一種新型六自由度機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種新型六自由度機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)制造加工企業(yè)廣泛采用工業(yè)機(jī)器人是今年來的發(fā)展趨勢(shì)，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用不僅可以提高產(chǎn)品的產(chǎn)量和品質(zhì)，而且對(duì)保障人身安全，改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)率的有著重要的意義。工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)在于兩個(gè)方面，機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)。一款優(yōu)秀的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)當(dāng)具備穩(wěn)定、輕便、精準(zhǔn)的機(jī)械結(jié)構(gòu)和具有充分柔性控制、開放性的模塊化、故障自診斷與安全維護(hù)的控制系統(tǒng)?，F(xiàn)有技術(shù)中的工業(yè)機(jī)器人存在以下缺點(diǎn):機(jī)器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)比較復(fù)雜，連接臂組件采用CNC精加工而成，標(biāo)準(zhǔn)化難以形成，制作成本比較高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工容易，制造成本低，整體重量輕，抗彎和抗扭性能好，運(yùn)動(dòng)靈活，定位精度高的新型六自由度機(jī)械手。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種新型六自由度機(jī)械手，包括基座、第一旋轉(zhuǎn)裝置、第二旋轉(zhuǎn)裝置、第一連接臂、第三旋轉(zhuǎn)裝置、第四旋轉(zhuǎn)裝置、第二連接臂、第五旋轉(zhuǎn)裝置、第六旋轉(zhuǎn)裝置，所述第一旋轉(zhuǎn)裝置安裝于所述基座，所述第二旋轉(zhuǎn)裝置安裝于所述第一旋轉(zhuǎn)裝置，所述第一連接臂的一端安裝于所述第二旋轉(zhuǎn)裝置，所述第三旋轉(zhuǎn)裝置安裝于所述第一連接臂的另一端，所述第四旋轉(zhuǎn)裝置安裝于所述第三旋轉(zhuǎn)裝置，所述第二連接臂的一端安裝于所述第四旋轉(zhuǎn)裝置，所述第五旋轉(zhuǎn)裝置安裝于所述第二連接臂的另一端，所述第六旋轉(zhuǎn)裝置安裝于所述第五旋轉(zhuǎn)裝置，所述第一旋轉(zhuǎn)裝置運(yùn)動(dòng)所述第二旋轉(zhuǎn)裝置旋轉(zhuǎn)，所述第二旋轉(zhuǎn)裝置通過第一連接臂驅(qū)動(dòng)所述第三旋轉(zhuǎn)裝置旋轉(zhuǎn)，所述第三旋轉(zhuǎn)裝置驅(qū)動(dòng)所述第四旋轉(zhuǎn)裝置旋轉(zhuǎn)，所述第四旋轉(zhuǎn)裝置通過所述第二連接臂驅(qū)動(dòng)所述第五旋轉(zhuǎn)裝置旋轉(zhuǎn)，所述第五旋轉(zhuǎn)裝置驅(qū)動(dòng)所述第六旋轉(zhuǎn)裝置旋轉(zhuǎn)。
[0005]本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述基座包括底板、座筒，所述座筒安裝于所述底板上。
[0006]本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述第一旋轉(zhuǎn)裝置包括第一伺服電機(jī)、第一伺服電機(jī)安裝座、第一減速器，所述第一伺服電機(jī)設(shè)有第一伺服電機(jī)輸出軸，所述第一伺服電機(jī)安裝座安裝于所述座筒上，所述第一伺服電機(jī)安裝于所述第一伺服電機(jī)安裝座下，所述第一減速器安裝于所述第一伺服電機(jī)安裝座中并與所述第一伺服電機(jī)輸出軸連接。
[0007]本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述第二旋轉(zhuǎn)裝置包括第二伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)安裝座、第二減速器、第一連接臂安裝座，所述第二伺服電機(jī)設(shè)有第二伺服電機(jī)輸出軸，所述第二伺服電機(jī)安裝座安裝于所述第一減速器上，所述第二伺服電機(jī)安裝于所述第二伺服電機(jī)安裝座內(nèi)側(cè)，所述第二減速器安裝于所述第二伺服電機(jī)安裝座外側(cè)并與所述第二伺服電機(jī)輸出軸連接，所述第一連接臂安裝座安裝于所述第二減速器上，所述第一連接臂的一端安裝于所述第一連接臂安裝座。
[0008]本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述第三旋轉(zhuǎn)裝置包括第三伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)安裝座、第三減速器，所述第三伺服電機(jī)設(shè)有第三伺服電機(jī)輸出軸，所述第三伺服電機(jī)安裝座安裝于所述第一連接臂的另一端，所述第三伺服電機(jī)安裝于所述第三伺服電機(jī)安裝座內(nèi)側(cè)，所述第三減速器安裝于所述第三伺服電機(jī)安裝座外側(cè)并與所述第三伺服電機(jī)輸出軸連接。
[0009]本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述第四旋轉(zhuǎn)裝置包括第四伺服電機(jī)、第四伺服電機(jī)安裝座、第四減速器、第二連接臂安裝座，所述第四伺服電機(jī)設(shè)有第四伺服電機(jī)輸出軸，所述第四伺服電機(jī)安裝座的一外側(cè)安裝于所述第三減速器上，所述第四伺服電機(jī)安裝于所述第四伺服電機(jī)安裝座一內(nèi)側(cè)，所述第四減速器安裝于所述第四伺服電機(jī)安裝座的另一外側(cè)并與所述第四伺服電機(jī)輸出軸連接，所述第二連接臂的一端通過第二連接臂安裝座安裝于所述第四減速器上。
[0010]本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述第五旋轉(zhuǎn)裝置包括第五伺服電機(jī)、第五伺服電機(jī)安裝座、第五減速器、第五減速器安裝座，所述第五伺服電機(jī)設(shè)有第五伺服電機(jī)輸出軸，所述第五伺服電機(jī)安裝座安裝于所述第二連接臂的另一端，所述第五伺服電機(jī)安裝于所述第五伺服電機(jī)安裝座內(nèi)鍘，所述第五減速器安裝于所述第五減速器安裝座內(nèi)側(cè)并與所述第五伺服電機(jī)輸出軸連接。
[0011]本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述第六旋轉(zhuǎn)裝置包括第六伺服電機(jī)、第六伺服電機(jī)安裝座、第六減速器、第六減速器安裝座、第三連接臂，所述第六伺服電機(jī)設(shè)有第六伺服電機(jī)輸出軸，所述第六伺服電機(jī)安裝座安裝于所述第三連接臂的一端，所述第三連接臂的另一端固定安裝于所述第五減速器安裝座外側(cè)，所述第六伺服電機(jī)安裝于所述第六伺服電機(jī)安裝座下，所述第六減速器安裝于所述第六伺服電機(jī)安裝座上并與所述第六伺服電機(jī)輸出軸連接，所述第六減速器安裝座安裝于所述第六減速器上。
[0012]本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述新型六自由度機(jī)械手還包括焊錫裝置和錫線供給裝置，所述焊錫裝置安裝于所述第六減速器安裝座上，所述錫線供給裝置安裝于所述第四伺服電機(jī)安裝座上，所述錫線供給裝置供應(yīng)錫線給所述焊錫裝置進(jìn)行焊錫加工。
[0013]本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)為，所述第一減速器、第二減速器、第三減速器、第四減速器、第五減速器、第六減速器都為諧波減速器。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的六軸關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)全部采用伺服電機(jī)通過諧波減速器來驅(qū)動(dòng)的。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工容易，制造成本低，整體重量輕，抗彎和抗扭性能好，運(yùn)動(dòng)靈活，定位精度高。
【附圖說明】
[0015]圖1是本發(fā)明的立體圖；
圖2是圖1的立體展開圖；
圖3是本發(fā)明的焊錫作業(yè)示意圖。
[0016]圖中各部件名稱如下:
I一基座；
11一底板；
12—座筒； 2—第一旋轉(zhuǎn)裝置；
21一第一伺服電機(jī)；
22—第一伺服電機(jī)安裝座；
23—第一減速器；
3—第二旋轉(zhuǎn)裝置；
31一第二伺服電機(jī)；
32—第二伺服電機(jī)安裝座；
33一第二減速器；
34—第一連接臂安裝座；
4一第一連接臂；
5—第三旋轉(zhuǎn)裝置；
51一第三伺服電機(jī)；
52—第三伺服電機(jī)安裝座；
53—第三減速器；
6—第四旋轉(zhuǎn)裝置；
61 —第四伺服電機(jī)；
62—第四伺服電機(jī)安裝座；
63—第四減速器；
64—第二連接臂安裝座；
7—第二連接臂；
8—第五旋轉(zhuǎn)裝置；
81 —第五伺服電機(jī)；
82—第五伺服電機(jī)安裝座；
83—第五減速器；
84—第五減速器安裝座；
9一第六旋轉(zhuǎn)裝置；
91一第六伺服電機(jī)；
92—第六伺服電機(jī)安裝座；
93—第六減速器；
94一第六減速器安裝座；
95—第三連接臂；
10—焊錫裝置；
20—錫線供給裝置。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合【附圖說明】及【具體實(shí)施方式】對(duì)本