柔性體固定裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種固定裝置，更具體地說是指一種可以將柔性體集中固定的裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，在機器人或機械手上設(shè)有多功能的夾具結(jié)構(gòu)，而這些多功能的夾具結(jié)構(gòu)上通常設(shè)有多執(zhí)行元件，這些元件又大多數(shù)為氣壓動力件，比如氣缸或吸嘴。而控制氣壓動力元件工作的電磁閥又通常設(shè)在控制電柜中。由此導(dǎo)致，機器人的活動端設(shè)有的多功能的夾具結(jié)構(gòu)需要采用很多根氣管(有時還會有電纜線，比如CCD相機的電源線和信號線)，這眾多的氣管不方便固定，而一但完全固定又會影響機器人或機械手的工作，無形中增加了機器人或機械手的負載，而對機器人或機械手造成不利影響。
[0003]因此，有必要開發(fā)出可以很方便地固定這些氣管、電纜線之類的柔性體的固定裝置。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種柔性體固定裝置。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
[0006]柔性體固定裝置，包括底部與第一載體固定的固定板，及設(shè)于固定板一側(cè)或兩側(cè)的過渡連接板，過渡連接板上設(shè)有若干個聯(lián)接位；固定板上方設(shè)有用于穿過柔性體的第一集線孔板。
[0007]其進一步技術(shù)方案為:所述的第一集線孔板與固定板為旋轉(zhuǎn)聯(lián)接。
[0008]其進一步技術(shù)方案為:還包括旋轉(zhuǎn)式固定于第二載體的第二集線孔板。
[0009]其進一步技術(shù)方案為:還包括用于支撐第二集線孔板的滑臺機構(gòu)；所述的滑臺機構(gòu)包括與第二載體固定的滑軌，及用于旋轉(zhuǎn)式聯(lián)接第二集線孔板的滑臺；所述的滑臺與滑軌滑動聯(lián)接。
[0010]其進一步技術(shù)方案為:還包括與第三載體旋轉(zhuǎn)式聯(lián)接的第三集線孔板。
[0011]其進一步技術(shù)方案為:所述的第三載體為多軸機器人的第一旋轉(zhuǎn)臂；所述的第一載體為多軸機器人的第二旋轉(zhuǎn)臂；第二載體為第一旋轉(zhuǎn)臂與第二旋轉(zhuǎn)臂之間設(shè)有的旋轉(zhuǎn)軸體。
[0012]其進一步技術(shù)方案為:所述的多軸機器人為六軸機器人。
[0013]其進一步技術(shù)方案為:所述的柔性體為氣管，所述的聯(lián)接位為兩端設(shè)有快速接頭的通氣孔。
[0014]其進一步技術(shù)方案為:所述的柔性體還包括電纜線。
[0015]其進一步技術(shù)方案為:所述的第一、二、三集線孔板均包括下底板和與下底板可拆式聯(lián)接的上孔板，下底板設(shè)有用于穿過柔性體的下凹槽，上孔板設(shè)有用于穿過柔性體的上凹槽；所述的上孔板的一側(cè)與下底板為鉸鏈聯(lián)接，另一側(cè)為帶有自鎖機構(gòu)的卡扣結(jié)構(gòu)；所述的自鎖機構(gòu)采用磁性力進行非受力方向的鎖緊方式。
[0016]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的有益效果是:本發(fā)明通過設(shè)有的固定板和過渡連接板，實現(xiàn)了同一夾具結(jié)構(gòu)上的多根氣管集中式固定安裝，減少了因為氣管的凌亂分布而對機器人或機械手的工作造成的影響。還通過增加的滑臺機構(gòu)，使第二集線孔板的固定點隨機可變，從而使得機器人在不同的彎曲狀態(tài)時，氣管都不會有太多的變形量，保證有較大空間范圍的變形，從而降低眾多氣管形成的阻力，減少機器人或機械手的工作負載，提高工作效率，并且能夠提高氣管的使用壽命，保證機器人系統(tǒng)具有較高的穩(wěn)定性，減少維護的次數(shù)，為用戶降低生產(chǎn)成本。
[0017]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步描述。
【附圖說明】
[0018]圖1為本發(fā)明柔性體固定裝置具體實施例(僅顯示出了固定板部分)的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0019]圖2為圖1的另外一角度的立體圖；
[0020]圖3為本發(fā)明柔性體固定裝置具體實施例(包括固定板、第二集線孔板和第三集線孔板)安裝于六軸機器人上的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0021]圖4為圖3另一種使用狀態(tài)的的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0022]圖5為圖1實施例中的多功能夾具的立體圖；
[0023]圖6為圖5的反向視圖。
[0024]附圖標記
[0025]圖1-圖 4
[0026]11 第一載體12 第二載體
[0027]13 第三載體20 固定板
[0028]21 過渡連接板 22 過渡連接板
[0029]23 聯(lián)接位231 快速接頭
[0030]30A 下底板30B 上孔板
[0031]301 下凹槽302 上凹槽
[0032]31 第一集線孔板 32 第二集線孔板
[0033]33 第三集線孔板 40 滑臺機構(gòu)
[0034]41 滑軌42 滑臺
[0035]90 六軸機器人 91 第一旋轉(zhuǎn)臂
[0036]92 第二旋轉(zhuǎn)臂 93 旋轉(zhuǎn)軸體
[0037]94 多功能夾具 S 柔性體
[0038]圖5-圖 6
[0039]80 多功能夾具結(jié)構(gòu)800 PCBA板
[0040]81 聯(lián)接座82 固定板
[0041]83 送料升降板 831 送料吸盤
[0042]832 送料氣缸 833 升降導(dǎo)桿
[0043]84 吸料板841 吸料吸盤
[0044]842 吸料氣缸 843 吸料導(dǎo)桿
[0045]85 料盒吸嘴 851 懸掛桿
[0046]852 吸盤安裝孔 86 CCD相機
[0047]87 掃描槍
【具體實施方式】
[0048]為了更充分理解本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合具體實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案進一步介紹和說明，但不局限于此。
[0049]如圖1至圖4所示，本發(fā)明柔性體固定裝置，包括底部與第一載體11固定的固定板20，及設(shè)于固定板20兩側(cè)的過渡連接板21、22，過渡連接板21、22上設(shè)有若干個聯(lián)接位23 ;固定板20上方設(shè)有用于穿過柔性體S的第一集線孔板31。第一集線孔板31與固定板20為旋轉(zhuǎn)聯(lián)接。還包括旋轉(zhuǎn)式固定于第二載體12的第二集線孔板32。還包括用于支撐第二集線孔板32的滑臺機構(gòu)40 ;滑臺機構(gòu)40包括與第二載體12固定的滑軌41，及用于旋轉(zhuǎn)式聯(lián)接第二集線孔板32的滑臺42 ;滑臺42與滑軌41滑動聯(lián)接(二者是線性滑軌標準件的二個部件)。還包括與第三載體13旋轉(zhuǎn)式聯(lián)接的第三集線孔板33。
[0050]其中，第三載體13為六軸機器人90的第一旋轉(zhuǎn)臂91 ;第一載體11為六軸機器人90的第二旋轉(zhuǎn)臂92 ;第二載體12為第一旋轉(zhuǎn)臂91與第二旋轉(zhuǎn)臂92之