多個多爪氣缸以陣列的形式安裝在紗錠安裝板上，每個多爪氣缸上安裝有一個夾爪。
[0008]本發(fā)明與現有技術相比具有以下效果:
[0009]本發(fā)明采用了隔板抓取機械臂4和紗錠抓取機械臂5交替抓取的工作模式，隔板抓取機械臂4和紗錠抓取機械臂5通過兩根軌道梁30連接，使得隔板抓取機械臂4和紗錠抓取機械臂5同時水平移動，也就是說隔板抓取機械臂4在抓取隔板的時候，紗錠抓取機械臂5正在將已經抓取的紗錠放置到紗錠輸送線20上的托盤內，以此來實現交替抓取同時工作的狀態(tài)，以此往復，抓取速度效率提高了 50-60%，有效的降低了工人的勞動強度。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明的軸測圖；圖2是圖1的主視圖；圖3是圖1的俯視圖；圖4是圖1的側視圖；圖5是隔板移動臂的主視圖；圖6是圖4的側視圖；圖7是圖4的俯視圖；圖8是圖4的軸測圖；圖9是紗錠雙工位架體和兩根軌道配合的主視圖；圖10是圖8的側視圖；圖11是圖8的俯視圖；圖12是圖8的軸測圖；圖13是隔板抓取工位的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0011]【具體實施方式】一:結合圖1至圖11說明本實施方式，本實施方式的一種用于紗錠碼垛的雙臂機械手，它包括雙工位架體1、隔板抓取機械臂4、紗錠抓取機械臂5和一組剛性連接梁2，
[0012]隔板抓取機械臂4和紗錠抓取機械臂5通過一組剛性連接梁2連接并可水平移動安裝在雙工位架體1，
[0013]隔板抓取機械臂4包括隔板上導向板4-1、隔板行走安裝板4-2、隔板下導向板
4-3、隔板升降電機4-4、四根導柱4-5、隔板絲杠4-6、隔板走線管4_7、隔板固定螺母4_8、隔板滑塊、隔板吸盤安裝管4-11、隔板吸盤4-13和多個隔板接近開關4-12，隔板行走安裝板4-2通過隔板滑塊與雙工位架體I上的兩根軌道梁30上的導軌可滑動連接，隔板上導向板4-1和隔板下導向板4-3分別位于隔板行走安裝板4-2的上方和下方，且隔板導向板
4-1、隔板行走安裝板4-2和隔板下導向板4-3之間通過四根導柱4-5連接，隔板升降電機
4-4安裝在隔板上導向板4-1上，隔板固定螺母4-8固定安裝在隔板行走安裝板4-2上，隔板絲杠4-6的上端與隔板升降電機4-4的輸出端連接，隔板絲杠4-6的下端穿過隔板行走安裝板4-2與隔板下導向板4-3連接，隔板走線管4-7安裝在隔板上導向板4-1和隔板下導向板4-3上；隔板吸盤安裝管4-11與隔板下導向板4-3連接，多個隔板接近開關4-12安裝在隔板吸盤安裝管4-11的下端面上，隔板吸盤4-13安裝在吸盤安裝管4-11上并位于多個隔板接近開關4-12的外側；
[0014]紗錠抓取機械臂5包括紗錠上導向板5-1、紗錠行走安裝板5-2、紗錠下導向板
5-3、紗錠走線管5-6、紗錠絲杠5-7、紗錠電機安裝板5-8、紗錠固定螺母5_20、紗錠水平電機5-9、紗錠齒輪5-10、紗錠升降伺服電機5-4、紗錠導柱5-5、紗錠連接板5_17、紗錠安裝板5-18、多個多爪氣缸5-19、多個夾爪5-20和紗錠滑塊5_16，紗錠行走安裝板5_2通過紗錠滑塊5-16與雙工位架體I上的兩根軌道梁30上的導軌可滑動連接，紗錠上導向板5-1、紗錠行走安裝板5-2和紗錠下導向板5-3由上至下依次平行設置，且紗錠上導向板5-1、紗錠行走安裝板5-2和紗錠下導向板5-3之間通過紗錠導柱5-5連接，紗錠行走安裝板5-2固定安裝在兩根軌道梁30上，紗錠固定螺母5-20安裝在紗錠行走安裝板5-2上，紗錠導柱
5-5的下端穿過紗錠下導向板5-3，紗錠走線管5-6由上至下穿過紗錠上導向板5-1、紗錠行走安裝板5-2和紗錠下導向板5-3，紗錠升降伺服電機5-4安裝在紗錠上導向板5-1上，紗錠絲杠5-7的上端與紗錠升降伺服電機5-4的輸出端連接，紗錠絲杠5-7的下端依次穿過行紗錠走安裝板5-2和紗錠下導向板5-3，紗錠電機安裝板5-8安裝在紗錠行走安裝板5-2的側面，紗錠水平電機5-9安裝在紗錠電機安裝板5-8上，紗錠齒輪5-10與紗錠水平電機
5-9的輸出端連接；紗錠連接板5-17的上端分別與紗錠導柱5-5和紗錠絲杠5-7連接，紗錠連接板5-17的下端與紗錠安裝板5-18連接，多個多爪氣缸5-19以陣列的形式安裝在紗錠安裝板5-18上，每個多爪氣缸5-19上安裝有一個夾爪5-20。
[0015]本實施方式的多個紗錠雙工位架體I的數量為3個，三個紗錠雙工位架體I依次并排設置，由左至右起的第一個紗錠雙工位架體I和第二個紗錠雙工位架體I之間設有隔板抓取工位，第二個紗錠雙工位架體I和第三個紗錠雙工位架體I之間設有紗錠線輸送線20和紗錠抓取工位。有效利用空間，便于各工序有序進行。
[0016]本實施方式通過PLC的控制，實現紗錠、隔板的分別抓取放置，同步完成動作，節(jié)省時間空間，當按下啟動開關后，隔板抓取機械臂下降，對隔板進行抓取，之后上升，水平移動，紗錠抓取機構移動到紗錠輸送線限制位同時隔板也移動到了碼垛位置，紗錠抓取機械臂進行抓取，同時隔板抓取機械臂同步把隔板放置在碼垛位置，然后水平移動到碼垛位置，隔板抓取機械臂4和紗錠抓取機械臂5同步動作，完成隔板抓取和紗錠碼垛。
[0017]【具體實施方式】二:結合圖1至圖8說明本實施方式，本實施方式的隔板移動臂還包括隔板光電開關安裝架4-14和多個隔板光電開關4-15，隔板光電開關安裝架4-14安裝在隔板行走安裝板4-2上，多個隔板光電開關4-15安裝在隔板光電