本發(fā)明涉及高速公路，具體為一種高速公路護欄上移動的監(jiān)控機器人。

背景技術：

1、高速公路路況監(jiān)控是為了實時了解和掌握高速公路上的交通情況，以提供準確的道路信息，在高速公路上設置攝像頭，通過視頻監(jiān)控系統(tǒng)可以實時監(jiān)測高速公路的路況情況；一般的高速公路路況監(jiān)控是定點設置的，導致只能監(jiān)測到特定區(qū)域的路況信息，存在一些盲區(qū)；

2、為了解決高速公路上定點監(jiān)測存在盲區(qū)的問題，授權公告號為cn117817691b的中國專利公開了一種高速公路護欄上移動的監(jiān)控機器人，包括：電池殼體、控制器、安裝頂板、移動限位機構、外側驅動機構、電動云臺和監(jiān)控攝像頭；兩個安裝頂板分別通過銷軸轉動連接在電池殼體的頂端左右兩側中部；兩個移動限位機構分別設置在左右兩個安裝頂板的底部；兩個外側驅動機構分別設置在左右兩個移動限位機構的前側；電動云臺設置在電池殼體的頂端中部；

3、該專利雖然解決了高速公路定點監(jiān)測存在盲區(qū)的問題，但仍然存在以下缺陷：其位于護欄后側的部分占用空間大，需要設置越過護欄立柱的機構，且高速公路上護欄形變的情況普遍存在，容易影響監(jiān)控機器人的行進，且護欄與護欄立柱安裝處的螺栓會阻擋監(jiān)控機器人的驅動輪。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明要解決的技術問題是克服現(xiàn)有的缺陷，提供一種高速公路護欄上移動的監(jiān)控機器人，位于護欄后側的部分占用空間小，僅設置防脫滾輪在護欄的后側，安裝防脫滾輪所用的旋桿可以從護欄立柱與護欄之間的縫隙穿過，不需要考慮設置越過護欄立柱的機構，護欄凹槽行進機構、護欄防脫機構和機器人防墜機構均能夠適應護欄形變的地方，護欄形變不會阻礙該監(jiān)控機器人的行進，護欄凹槽行進機構也不會受到護欄與護欄立柱安裝處螺栓的影響，能夠確保該監(jiān)控機器人沿著護欄穩(wěn)固前進，監(jiān)控攝像頭可以隨著移動監(jiān)控高速公路不同的地方，能夠避免高速公路監(jiān)控盲區(qū)的出現(xiàn)，如果發(fā)現(xiàn)事故可以及時通過折疊式指示控制機構中的指示板提醒駛來的車輛，可以有效解決背景技術中的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：一種高速公路護欄上移動的監(jiān)控機器人，包括護欄機構，所述護欄機構包含有護欄立柱，所述護欄立柱的前側安裝有橫向的護欄，所述護欄的前側設置有截面為等腰梯形的凹槽，還包括：

3、扭力機架，包含有機器架板和扭力復位組件，扭力復位組件的兩端分別連接兩個機器架板；

4、護欄凹槽行進機構，包含有行進電機，每個機器架板上分別固定連接有u形架一，u形架一內(nèi)設有豎向的棱柱，棱柱的兩端分別連接有兩個轉軸，兩個轉軸分別轉動連接u形架一的兩端，棱柱對應凹槽中部的柱段固定套接有定位盤，且棱柱的兩端分別與兩個錐形滾輪上的棱孔豎向滑動套接，兩個錐形滾輪直徑較大的一端相互靠近，且棱柱位于錐形滾輪和定位盤之間的柱段套接有行進壓縮彈簧，兩個錐形滾輪的側面分別與凹槽的上下側滾動連接，轉軸的端部固定連接行進電機的輸出軸；

5、護欄防脫機構，安裝在機器架板上；

6、機器人外殼，安裝在機器架板上，且機器人外殼上安裝有監(jiān)控控制機構。

7、兩個機器架板通過扭力復位組件連接，因此兩個機器架板之間的角度能夠改變，以適應轉彎處的護欄，護欄防脫機構與護欄的上下端后側面滾動連接，避免扭力機架從護欄上脫落，壓縮彈簧的彈力推動錐形滾輪，錐形滾輪可以沿著棱柱上下滑動，讓錐形滾輪的側面緊貼著凹槽的內(nèi)側，即使護欄的凹槽處形變，也能保持錐形滾輪與凹槽內(nèi)側的穩(wěn)定接觸，行進電機工作帶動棱柱和轉軸相對于u形架一轉動，由于棱柱與錐形滾輪上的棱孔配合，因此棱柱可以帶動兩個錐形滾輪轉動，錐形滾輪與凹槽內(nèi)側滾動連接，因此驅動扭力機架沿著護欄移動，改變監(jiān)控控制機構對高度公路的監(jiān)控位置，消除對高速公路的監(jiān)控盲區(qū)，機器人外殼包圍著扭力機架、護欄凹槽行進機構和護欄防脫機構的前側，讓該監(jiān)控機器人的外觀保持整潔，其中兩個錐形滾輪不與凹槽的中部接觸，因此凹槽中部的螺栓端頭也不會干涉錐形滾輪。

8、進一步的，所述扭力復位組件包含有底盤，其中一個機器架板的端部固定連接有底盤，底盤上開設有兩個圓弧凹槽，每個圓弧凹槽內(nèi)分別固定連接有圓弧柱，每個圓弧凹槽內(nèi)分別滑動連接有扇形滑塊，且扇形滑塊與圓弧柱的中部滑動套接，所述圓弧柱位于扇形滑塊兩側的位置分別套接有復位彈簧，另一個機器架板的端部固定連接有頂盤，頂盤分別通過兩個頂盤螺栓固定連接兩個扇形滑塊。

9、進一步的，所述護欄防脫機構包含有u形架二、護欄縱向緩沖組件、擺動控制組件和防脫滾輪，每個機器架板上分別通過護欄縱向緩沖組件安裝有u形架二，u形架二的上下兩端分別通過兩個擺動控制組件連接有兩個防脫滾輪，兩個防脫滾輪分別與護欄的上下端后側面滾動連接。

10、進一步的，所述護欄縱向緩沖組件包含有緩沖導柱，每個機器架板遠離扭力復位組件的一端分別開設有兩個導向孔，兩個導向孔內(nèi)分別縱向滑動連接有兩個緩沖導柱，兩個緩沖導柱的后端均固定連接一個u形架二，兩個緩沖導柱的前端分別螺紋連接有兩個防脫蝶形螺母，所述緩沖導柱位于機器架板和防脫蝶形螺母之間的部分套接有緩沖壓縮彈簧。

11、進一步的，所述擺動控制組件包含有防脫控制電動伸縮桿，所述u形架二的上下兩端分別固定連接有兩個傾斜的u形座，每個u形座遠離u形架二的一端內(nèi)側通過活動軸三活動連接旋桿，所述旋桿的一端活動連接防脫控制電動伸縮桿的一端，u形座靠近u形架二的一端內(nèi)側活動連接防脫控制電動伸縮桿的另一端，所述旋桿的另一端轉動連接防脫滾輪的端部。

12、進一步的，所述機器人外殼包含有半殼，兩個機器架板遠離扭力復位組件的一端分別可拆卸連接有兩個半殼，兩個半殼相互靠近的一端中部分別開設有指示凹槽，且兩個半殼相互靠近的一端分別設置有防干涉膠條，兩個半殼相互遠離的一端后側分別開設有與護欄配合的缺槽。

13、進一步的，所述監(jiān)控控制機構包含有監(jiān)控攝像頭，每個半殼的頂部分別通過電控云臺安裝有監(jiān)控攝像頭，其中一個機器架板的側面安裝有蓄電池和控制器。

14、進一步的，所述監(jiān)控控制機構還包含有充電控制電動伸縮桿，蓄電池的側面連接充電器，充電器通過充電線連接充電插頭，所述底盤的底部固定連接有充電支架，充電支架底部的滑孔豎向滑動連接有方桿，方桿的底端固定連接有充電插頭，所述充電支架內(nèi)頂部固定連接充電控制電動伸縮桿的頂端，所述充電控制電動伸縮桿的底端連接方桿的頂端，所述護欄立柱的底部前側設置有支板，支板的上側對應充電插頭的位置安裝有充電插座。

15、進一步的，還包括折疊式指示控制機構，所述折疊式指示控制機構包含有指示板，機器架板的前側設置有托板，托板底部安裝有折疊電機，折疊電機頂部的輸出軸固定連接空心旋臂的一端，空心旋臂內(nèi)安裝指示控制電動伸縮桿的固定端，指示控制電動伸縮桿的伸縮端安裝有翻轉電機，翻轉電機的輸出軸安裝有指示板。

16、進一步的，還包括機器人防墜機構，所述機器人防墜機構包含有防墜滾輪，每個機器架板上分別固定連接有u形架三，每個u形架三分別通過對向移動控制組件連接有兩個護欄豎向緩沖組件，兩個護欄豎向緩沖組件分別連接有兩個輪架，兩個輪架相互靠近的一側分別轉動連接有兩個防墜滾輪，兩個防墜滾輪分別與護欄的上下端滾動連接，且每個防墜滾輪的外周側中部分別開設有與護欄端部配合的環(huán)形限位槽。

17、與現(xiàn)有技術相比，本高速公路護欄上移動的監(jiān)控機器人的有益效果是：

18、1、位于護欄后側的部分占用空間小，僅設置防脫滾輪在護欄的后側，安裝防脫滾輪所用的旋桿可以從護欄立柱與護欄之間的縫隙穿過，不需要考慮設置越過護欄立柱的機構。

19、2、兩個機器架板通過扭力復位組件連接，因此兩個機器架板之間的角度能夠改變，以適應轉彎處的護欄，護欄防脫機構與護欄的上下端后側面滾動連接，避免扭力機架從護欄上脫落，壓縮彈簧的彈力推動錐形滾輪，錐形滾輪可以沿著棱柱上下滑動，讓錐形滾輪的側面緊貼著凹槽的內(nèi)側，即使護欄的凹槽處形變，也能保持錐形滾輪與凹槽內(nèi)側的穩(wěn)定接觸，行進電機工作帶動棱柱和轉軸相對于u形架一轉動，由于棱柱與錐形滾輪上的棱孔配合，因此棱柱可以帶動兩個錐形滾輪轉動，錐形滾輪與凹槽內(nèi)側滾動連接，因此驅動扭力機架沿著護欄移動，兩個錐形滾輪不與凹槽的中部接觸，因此凹槽中部的螺栓端頭也不會干涉錐形滾輪，護欄凹槽行進機構能夠改變監(jiān)控控制機構對高度公路的監(jiān)控位置，消除對高速公路的監(jiān)控盲區(qū)。

20、3、兩個半殼構成機器人外殼的主體，兩個防干涉膠條搭接在一起，在兩個機器架板相互活動時，兩個防干涉膠條相互擠壓但是不會干涉兩個半殼隨著兩個機器架板活動，缺槽的設置讓半殼能更靠近護欄，確保機器人外殼能夠覆蓋更多部分的扭力機架、護欄凹槽行進機構和護欄防脫機構。

21、4、為了能更好的警示，可以在指示板上設置有警示燈和報警器，需要對駛來的車輛提醒時，折疊電機帶動空心旋臂旋動，空心旋臂從指示凹槽穿過，直到空心旋臂伸出機器人外殼，指示控制電動伸縮桿伸縮可以改變指示板的位置，翻轉電機旋轉可以改變指示板的角度，讓指示板垂直于地面，指示板兩側可以設置不同的指示標志，翻轉電機旋轉可以讓指示板兩側不同的指示標志朝向來車方向，不需要使用折疊式指示控制機構時，翻轉電機讓指示板重新處于水平狀態(tài)，指示控制電動伸縮桿縮短，折疊電機帶動空心旋臂反向旋動，空心旋臂帶動指示控制電動伸縮桿、翻轉電機和指示板穿過指示凹槽縮入機器人外殼內(nèi)。

22、5、護欄凹槽行進機構、護欄防脫機構和機器人防墜機構均能夠適應護欄形變的地方，護欄形變不會阻礙該監(jiān)控機器人的行進，護欄凹槽行進機構也不會受到護欄與護欄立柱安裝處螺栓的影響，能夠確保該監(jiān)控機器人沿著護欄穩(wěn)固前進，監(jiān)控攝像頭可以隨著移動監(jiān)控高速公路不同的地方，能夠避免高速公路監(jiān)控盲區(qū)的出現(xiàn)。