1.一種嵌套式形狀記憶合金氣動(dòng)人工肌肉，包括上固定盤、固定桿、軸向SMA絲、滑動(dòng)盤、氣動(dòng)肌肉、PM下安裝盤、下固定盤、滑動(dòng)方軸、轉(zhuǎn)軸、PM上安裝盤、彈簧、徑向SMA絲、驅(qū)動(dòng)電路，其特征在于：所述固定桿外表面光滑，兩端帶有螺紋，一端連接上固定盤，另一端連接下固定盤，四根固定桿和上固定盤、下固定盤組成外固定結(jié)構(gòu)；滑動(dòng)盤具有穿桿孔，可在固定桿上滑動(dòng)；軸向SMA絲通過上固定盤穿絲孔、下固定盤穿絲孔、滑動(dòng)盤穿絲孔，在上、下固定盤之間多次“S”型纏繞，一端固定在下固定盤，另一端固定在滑動(dòng)盤，并通過外接驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；多根氣動(dòng)肌肉圍成圓周狀氣動(dòng)肌肉束，且每根氣動(dòng)肌肉之間存在一定間隙，氣動(dòng)肌肉束一端固定在PM上安裝盤，另一端固定在PM下安裝盤，整個(gè)氣動(dòng)肌肉束結(jié)構(gòu)置于外固定結(jié)構(gòu)內(nèi)部；滑動(dòng)方軸通過下固定盤上的方孔，可沿軸向滑動(dòng)，滑動(dòng)方軸一端與PM下安裝盤連接，另一端與負(fù)載連接；轉(zhuǎn)軸穿過滑動(dòng)盤上的轉(zhuǎn)軸孔，且一端的直徑大于轉(zhuǎn)軸孔的直徑，另一端固定在PM上安裝盤，可帶動(dòng)PM上安裝盤轉(zhuǎn)動(dòng)；一對(duì)彈簧采用在轉(zhuǎn)軸側(cè)面反向平行的安裝方式，一端固定在滑動(dòng)盤上，另一端固定在轉(zhuǎn)軸側(cè)面，兩個(gè)安裝點(diǎn)的連線是轉(zhuǎn)軸側(cè)面所在安裝點(diǎn)的切線；一對(duì)徑向SMA絲安裝方式與彈簧相同，且徑向SMA絲與彈簧在滑動(dòng)盤平面上的投影相互垂直。