本發(fā)明涉及工程機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種可自動(dòng)上下料的焊縫自適應(yīng)焊接用工程機(jī)器人。

背景技術(shù)：

焊接：也稱作熔接、镕接，是一種以加熱、高溫或者高壓的方式接合金屬或其他熱塑性材料如塑料的制造工藝及技術(shù)。19世紀(jì)末之前，唯一的焊接工藝是鐵匠沿用了數(shù)百年的金屬鍛焊。最早的現(xiàn)代焊接技術(shù)出現(xiàn)在19世紀(jì)末，先是弧焊和氧燃?xì)夂福院蟪霈F(xiàn)了電阻焊。20世紀(jì)早期，隨著第一次和第二次世界大戰(zhàn)開戰(zhàn)，對軍用器材廉價(jià)可靠的連接方法需求極大，故促進(jìn)了焊接技術(shù)的發(fā)展。而目前在焊接過程中，工件和焊料熔化形成熔融區(qū)域，熔池冷卻凝固后便形成材料之間的連接，通常需要施加壓力，焊接的能量來源有很多種，包括氣體焰、電弧、激光、電子束、摩擦和超聲波等，由于工程上人力操作的較多，危險(xiǎn)系數(shù)高，同時(shí)也影響工作效率，而現(xiàn)有的一些焊接用工程機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，無法智能化實(shí)現(xiàn)工程上管件的焊縫加工。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)，而提出的一種可自動(dòng)上下料的焊縫自適應(yīng)焊接用工程機(jī)器人。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：

一種可自動(dòng)上下料的焊縫自適應(yīng)焊接用工程機(jī)器人，包括機(jī)器人本體和固定安裝于機(jī)器人本體底部的底座，所述底座頂端的兩側(cè)均設(shè)有支撐柱，支撐柱的頂端設(shè)有支撐板，支撐板的頂端設(shè)有凹槽，支撐板上設(shè)有放置加工件的通孔，且通孔與凹槽連通，凹槽的兩側(cè)均設(shè)有滑軌，通孔的兩側(cè)均設(shè)有固定塊，且固定塊位于凹槽的頂端，固定塊遠(yuǎn)離滑軌的一側(cè)設(shè)有卡槽，固定塊的另一側(cè)均固定安裝有彈簧柱，彈簧柱靠近滑軌的一側(cè)安裝有緩沖板，緩沖板靠近滑軌的一側(cè)安裝有滾球，且滾球與滑軌滑動(dòng)連接，所述底座與支撐板之間設(shè)有傳送架，傳送架上設(shè)有傳送加工件的傳送機(jī)構(gòu)，所述機(jī)器人本體位于支撐板的一側(cè)，機(jī)器人本體靠近支撐板的一側(cè)設(shè)有安裝座，安裝座的底端安裝有紅外線傳感器和伸縮機(jī)構(gòu)，伸縮機(jī)構(gòu)的底端安裝有焊頭，其中機(jī)器人本體內(nèi)控制器的輸入端與紅外線傳感器連接，機(jī)器人本體內(nèi)控制器的輸出端與焊頭連接。

優(yōu)選的，所述傳送機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸、皮帶和轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，其中皮帶套設(shè)于轉(zhuǎn)動(dòng)軸外，轉(zhuǎn)動(dòng)軸與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)與機(jī)器人本體內(nèi)控制器的輸出端連接。

優(yōu)選的，所述伸縮機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、安裝于驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸上的齒輪和固定安裝于焊頭上的齒條，其中齒輪與齒條相嚙合，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與機(jī)器人本體內(nèi)控制器的輸出端連接。

優(yōu)選的，所述通孔位于凹槽底端的中間位置，且通孔的寬度小于凹槽的寬度。

優(yōu)選的，所述卡槽為弧形結(jié)構(gòu)，且相鄰之間的卡槽相配合。

優(yōu)選的，所述底座的底端設(shè)有四到十二個(gè)等距離排列的滾輪。

本發(fā)明的有益效果是：設(shè)計(jì)合理，操作和移動(dòng)方便，利用傳送機(jī)構(gòu)和焊頭實(shí)現(xiàn)加工件的自動(dòng)化焊縫，自動(dòng)化程度高，提高工作效率；利用彈簧柱和固定塊相互作用，滿足對不同規(guī)格的加工件進(jìn)行位置的固定，適用性強(qiáng)；利用紅外線傳感器實(shí)時(shí)感應(yīng)加工件的位置信息，方便焊頭及時(shí)準(zhǔn)確的進(jìn)行焊接工作，提高加工件的質(zhì)量。

附圖說明

圖1為本發(fā)明提出的一種可自動(dòng)上下料的焊縫自適應(yīng)焊接用工程機(jī)器人的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明提出的一種可自動(dòng)上下料的焊縫自適應(yīng)焊接用工程機(jī)器人的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1機(jī)器人本體、2支撐板、3支撐柱、4底座、5安裝座、6紅外線傳感器、7伸縮機(jī)構(gòu)、8焊頭、9滑軌、10緩沖板、11通孔、12傳送機(jī)構(gòu)、13傳送架、14滾輪、15滾球、16彈簧柱、17卡槽、18固定塊。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。

實(shí)施例

參照圖1-2，一種可自動(dòng)上下料的焊縫自適應(yīng)焊接用工程機(jī)器人，包括機(jī)器人本體1和固定安裝于機(jī)器人本體1底部的底座4，底座4頂端的兩側(cè)均設(shè)有支撐柱3，支撐柱3的頂端設(shè)有支撐板2，支撐板2的頂端設(shè)有凹槽，支撐板2上設(shè)有放置加工件的通孔11，且通孔11與凹槽連通，凹槽的兩側(cè)均設(shè)有滑軌9，通孔11的兩側(cè)均設(shè)有固定塊18，且固定塊18位于凹槽的頂端，固定塊18遠(yuǎn)離滑軌9的一側(cè)設(shè)有卡槽17，固定塊18的另一側(cè)均固定安裝有彈簧柱16，彈簧柱16靠近滑軌9的一側(cè)安裝有緩沖板10，緩沖板10靠近滑軌9的一側(cè)安裝有滾球15，且滾球15與滑軌9滑動(dòng)連接，底座4與支撐板2之間設(shè)有傳送架13，傳送架13上設(shè)有傳送加工件的傳送機(jī)構(gòu)12，機(jī)器人本體1位于支撐板2的一側(cè)，機(jī)器人本體1靠近支撐板2的一側(cè)設(shè)有安裝座5，安裝座5的底端安裝有紅外線傳感器6和伸縮機(jī)構(gòu)7，伸縮機(jī)構(gòu)7的底端安裝有焊頭8，其中機(jī)器人本體1內(nèi)控制器的輸入端與紅外線傳感器6連接，機(jī)器人本體1內(nèi)控制器的輸出端與焊頭8連接。本發(fā)明的有益效果是：設(shè)計(jì)合理，操作和移動(dòng)方便，利用傳送機(jī)構(gòu)12和焊頭8實(shí)現(xiàn)加工件的自動(dòng)化焊縫，自動(dòng)化程度高，提高工作效率；利用彈簧柱16和固定塊18相互作用，滿足對不同規(guī)格的加工件進(jìn)行位置的固定，適用性強(qiáng)；利用紅外線傳感器6實(shí)時(shí)感應(yīng)加工件的位置信息，方便焊頭8及時(shí)準(zhǔn)確的進(jìn)行焊接工作，提高加工件的質(zhì)量。

傳送機(jī)構(gòu)12包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸、皮帶和轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，其中皮帶套設(shè)于轉(zhuǎn)動(dòng)軸外，轉(zhuǎn)動(dòng)軸與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)與機(jī)器人本體1內(nèi)控制器的輸出端連接，伸縮機(jī)構(gòu)7包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、安裝于驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸上的齒輪和固定安裝于焊頭8上的齒條，其中齒輪與齒條相嚙合，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與機(jī)器人本體1內(nèi)控制器的輸出端連接，通孔11位于凹槽底端的中間位置，且通孔11的寬度小于凹槽的寬度，卡槽17為弧形結(jié)構(gòu)，且相鄰之間的卡槽17相配合，底座4的底端設(shè)有四到十二個(gè)等距離排列的滾輪14。本發(fā)明的有益效果是：設(shè)計(jì)合理，操作和移動(dòng)方便，利用傳送機(jī)構(gòu)12和焊頭8實(shí)現(xiàn)加工件的自動(dòng)化焊縫，自動(dòng)化程度高，提高工作效率；利用彈簧柱16和固定塊18相互作用，滿足對不同規(guī)格的加工件進(jìn)行位置的固定，適用性強(qiáng)；利用紅外線傳感器6實(shí)時(shí)感應(yīng)加工件的位置信息，方便焊頭8及時(shí)準(zhǔn)確的進(jìn)行焊接工作，提高加工件的質(zhì)量。

工作原理：工作時(shí)，將加工件固定于兩個(gè)固定塊18之間，在彈簧柱16的彈性作用下，實(shí)現(xiàn)對不同規(guī)格的加工件進(jìn)行位置的固定，適用性強(qiáng)；固定完成后，機(jī)器人本體1內(nèi)的控制器控制轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)皮帶對加工件的傳送，同時(shí)滾球15在滑軌9內(nèi)滑動(dòng)，降低了摩擦阻力，提高了工作效率；利用紅外線傳感器6實(shí)時(shí)感應(yīng)加工件的位置信息，當(dāng)檢測到需要焊縫時(shí)，將信號傳遞到機(jī)器人本體1內(nèi)的控制器，控制器控制轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)停止對轉(zhuǎn)動(dòng)軸的輸出，方便控制焊頭8及時(shí)準(zhǔn)確的進(jìn)行焊接工作，以提高加工件的質(zhì)量；焊接完成后，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)繼續(xù)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸對皮帶的轉(zhuǎn)動(dòng)，往復(fù)操作。

以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種可自動(dòng)上下料的焊縫自適應(yīng)焊接用工程機(jī)器人，包括機(jī)器人本體和固定安裝于機(jī)器人本體底部的底座，所述底座頂端的兩側(cè)均設(shè)有支撐柱，支撐柱的頂端設(shè)有支撐板，支撐板的頂端設(shè)有凹槽，支撐板上設(shè)有放置加工件的通孔，凹槽的兩側(cè)均設(shè)有滑軌，通孔的兩側(cè)均設(shè)有固定塊，且固定塊位于凹槽的頂端，固定塊遠(yuǎn)離滑軌的一側(cè)設(shè)有卡槽，固定塊的另一側(cè)均固定安裝有彈簧柱，彈簧柱靠近滑軌的一側(cè)安裝有緩沖板，緩沖板靠近滑軌的一側(cè)安裝有滾球，所述底座與支撐板之間設(shè)有傳送架。本發(fā)明設(shè)計(jì)合理，自動(dòng)化程度高，提高工作效率；滿足對不同規(guī)格的加工件進(jìn)行位置的固定，適用性強(qiáng)；方便焊頭及時(shí)準(zhǔn)確的進(jìn)行焊接工作，提高加工件的質(zhì)量。

技術(shù)研發(fā)人員：張紅新
受保護(hù)的技術(shù)使用者：張紅新
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.20
技術(shù)公布日：2017.08.18