本發(fā)明涉及機(jī)器人，具體而言，涉及一種機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、在一些貨物轉(zhuǎn)運(yùn)工作中，目前工廠會使用機(jī)器人的機(jī)械臂進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)工作，機(jī)械臂具有高精度、高負(fù)載等優(yōu)點(diǎn)，能夠取放貨物且可進(jìn)行多角度的翻折，機(jī)械臂的多角度翻折活動主要是通過其上的關(guān)節(jié)傳動結(jié)構(gòu)進(jìn)行，傳動結(jié)構(gòu)包括多種，例如齒輪傳動；

2、在機(jī)械臂使用時不可避免的會取放一些較重的貨物，機(jī)械臂關(guān)節(jié)處的傳動結(jié)構(gòu)會有較高的負(fù)載，其中齒輪等機(jī)械的傳動會出現(xiàn)機(jī)械磨損，并且齒輪過度磨損后，當(dāng)齒輪相互嚙合運(yùn)轉(zhuǎn)時，齒面之間會產(chǎn)生相對滑動和滾動摩擦。在持續(xù)的摩擦作用下，齒面會逐漸被磨損、脫落，導(dǎo)致齒面厚度減小，齒與齒之間的嚙合間隙逐漸增大。進(jìn)而降低傳動結(jié)構(gòu)的精度，運(yùn)動時產(chǎn)生回程誤差，會導(dǎo)致機(jī)械臂取放貨物時實(shí)際放置位置與預(yù)期位置存在偏差，齒輪之間出現(xiàn)空隙嚙合不緊密也會出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，會導(dǎo)致機(jī)械臂抓取的貨物掉落；

3、為優(yōu)化上述問題，提出一種機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動結(jié)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為減少現(xiàn)有技術(shù)中取放重物時機(jī)械臂關(guān)節(jié)處過度磨損產(chǎn)生間隙或?qū)е麓蚧膯栴}，本發(fā)明提供一種機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動結(jié)構(gòu)。

2、為達(dá)到以上目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)途徑實(shí)施：包括第一關(guān)節(jié)件和第二關(guān)節(jié)件，所述第二關(guān)節(jié)件與第一關(guān)節(jié)件轉(zhuǎn)動連接，所述第二關(guān)節(jié)件靠近第一關(guān)節(jié)件的一端開設(shè)有傳動腔，所述傳動腔內(nèi)部設(shè)置有傳動結(jié)構(gòu)，所述第一關(guān)節(jié)件與第二關(guān)節(jié)件之間設(shè)置有支撐組件；

3、所述支撐組件包括有兩個氣缸，氣缸的兩端各固定連接有一個圓環(huán)套，還包括有四個固定座，第一關(guān)節(jié)件和第二關(guān)節(jié)件均對稱式設(shè)置有兩個固定座，固定座通過螺栓可拆卸連接在第一關(guān)節(jié)件與第二關(guān)節(jié)件上，所述固定座中部設(shè)有空腔，所述固定座上對稱固定連接有兩個固定管，所述固定管上開設(shè)有滑槽，所述固定管的內(nèi)部固定連接有彈簧一，彈簧一一端與固定管固定連接，所述彈簧一另一端固定連接有卡桿，卡桿包括桿體和撥板，且所述桿體滑動設(shè)置在固定管的內(nèi)部，撥板滑動設(shè)置在滑槽內(nèi)，卡桿的桿體穿過固定座并延伸至固定座的空腔內(nèi)，且桿體靠近固定座空腔的一端設(shè)置有斜面，還包括有四個分別插接在四個固定座內(nèi)的連接桿，所述連接桿對稱開設(shè)有兩個連接槽，四個連接桿分別與四個圓環(huán)套轉(zhuǎn)動連接。

4、進(jìn)一步地，所述第一關(guān)節(jié)件上對稱插接有固定筒，所述固定筒與傳動腔內(nèi)部連通，所述固定筒遠(yuǎn)離第二關(guān)節(jié)件的一側(cè)設(shè)置有注油管，所述固定筒與注油管的內(nèi)部均設(shè)置有密封組件，所述密封組件包括有固定架，所述固定架上固定連接有穩(wěn)定筒，所述固定架固定連接有彈簧二，彈簧二位于穩(wěn)定筒內(nèi)側(cè)，所述彈簧二遠(yuǎn)離固定架的一端固定連接有密封塞，所述密封塞靠近彈簧二的一側(cè)滑動設(shè)置在穩(wěn)定筒內(nèi)，所述密封塞遠(yuǎn)離穩(wěn)定筒的一側(cè)固定連接有抵觸桿，所述固定筒與注油管的內(nèi)表面均固定連接有密封環(huán)，所述固定筒開設(shè)有多個呈圓周等距分布的卡槽，所述注油管固定連接有多個卡塊。

5、進(jìn)一步地，所述注油管上設(shè)置有注油組件，所述注油組件包括有兩個對稱固定連接在注油管外表面的導(dǎo)向管，所述導(dǎo)向管的內(nèi)部活動連接有推拉桿，所述推拉桿設(shè)置為u字形，所述推拉桿一端固定連接有活塞塊，所述活塞塊滑動設(shè)置在其中一個導(dǎo)向管的內(nèi)部，所述推拉桿遠(yuǎn)離活塞塊的一端穿過另一個導(dǎo)向管并延伸至注油管的下方，推拉桿遠(yuǎn)離活塞塊的一端固定連接有注油桿，所述注油桿延伸至注油管內(nèi)部的一端固定連接有注油塞，注油塞與注油管滑動連接，滑動設(shè)置有活塞塊的所述導(dǎo)向管上可拆卸連通設(shè)置有連管，所述氣缸的兩端分別固定連接有固定板一和固定板二，固定板一上固定連接有活塞桿，固定板二上固定連接有活塞筒，活塞桿遠(yuǎn)離固定板一的一端滑動設(shè)置在活塞筒的內(nèi)部，活塞筒上設(shè)置有單向閥一，活塞筒的內(nèi)部設(shè)置有單向閥二，所述連管遠(yuǎn)離導(dǎo)向管的一端與活塞筒可拆卸式連通，所述連管上設(shè)置有泄壓閥。

6、進(jìn)一步地，所述第二關(guān)節(jié)件上設(shè)置有收集組件，所述收集組件包括有開設(shè)在第二關(guān)節(jié)件上的出油口，出油口與傳動腔連通，所述出油口內(nèi)設(shè)置有壓力閥板，所述壓力閥板設(shè)置為四瓣塑料片，所述第二關(guān)節(jié)件上可拆卸連接有收集盒。

7、進(jìn)一步地，所述連接桿靠近連接槽的一端邊緣設(shè)置為圓弧邊。

8、進(jìn)一步地，所述固定架為鏤空的支架，所述密封塞遠(yuǎn)離穩(wěn)定筒一面的邊緣為橡膠材質(zhì)，所述密封環(huán)靠近密封塞的一面的邊緣為橡膠材質(zhì)。

9、本發(fā)明有益效果如下：

10、第一關(guān)節(jié)件需要取放貨物時，氣缸進(jìn)行同步伸展與收縮，進(jìn)而對第一關(guān)節(jié)件進(jìn)行支撐，進(jìn)而減少第一關(guān)節(jié)件與第二關(guān)節(jié)件關(guān)節(jié)處的傳動結(jié)構(gòu)的負(fù)載，防止取放重物時第一關(guān)節(jié)件與第二關(guān)節(jié)件關(guān)節(jié)處的傳動結(jié)構(gòu)過度磨損而產(chǎn)生空隙導(dǎo)致嚙合不緊密出現(xiàn)打滑，防止打滑導(dǎo)致機(jī)械臂抓取的貨物掉落，對周圍機(jī)械設(shè)備以及機(jī)械臂本身造成撞擊出現(xiàn)損傷的情況；

11、通過將連接桿上的連接槽運(yùn)動到與卡桿對應(yīng)的位置，此時在彈簧一彈性復(fù)位作用下使得卡桿向固定座空腔內(nèi)運(yùn)動，此時卡桿會與連接槽卡接，實(shí)現(xiàn)對支撐組件的快速固定；

12、通過注油塞向上運(yùn)動推擠注油管內(nèi)的潤滑油，注油管內(nèi)的潤滑油會進(jìn)入到固定筒的內(nèi)部，然后再從固定筒的內(nèi)部進(jìn)入到傳動腔的內(nèi)部，此時進(jìn)入到傳動腔內(nèi)的潤滑油對傳動腔內(nèi)的傳動結(jié)構(gòu)進(jìn)行潤滑，減少傳動關(guān)節(jié)內(nèi)部機(jī)械部件的摩擦力，還可帶走傳動關(guān)節(jié)傳動時的部分熱量，防止傳動腔內(nèi)的傳動結(jié)構(gòu)過度磨損；

13、通過潤滑油的擠壓使得壓力閥板被撐開，此時潤滑油會通過出油口排向收集盒的內(nèi)部，能夠?qū)εf潤滑油進(jìn)行收集，被擠壓出的舊潤滑油會摻雜有磨損碎屑，及時排出能避免碎屑對傳動結(jié)構(gòu)造成過多的磨損。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動結(jié)構(gòu)，包括第一關(guān)節(jié)件（1）和第二關(guān)節(jié)件（2），所述第二關(guān)節(jié)件（2）與第一關(guān)節(jié)件（1）轉(zhuǎn)動連接，所述第二關(guān)節(jié)件（2）靠近第一關(guān)節(jié)件（1）的一端開設(shè)有傳動腔（21），所述傳動腔（21）內(nèi)部設(shè)置有傳動結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述第一關(guān)節(jié)件（1）與第二關(guān)節(jié)件（2）之間設(shè)置有支撐組件；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述第一關(guān)節(jié)件（1）上對稱插接有固定筒（7），所述固定筒（7）與傳動腔（21）內(nèi)部連通，所述固定筒（7）遠(yuǎn)離第二關(guān)節(jié)件（2）的一側(cè)設(shè)置有注油管（9），所述固定筒（7）與注油管（9）的內(nèi)部均設(shè)置有密封組件，所述密封組件包括有固定架（81），所述固定架（81）上固定連接有穩(wěn)定筒（82），所述固定架（81）固定連接有彈簧二（83），彈簧二（83）位于穩(wěn)定筒（82）內(nèi)側(cè)，所述彈簧二（83）遠(yuǎn)離固定架（81）的一端固定連接有密封塞（84），所述密封塞（84）靠近彈簧二（83）的一側(cè)滑動設(shè)置在穩(wěn)定筒（82）內(nèi)，所述密封塞（84）遠(yuǎn)離穩(wěn)定筒（82）的一側(cè)固定連接有抵觸桿（85），所述固定筒（7）與注油管（9）的內(nèi)表面均固定連接有密封環(huán)（86），所述固定筒（7）開設(shè)有多個呈圓周等距分布的卡槽（101），所述注油管（9）固定連接有多個卡塊（102）。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述注油管（9）上設(shè)置有注油組件，所述注油組件包括有兩個對稱固定連接在注油管（9）外表面的導(dǎo)向管（111），所述導(dǎo)向管（111）的內(nèi)部活動連接有推拉桿（112），所述推拉桿（112）設(shè)置為u字形，所述推拉桿（112）一端固定連接有活塞塊（113），所述活塞塊（113）滑動設(shè)置在其中一個導(dǎo)向管（111）的內(nèi)部，所述推拉桿（112）遠(yuǎn)離活塞塊（113）的一端穿過另一個導(dǎo)向管（111）并延伸至注油管（9）的下方，推拉桿（112）遠(yuǎn)離活塞塊（113）的一端固定連接有注油桿（114），所述注油桿（114）延伸至注油管（9）內(nèi)部的一端固定連接有注油塞（115），注油塞（115）與注油管（9）滑動連接，滑動設(shè)置有活塞塊（113）的所述導(dǎo)向管（111）上可拆卸連通設(shè)置有連管（6），所述氣缸（51）的兩端分別固定連接有固定板一（52）和固定板二（54），固定板一（52）上固定連接有活塞桿（53），固定板二（54）上固定連接有活塞筒（55），活塞桿（53）遠(yuǎn)離固定板一（52）的一端滑動設(shè)置在活塞筒（55）的內(nèi)部，活塞筒（55）上設(shè)置有單向閥一（56），活塞筒（55）的內(nèi)部設(shè)置有單向閥二（57），所述連管（6）遠(yuǎn)離導(dǎo)向管（111）的一端與活塞筒（55）可拆卸式連通，所述連管（6）上設(shè)置有泄壓閥（61）。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述第二關(guān)節(jié)件（2）上設(shè)置有收集組件，所述收集組件包括有開設(shè)在第二關(guān)節(jié)件（2）上的出油口（121），出油口（121）與傳動腔（21）連通，所述出油口（121）內(nèi)設(shè)置有壓力閥板（122），所述壓力閥板（122）設(shè)置為四瓣塑料片，所述第二關(guān)節(jié)件（2）上可拆卸連接有收集盒（123）。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述連接桿（41）靠近連接槽（42）的一端邊緣設(shè)置為圓弧邊。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述固定架（81）為鏤空的支架，所述密封塞（84）遠(yuǎn)離穩(wěn)定筒（82）一面的邊緣為橡膠材質(zhì)，所述密封環(huán)（86）靠近密封塞（84）的一面的邊緣為橡膠材質(zhì)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動結(jié)構(gòu)，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括第一關(guān)節(jié)件和第二關(guān)節(jié)件，第二關(guān)節(jié)件與第一關(guān)節(jié)件轉(zhuǎn)動連接，第二關(guān)節(jié)件靠近第一關(guān)節(jié)件的一端開設(shè)有傳動腔，傳動腔內(nèi)部設(shè)置有傳動結(jié)構(gòu)，第一關(guān)節(jié)件與第二關(guān)節(jié)件之間設(shè)置有支撐組件；本發(fā)明在第一關(guān)節(jié)件需要取放貨物時，氣缸進(jìn)行同步伸展與收縮，進(jìn)而對第一關(guān)節(jié)件進(jìn)行支撐，減少第一關(guān)節(jié)件與第二關(guān)節(jié)件關(guān)節(jié)處的傳動結(jié)構(gòu)的負(fù)載，防止取放重物時第一關(guān)節(jié)件與第二關(guān)節(jié)件關(guān)節(jié)處的傳動結(jié)構(gòu)過度磨損而產(chǎn)生空隙導(dǎo)致嚙合不緊密出現(xiàn)打滑，防止打滑導(dǎo)致機(jī)械臂抓取的貨物掉落，對周圍機(jī)械設(shè)備以及機(jī)械臂本身造成撞擊出現(xiàn)損傷的情況。

技術(shù)研發(fā)人員：楊前進(jìn),于括,張敬敏,吳璇,張利強(qiáng),唐聰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京機(jī)械工業(yè)自動化研究所有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6