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一種軟體機械手的制作方法

文檔序號:40648050發(fā)布日期:2025-01-10 18:54閱讀:2來源:國知局
一種軟體機械手的制作方法

本申請涉及機械手,具體為一種軟體機械手。


背景技術(shù):

1、機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它是工業(yè)機器人的一種,通過編程可以完成各種預期的作業(yè),其構(gòu)造和性能兼具人和機械手機器各自的優(yōu)點。機械手可以代替人的繁重勞動,實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化,同時在有害環(huán)境下操作以保護人身安全。

2、現(xiàn)有專利(公告號為:cn219666698u)公布了一種帶有金屬外殼保護的軟體機械臂,具體涉及農(nóng)業(yè)生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域,本實用新型包括底座,所述底座的頂部轉(zhuǎn)動連接有第一機械臂,所述第一機械臂的一端轉(zhuǎn)動連接有第二機械臂,所述第二機械臂的一端轉(zhuǎn)動連接有操作桿,所述操作桿的一端固定連接有輔助板,所述輔助板的一側(cè)設(shè)置有軟體抓具,本實用新型通過設(shè)置承重板,在輔助板和電動伸縮桿的作用下,當抓具將農(nóng)作物夾持住后,啟動電動伸縮桿,能夠帶動輔助板和承重板向下移動,再通過電機和螺紋筒帶動螺紋桿推動承重板向作物的方向進行移動,能夠?qū)ψ魑锲鸬匠型械淖饔茫M而防止農(nóng)作物可能會因為夾持不緊密導致作物從抓具上掉落下來的問題,確保工作的正常進行。

3、然而上述裝置在使用過程中,當抓具將農(nóng)作物夾持住后,啟動電動伸縮桿,能夠帶動輔助板和承重板向下移動,再通過電機和螺紋筒帶動螺紋桿推動承重板向作物的方向進行移動,能夠?qū)ψ魑锲鸬匠型械淖饔茫M而防止農(nóng)作物可能會因為夾持不緊密導致作物從抓具上掉落下來的問題,但是其在夾持的過程中,不易控制夾持力度,對于一些水果農(nóng)作物,當農(nóng)作物表面壓力較大時,容易被夾傷,從而致使水果在儲存和輸送的過程中,容易水果加速腐敗。


技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)的不足,本申請?zhí)峁┝艘环N軟體機械手,具備控制夾持力度等優(yōu)點,解決了其在夾持的過程中,不易控制夾持力度,對于一些水果農(nóng)作物,當農(nóng)作物表面壓力較大時,容易被夾傷,從而致使水果在儲存和輸送的過程中,容易水果加速腐敗的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的,本申請?zhí)峁┤缦录夹g(shù)方案:一種軟體機械手,包括固定框架,所述固定框架的底部固定連接有兩個夾持爪,兩個所述夾持爪相互靠近的一面的底端均固定連接有壓縮板,且兩個所述壓縮板的頂端均向外翻轉(zhuǎn),兩個所述壓縮板的相互遠離的一面的頂端均固定連接有彈性鋼片;

3、兩個所述彈性鋼片的底端均與其相靠近夾持爪固定連接,兩個所述壓縮板相互靠近的一面均固定連接有防滑墊,兩個所述防滑墊相互靠近的一面均呈等距離排列的凸條,兩個所述夾持爪相互靠近的一面的內(nèi)部均固定安裝有壓力傳感器,兩個所述壓力傳感器的檢測端均與彈性鋼片接觸。

4、通過上述方案,通過設(shè)置的兩個夾持爪在相互靠近夾持外界產(chǎn)品時,能夠壓縮兩個壓縮板頂端向相互遠離的方向翻轉(zhuǎn),同時擠壓彈性鋼片的目的,配合彈性鋼片翻轉(zhuǎn)擠壓壓力傳感器的設(shè)置,能夠?qū)崿F(xiàn)對壓力的監(jiān)測目的,當壓力達到預設(shè)閥值后,從而使外界氣泵停止輸氣,進而控制夾持力度,避免損壞產(chǎn)品表面,通過設(shè)置的防滑墊和凸條設(shè)置,能夠加大與產(chǎn)品的摩擦系數(shù),進而提高夾持穩(wěn)定性。

5、進一步,所述固定框架的內(nèi)部設(shè)有升降板,所述升降板的左右兩端均鉸接有第一連桿,兩個所述第一連桿的底端均鉸接有第二連桿,兩個所述第二連桿的相互遠離的一端均固定連接有轉(zhuǎn)動軸,兩個所述轉(zhuǎn)動軸的前后兩端均與固定框架轉(zhuǎn)動連接,兩個所述轉(zhuǎn)動軸的中端均固定連接有第三連桿,兩個所述第三連桿的底端均與其相靠近的夾持爪頂端鉸接,兩個所述夾持爪的上方均設(shè)有輔助連桿,兩個所述輔助連桿的兩端分別與其相靠近的夾持爪和固定框架鉸接。

6、通過上述方案,通過升降板向上移動,能夠?qū)崿F(xiàn)兩個夾持爪相互靠近的目的,通過升降板向下移動,能夠?qū)崿F(xiàn)兩個夾持爪相互遠離的目的。

7、進一步,所述升降板的上表面固定連接有活動桿,所述活動桿與固定框架頂端滑動插接。

8、通過上述方案,通過活動桿的設(shè)置,能夠為升降板的上下移動進行限位。

9、進一步,所述活動桿的頂端固定連接有活塞盤,所述活塞盤的外表面套接有壓力筒,所述壓力筒的底端與固定框架固定連接,所述壓力筒的上方設(shè)有進氣管。

10、通過上述方案,通過進氣管的設(shè)置,能夠?qū)崿F(xiàn)氣壓推動活塞盤移動的目的。

11、進一步,所述活塞盤的底部固定連接有彈簧,所述彈簧底端與固定框架固定連接,所述彈簧位于壓力筒的內(nèi)部。

12、通過上述方案,通過彈簧的設(shè)置,能夠為活塞盤的復位提供助力。

13、進一步,所述固定框架的頂端固定連接有連接框架,所述壓力筒與連接框架固定連接。

14、通過上述方案,通過連接框架的設(shè)置,能夠?qū)崿F(xiàn)對壓力筒的固定目的。

15、進一步,所述連接框架的頂端開設(shè)有兩個連接孔。

16、通過上述方案,通過連接孔的設(shè)置,方便了使用者與外界的。

17、進一步,所述進氣管的頂端與外界的氣泵輸出端固定連通,所述連接框架的頂端與外界的機械手臂固定安裝。

18、通過上述方案,通過外界氣泵的設(shè)置,能夠向壓力筒內(nèi)部輸送氣體,進而推送活塞盤移動。

19、與現(xiàn)有技術(shù)相比,本申請的技術(shù)方案具備以下有益效果:

20、該一種軟體機械手,通過設(shè)置的兩個夾持爪在相互靠近夾持外界產(chǎn)品時,能夠壓縮兩個壓縮板頂端向相互遠離的方向翻轉(zhuǎn),同時擠壓彈性鋼片的目的,配合彈性鋼片翻轉(zhuǎn)擠壓壓力傳感器的設(shè)置,能夠?qū)崿F(xiàn)對壓力的監(jiān)測目的,當壓力達到預設(shè)閥值后,從而使外界氣泵停止輸氣,進而控制夾持力度,避免損壞產(chǎn)品表面,通過設(shè)置的防滑墊和凸條設(shè)置,能夠加大與產(chǎn)品的摩擦系數(shù),進而提高夾持穩(wěn)定性。



技術(shù)特征:

1.一種軟體機械手,包括固定框架(1),其特征在于:所述固定框架(1)的底部固定連接有兩個夾持爪(2),兩個所述夾持爪(2)相互靠近的一面的底端均固定連接有壓縮板(3),且兩個所述壓縮板(3)的頂端均向外翻轉(zhuǎn),兩個所述壓縮板(3)的相互遠離的一面的頂端均固定連接有彈性鋼片(4);

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種軟體機械手,其特征在于:所述固定框架(1)的內(nèi)部設(shè)有升降板(8),所述升降板(8)的左右兩端均鉸接有第一連桿(9),兩個所述第一連桿(9)的底端均鉸接有第二連桿(10),兩個所述第二連桿(10)的相互遠離的一端均固定連接有轉(zhuǎn)動軸(11),兩個所述轉(zhuǎn)動軸(11)的前后兩端均與固定框架(1)轉(zhuǎn)動連接,兩個所述轉(zhuǎn)動軸(11)的中端均固定連接有第三連桿(12),兩個所述第三連桿(12)的底端均與其相靠近的夾持爪(2)頂端鉸接,兩個所述夾持爪(2)的上方均設(shè)有輔助連桿(13),兩個所述輔助連桿(13)的兩端分別與其相靠近的夾持爪(2)和固定框架(1)鉸接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種軟體機械手,其特征在于:所述升降板(8)的上表面固定連接有活動桿(14),所述活動桿(14)與固定框架(1)頂端滑動插接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種軟體機械手,其特征在于:所述活動桿(14)的頂端固定連接有活塞盤(15),所述活塞盤(15)的外表面套接有壓力筒(16),所述壓力筒(16)的底端與固定框架(1)固定連接,所述壓力筒(16)的上方設(shè)有進氣管(20)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種軟體機械手,其特征在于:所述活塞盤(15)的底部固定連接有彈簧(17),所述彈簧(17)底端與固定框架(1)固定連接,所述彈簧(17)位于壓力筒(16)的內(nèi)部。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種軟體機械手,其特征在于:所述固定框架(1)的頂端固定連接有連接框架(18),所述壓力筒(16)與連接框架(18)固定連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種軟體機械手,其特征在于:所述連接框架(18)的頂端開設(shè)有兩個連接孔(19)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種軟體機械手,其特征在于:所述進氣管(20)的頂端與外界的氣泵輸出端固定連通,所述連接框架(18)的頂端與外界的機械手臂固定安裝。


技術(shù)總結(jié)
本申請涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域,且公開了一種軟體機械手,包括固定框架,所述固定框架的底部固定連接有兩個夾持爪,兩個所述夾持爪相互靠近的一面的底端均固定連接有壓縮板,且兩個所述壓縮板的頂端均向外翻轉(zhuǎn),兩個所述壓縮板的相互遠離的一面的頂端均固定連接有彈性鋼片。該一種軟體機械手,通過設(shè)置的兩個夾持爪在相互靠近夾持外界產(chǎn)品時,能夠壓縮兩個壓縮板頂端向相互遠離的方向翻轉(zhuǎn),同時擠壓彈性鋼片的目的,配合彈性鋼片翻轉(zhuǎn)擠壓壓力傳感器的設(shè)置,能夠?qū)崿F(xiàn)對壓力的監(jiān)測目的,當壓力達到預設(shè)閥值后,從而使外界氣泵停止輸氣,進而控制夾持力度,避免損壞產(chǎn)品表面,通過設(shè)置的防滑墊和凸條設(shè)置,能夠加大與產(chǎn)品的摩擦,進而提高夾持穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員:張鑫
受保護的技術(shù)使用者:寧波力匠機器人科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日:20240528
技術(shù)公布日:2025/1/9
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