本申請涉及電子機械技術領域，具體涉及一種用于X射線檢測的工業(yè)機器人。

背景技術：

隨著科學技術的不斷進步，機器人在現(xiàn)實生活中的應用也越來越廣泛，工業(yè)機器人是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度的機械臂。工業(yè)機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智能技術制定的原則綱領行動。機械手臂是機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業(yè)。

現(xiàn)在大多數(shù)機器人都采用電氣控制或者液壓控制來實現(xiàn)機械臂和機械手的運動，但是采用電氣控制或者液壓控制的機械臂的控制系統(tǒng)比較復雜，需要使用較多原材料，也進一步地增加了工業(yè)機器人的重量。

技術實現(xiàn)要素：

本申請的目的是為了解決上述現(xiàn)在采用電氣控制或者液壓控制的機械臂的控制系統(tǒng)比較復雜，需要使用較多原材料，使得工業(yè)機器人比較重的問題。

為此，本發(fā)明實施例提供了如下技術方案：一種用于X射線檢測的工業(yè)機器人，包括手臂構件，所述手臂構件包括第一機械臂、第二機械臂和關節(jié)，所述第一機械臂的端部設置有輔助充氣構件，所述輔助充氣構件與第二機械臂通過關節(jié)連接；所述輔助充氣構件通過輸氣管與氣泵連接。

可選地，還包括基座，所述氣泵設置于基座內(nèi)。

可選地，所述輔助充氣構件包括彈簧、氣囊和伸縮組件。

可選地，所述彈簧的一端與所述關節(jié)相連接。

可選地，所述伸縮組件包括伸縮筒和伸縮塊，所述伸縮筒和伸縮塊滑動連接；所述伸縮塊的第一端部與彈簧的另一端相連接，所述伸縮塊的第二端部與第一機械臂相連接。

可選地，所述伸縮筒內(nèi)側(cè)設置有與伸縮塊相互配合的滑槽。

可選地，所述氣囊設置于所述彈簧內(nèi)部。

可選地，所述氣泵通過輸氣管與氣囊連接。

本發(fā)明實施例提供的技術方案包括以下有益效果：本申請在關節(jié)和第一機械臂之間設置輔助充氣構件，利用氣泵對輔助充氣構件進行充氣和放氣，由于第一機械臂與輔助充氣構件固定連接，當氣泵對輔助充氣構件充氣的時候，輔助充氣構件推動第一機械臂移動，當氣泵對輔助充氣構件放氣的時候，輔助充氣構件將第一機械臂拉回到特定的位置，從而實現(xiàn)對整個操作的控制。本申請利用輔助充氣構件控制代替現(xiàn)有的電氣控制或者液壓控制來節(jié)省制造材料，減輕機器人自身的重量。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，對于本領域普通技術人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例中用于X射線檢測的工業(yè)機器人的總體結構示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例中輔助充氣構件示意圖。

圖1-2的符號表示為：

1-第一機械臂，2-第二機械臂，3-關節(jié)，4-輔助充氣構件，5-輸氣管，6-氣泵，7-基座，8-彈簧，9-氣囊，10-伸縮筒，11-伸縮塊，12-第一端部，13第二端部-，14-滑槽。

具體實施方式

此處的附圖被并入說明書中并構成本說明書的一部分，示出了符合本發(fā)明的實施例，并與說明書一起用于解釋本申請的原理。

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，對于本領域普通技術人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

工業(yè)機器人控制技術的主要任務就是控制工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等。具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機交互界面、在線操作提示和使用方便等特點。

工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復的長時間作業(yè)，或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。

20世紀50年代末，美國在機械手和操作機的基礎上，采用伺服機構和自動控制等技術，研制出有通用性的獨立的工業(yè)用自動操作裝置，并將其稱為工業(yè)機器人；60年代初，美國研制成功兩種工業(yè)機器人，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應用；1969年，美國通用汽車公司用21臺工業(yè)機器人組成了焊接轎車車身的自動生產(chǎn)線。此后，各工業(yè)發(fā)達國家都很重視研制和應用工業(yè)機器人。

由于工業(yè)機器人具有一定的通用性和適應性，能適應多品種中、小批量的生產(chǎn)，70年代起，常與數(shù)字控制機床結合在一起，成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組成部分。

下面通過實施例，并結合附圖，對本申請的技術方案作進一步具體的說明。

實施例一

參見圖1～2，本申請?zhí)峁┮环N用于X射線檢測的工業(yè)機器人，包括手臂構件，所述手臂構件包括第一機械臂1、第二機械臂2和關節(jié)3，所述第一機械臂1的端部設置有輔助充氣構件4，所述輔助充氣構件4與第二機械臂2通過關節(jié)3連接；所述輔助充氣構件4通過輸氣管5與氣泵6連接。

本申請具體工作過程如下：在使用本申請涉及的工業(yè)機器人時，在需要對第一機械臂1進行伸長時，利用氣泵6通過輸氣管5對輔助充氣構件4進行充氣，輔助充氣構件4向前運動帶動與其相連接的第一機械臂1進行移動，即可實現(xiàn)第一機械臂1的伸長；同理，利用氣泵6通過輸氣管5對輔助充氣構件4進行吸氣，輔助充氣構件4向后運動帶動與其相連接的第一機械臂1進行移動，從而將第一機械臂1拉回到需要的位置。使用完畢后，根據(jù)整理需要通過以上調(diào)節(jié)使輔助充氣構件4和第一機械臂1的總長度達到理想的長度進行儲放。

本申請結構簡單，使用方便，節(jié)省制造材料，減輕了工業(yè)機器人自身的重量。

實施例二

參見圖1～2，本申請?zhí)峁┮环N用于X射線檢測的工業(yè)機器人，包括手臂構件，所述手臂構件包括第一機械臂1、第二機械臂2和關節(jié)3，所述第一機械臂1的端部設置有輔助充氣構件4，所述輔助充氣構件4與第二機械臂2通過關節(jié)3連接；所述輔助充氣構件4通過輸氣管5與氣泵6連接。

可選地，還包括基座7，所述氣泵6設置于基座7內(nèi)。

本申請具體工作過程如下：在使用本申請涉及的工業(yè)機器人時，在需要對第一機械臂1進行伸長時，利用設置于基座7內(nèi)的氣泵6通過輸氣管5對輔助充氣構件4進行充氣，輔助充氣構件4向前運動帶動與其相連接的第一機械臂1進行移動，即可實現(xiàn)第一機械臂1的伸長；同理，利用設置于基座7內(nèi)的氣泵6通過輸氣管5對輔助充氣構件4進行吸氣，輔助充氣構件4向后運動帶動與其相連接的第一機械臂1進行移動，從而將第一機械臂1拉回到需要的位置。使用完畢后，根據(jù)整理需要通過以上調(diào)節(jié)使輔助充氣構件4和第一機械臂1的總長度達到理想的長度進行儲放。將氣泵6設置于基座7內(nèi)，搬運和使用都更加方便，同時對氣泵能進行有效的保護，防止其受到擠壓和磕碰。

本申請結構簡單，使用方便，節(jié)省制造材料，減輕了工業(yè)機器人自身的重量。

實施例三

參見圖1～2，本申請?zhí)峁┮环N用于X射線檢測的工業(yè)機器人，包括手臂構件，所述手臂構件包括第一機械臂1、第二機械臂2和關節(jié)3，所述第一機械臂1的端部設置有輔助充氣構件4，所述輔助充氣構件4與第二機械臂2通過關節(jié)3連接；所述輔助充氣構件4通過輸氣管5與氣泵6連接。

可選地，還包括基座7，所述氣泵6設置于基座7內(nèi)。

可選地，所述輔助充氣構件4包括彈簧8、氣囊9和伸縮組件。

本申請具體工作過程如下：在使用本申請涉及的工業(yè)機器人時，在需要對第一機械臂1進行伸長時，利用設置于基座7內(nèi)的氣泵6通過輸氣管5對輔助充氣構件4中的氣囊9進行充氣，同時彈簧8開始伸長，輔助充氣構件4的伸縮組件向前運動帶動與其相連接的第一機械臂1進行移動，即可實現(xiàn)第一機械臂1的伸長；同理，利用設置于基座7內(nèi)的氣泵6通過輸氣管5對輔助充氣構件4的氣囊9進行吸氣，同時彈簧8開始收縮，輔助充氣構件4的伸縮組件向后運動帶動與其相連接的第一機械臂1進行移動，從而將第一機械臂1拉回到需要的位置。使用完畢后，利用氣泵6通過輸氣管5對氣囊9進行吸氣，使氣囊9的體積變小，彈簧8便自動恢復到原來的位置，并拉動伸縮塊11一起運動，從而使得第一機械臂1也恢復到原來的位置進行儲放。將氣泵6設置于基座7內(nèi)，搬運和使用都更加方便，同時對氣泵能進行有效的保護，防止其受到擠壓和磕碰。針對不同的工業(yè)機器人，可以選擇不同的彈簧8來實現(xiàn)第一機械臂1不同的運動方式。

本申請結構簡單，使用方便，節(jié)省制造材料，減輕了工業(yè)機器人自身的重量。

實施例四

參見圖1～2，本申請?zhí)峁┮环N用于X射線檢測的工業(yè)機器人，包括手臂構件，所述手臂構件包括第一機械臂1、第二機械臂2和關節(jié)3，所述第一機械臂1的端部設置有輔助充氣構件4，所述輔助充氣構件4與第二機械臂2通過關節(jié)3連接；所述輔助充氣構件4通過輸氣管5與氣泵6連接。

可選地，還包括基座7，所述氣泵6設置于基座7內(nèi)。

可選地，所述輔助充氣構件4包括彈簧8、氣囊9和伸縮組件。

可選地，所述彈簧8的一端與所述關節(jié)3相連接。

可選地，所述伸縮組件包括伸縮筒10和伸縮塊11，所述伸縮筒10和伸縮塊11滑動連接；所述伸縮塊11的第一端部12與彈簧8的另一端相連接，所述伸縮塊11的第二端部13與第一機械臂1相連接。

可選地，所述伸縮筒10內(nèi)側(cè)設置有與伸縮塊11相互配合的滑槽14。

可選地，所述氣囊9設置于所述彈簧8內(nèi)部。

可選地，所述氣泵6通過輸氣管5與氣囊9連接。

本申請具體工作過程如下：在使用本申請涉及的工業(yè)機器人時，在需要對第一機械臂1進行伸長時，利用設置于基座7內(nèi)的氣泵6通過輸氣管5對輔助充氣構件4中的氣囊9進行充氣，氣囊9充氣后開始膨脹，同時氣囊9外部的彈簧8開始伸長，推動伸縮組件中的伸縮塊11，伸縮塊11通過伸縮筒10的滑槽14向前運動帶動與其相連接的第一機械臂1進行移動，即可實現(xiàn)第一機械臂1的伸長；同理，利用設置于基座7內(nèi)的氣泵6通過輸氣管5對輔助充氣構件4的氣囊9進行吸氣，氣囊9吸氣后開始收縮，同時氣囊9外部的彈簧8開始收縮，拉動伸縮組件中的伸縮塊11，伸縮塊11通過伸縮筒10的滑槽14向后滑動帶動與其相連接的第一機械臂1進行移動，從而將第一機械臂1拉回到需要的位置。使用完畢后，利用氣泵6通過輸氣管5對氣囊9進行吸氣，使氣囊9的體積變小，彈簧8便自動恢復到原來的位置，并拉動伸縮塊11一起運動，從而使得第一機械臂1也恢復到原來的位置進行儲放。將氣泵6設置于基座7內(nèi)，搬運和使用都更加方便，同時對氣泵能進行有效的保護，防止其受到擠壓和磕碰。針對不同的工業(yè)機器人，可以選擇不同的彈簧8來實現(xiàn)第一機械臂1不同的運動方式。

本申請結構簡單，使用方便，節(jié)省制造材料，減輕了工業(yè)機器人自身的重量。

以上所述僅是本發(fā)明實施例的具體實施方式，使本領域技術人員能夠理解或?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領域的技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。

應當理解的是，本申請并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的內(nèi)容，并且可以在不脫離其范圍進行各種修改和改變。本申請的范圍僅由所附的權利要求來限制。