本實(shí)用新型涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種教學(xué)和生產(chǎn)兩用的六軸裝置。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是能夠?qū)崿F(xiàn)人體手臂的某些動(dòng)作的一種高科技自動(dòng)化機(jī)械裝置，可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工等領(lǐng)域。高自由度的機(jī)械手如六軸機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的動(dòng)作，但是相應(yīng)的，其機(jī)構(gòu)也復(fù)雜，成本也較為高昂，因此在損壞時(shí)維修成本也較高。機(jī)械手的動(dòng)作均需要事先編程，而編程的同時(shí)也需要手動(dòng)控制機(jī)械手進(jìn)行移動(dòng)等動(dòng)作。若是經(jīng)驗(yàn)不足的工作人員，容易導(dǎo)致機(jī)械手出現(xiàn)撞傷損壞。而現(xiàn)有的機(jī)械手未有供工作人員聯(lián)系動(dòng)作指令的模塊。同時(shí)，由于機(jī)械手的高成本，在學(xué)校等教育機(jī)構(gòu)中，若僅僅用于教學(xué)，則會(huì)造成資源的浪費(fèi)。因此需要一種能夠解決上訴問(wèn)題的機(jī)械手裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種既能用于教學(xué)，又能同時(shí)用于生產(chǎn)的教學(xué)和生產(chǎn)兩用的六軸裝置。

本實(shí)用新型采用如下方案實(shí)現(xiàn)：

一種教學(xué)和生產(chǎn)兩用的六軸裝置，包括底座和固定于底座上的六軸機(jī)械手，還包括固定在底座上的加工臺(tái)、用于放置治具的支架、用于上料的傳送帶和用于教學(xué)練習(xí)的軌跡板，在六軸機(jī)械手末端設(shè)置有多功能單元；所述多功能單元上設(shè)有與軌跡板配合的軌跡件。

進(jìn)一步的，所述多功能單元還包括用于固定所述軌跡件的連接件，固定在連接件上用于實(shí)現(xiàn)吸附功能的吸盤(pán)以及用于實(shí)現(xiàn)夾持功能的夾持組件。

進(jìn)一步的,所述夾持組件包括固定于連接件的第一驅(qū)動(dòng)件和第二驅(qū)動(dòng)件以及分別與第一驅(qū)動(dòng)件和第二驅(qū)動(dòng)件相連接的第一夾取件和第二夾取件。

進(jìn)一步的,所述第一驅(qū)動(dòng)件和第二驅(qū)動(dòng)件為氣缸。

進(jìn)一步的,所述吸盤(pán)設(shè)有用于連接氣泵的氣口。

進(jìn)一步的,所述多功能單元經(jīng)由一轉(zhuǎn)軸與六軸機(jī)械手連接并經(jīng)由該轉(zhuǎn)軸實(shí)現(xiàn)軌跡件、吸盤(pán)和夾持組件之間的切換。

進(jìn)一步的，所述軌跡板上設(shè)有用于教學(xué)練習(xí)的圖形。

進(jìn)一步的,所述軌跡件為末端是圓錐的圓柱體。

進(jìn)一步的,所述加工臺(tái)位于六軸機(jī)械手的正前方，軌跡板和支架設(shè)于六軸機(jī)械手的一側(cè)，所述傳送帶設(shè)于相對(duì)的另一側(cè)。

進(jìn)一步的， 所述加工臺(tái)上設(shè)有用于定位治具的定位件。

對(duì)比現(xiàn)有的技術(shù)，本實(shí)用新型具有以下有益效果：

1.本實(shí)用新型設(shè)置了軌跡板和與軌跡板配對(duì)的軌跡件，可用于教學(xué)和練習(xí)，降低了機(jī)械手在教學(xué)和練習(xí)活動(dòng)中出現(xiàn)損壞的可能性。

2.本實(shí)用新型可同時(shí)用于教學(xué)和生產(chǎn)，能夠在實(shí)際應(yīng)用中靈活地實(shí)現(xiàn)教學(xué)活動(dòng)和生產(chǎn)活動(dòng)的切換，避免了資源的浪費(fèi)。

3.本實(shí)用新型的多工能單元可以實(shí)現(xiàn)多種功能，拓寬了六軸裝置的適用范圍。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)施例的總體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1中A部的放大圖。

圖3為圖1中B部放大圖。

圖4為本實(shí)施例另一角度的總體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本實(shí)施例中多功能單元的另一角度示意圖。

具體實(shí)施方式

為便于本領(lǐng)域技術(shù)人員理解本實(shí)用新型，下面將結(jié)合具體實(shí)施例和附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

參照?qǐng)D1至5，本實(shí)用新型提供了一種教學(xué)和生產(chǎn)兩用的六軸裝置，其底座1上固定有一六軸機(jī)械手2、加工臺(tái)3、用于放置治具41的支架4、用于上料的傳送帶5和用于教學(xué)練習(xí)的軌跡板6。其中，加工臺(tái)3位于六軸機(jī)械手2的正前方，支架4和軌跡板6位于六軸機(jī)械手2的左側(cè)，傳送帶5位于右側(cè)。軌跡板6設(shè)置有用于教學(xué)練習(xí)的圖形。

六軸機(jī)械手2的末端設(shè)置有多功能單元7。多功能單元7包括連接件72，固定于連接件72上并與軌跡板6相匹配的軌跡件71，固定于連接件72上用于實(shí)現(xiàn)吸附功能的吸盤(pán)73以及固定于連接件72上用于實(shí)現(xiàn)夾持功能的夾持組件74。其中，吸盤(pán)73上設(shè)有用于連接氣泵的氣口75。多功能單元74包括相互連接并固定在連接件72上的第一驅(qū)動(dòng)件741和第二驅(qū)動(dòng)件742，以及分別與第一驅(qū)動(dòng)件741和第二驅(qū)動(dòng)件742連接的第一夾取件743和第二夾取件744。在本實(shí)施例中，第一驅(qū)動(dòng)件和第二驅(qū)動(dòng)件為氣缸。多功能單元7經(jīng)由轉(zhuǎn)軸21與六軸機(jī)械手連接并實(shí)現(xiàn)軌跡件71、吸盤(pán)73、夾持組件74之間的轉(zhuǎn)換。該多功能單元7的多個(gè)不同功能，拓寬了六軸裝置的適用范圍。

加工臺(tái)3上設(shè)置有用于定位治具41的定位件31。本實(shí)施例中，該實(shí)用新型用于按鍵的組裝。在進(jìn)行生產(chǎn)活動(dòng)時(shí)，六軸機(jī)械手2首先利用多功能單元7的夾持組件74從支架4上取出治具41放置到加工臺(tái)3上，隨后傳送帶將待組裝按鍵51送到預(yù)定位置，六軸機(jī)械手2利用多功能單元的吸盤(pán)將待組裝按鍵51從傳送帶5上取出放置到治具41上，完成按鍵的組裝。在具體的使用過(guò)程中，可根據(jù)加工產(chǎn)品的不同對(duì)六軸機(jī)械手進(jìn)行相應(yīng)的編程，以實(shí)現(xiàn)不同的功能。

在進(jìn)行教學(xué)活動(dòng)時(shí)，可將多功能單元7切換為軌跡件71，隨后將六軸機(jī)械手2移動(dòng)到軌跡板6所在的位置，對(duì)照著軌跡板上預(yù)設(shè)的多種圖形，可以進(jìn)行移動(dòng)操作和編程等教學(xué)練習(xí)。

本實(shí)用新型設(shè)置了軌跡板和與軌跡板配對(duì)的軌跡件，可用于教學(xué)和練習(xí)，降低了機(jī)械手在教學(xué)和練習(xí)活動(dòng)中出現(xiàn)損壞的可能性。另一方面，本實(shí)用新型可同時(shí)用于教學(xué)和生產(chǎn)，能夠在實(shí)際應(yīng)用中靈活地實(shí)現(xiàn)教學(xué)活動(dòng)和生產(chǎn)活動(dòng)的切換，避免了資源的浪費(fèi)。

雖然對(duì)本實(shí)用新型的描述是結(jié)合以上具體實(shí)施例進(jìn)行的，但是，熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的人員能夠根據(jù)上述的內(nèi)容進(jìn)行許多替換、修改和變化，是顯而易見(jiàn)的。因此，所有這樣的替代、改進(jìn)和變化都包括在附后的權(quán)利要求的范圍內(nèi)。