本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種桿件抓取機(jī)械手。

背景技術(shù)：

在油田施工領(lǐng)域經(jīng)常需要對油管等桿件類工件進(jìn)行抓取作業(yè)，但工件的直徑尺寸相差較大，某些類型的抓取機(jī)械手適合抓取較大尺寸的工件卻無法抓取相對較小尺寸的鉆桿類工件，因此在實(shí)際使用過程中不能滿足實(shí)際要求。并且，現(xiàn)有的抓取機(jī)械手結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜，控制步驟繁多。

有鑒于此，需要對現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)，以滿足目前對機(jī)器人尤其是桿件抓取機(jī)械手的使用要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種桿件抓取機(jī)械手，結(jié)構(gòu)簡單，抓取穩(wěn)定可靠。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種桿件抓取機(jī)械手，包括：手指開合油缸、活塞桿、手指復(fù)位彈簧、手腕連接銷、手指連板銷、手部連板、連桿、手指、工件。

進(jìn)一步的，手指開合油缸的輸出端為活塞桿，活塞桿外設(shè)置手指復(fù)位彈簧。

進(jìn)一步的，兩側(cè)的手部連板通過手腕連接銷設(shè)置在手指開合油缸的缸體兩側(cè)，手部連板下端通過手指連板銷連接手指。

進(jìn)一步的，手指通過手指連板銷交叉連接，形成X型結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步的，手指的上端通過連接銷與連桿相連，連桿的末端與活塞桿的末端相連，手指與連桿同為兩根，形成四指式結(jié)構(gòu)。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的桿件抓取機(jī)械手正視圖。

圖2為本實(shí)用新型的桿件抓取機(jī)械手側(cè)視圖。

(注意：附圖中的所示結(jié)構(gòu)只是為了說明實(shí)用新型特征的示意，并非是要依據(jù)附圖所示結(jié)構(gòu)。)

具體實(shí)施方式

如圖1-2所示，根據(jù)本實(shí)用新型所述的桿件抓取機(jī)械手，采用四指式結(jié)構(gòu)，包括：手指開合油缸1、活塞桿2、手指復(fù)位彈簧3、手腕連接銷4、手指連板銷5、手部連板6、連桿7、手指8、工件9。

其中，手指開合油缸1的輸出端為活塞桿2，活塞桿2外設(shè)置手指復(fù)位彈簧3，手指8的開合運(yùn)動通過手指開合油缸1來實(shí)現(xiàn)。

在手指開合油缸1中通入壓力油后手指8張開，當(dāng)控制手指開合油缸1的電磁閥換向后，手指復(fù)位彈簧3推動手指開合油缸1自動復(fù)位，使手指8閉合。該結(jié)構(gòu)設(shè)計減少了手指開合油缸1的回油油路，簡化了結(jié)構(gòu)，節(jié)省了空間占用。

兩側(cè)的手部連板6通過手腕連接銷4設(shè)置在手指開合油缸1的缸體兩側(cè)，手部連板6下端通過手指連板銷5連接手指8。手指8通過手指連板銷5交叉連接，形成X型結(jié)構(gòu)。

手指8的上端通過連接銷與連桿7相連，由于手指8為兩根因此連桿7也是兩根，兩根連桿7的末端與活塞桿2的末端相連。

在手指開合油缸1中通入壓力油后，活塞桿2被向下頂出手指開合油缸1，活塞桿2推動連桿7向下運(yùn)動，連桿7向下運(yùn)動導(dǎo)致手指8的根部打開，由于手指8被手指連板銷5固定，因此手指根部的打開使得手指8的指尖互相分離，也就是實(shí)現(xiàn)了手指8的張開動作。

閉合時，如上文所述，則是由手指開合油缸1的電磁閥換向作用使得手指開合油缸1內(nèi)的壓力油反向流動，活塞桿2向上回位，同時手指復(fù)位彈簧3輔助推動手指開合油缸1自動復(fù)位，使手指8閉合。

優(yōu)選的，手指8的指尖形成圓弧形結(jié)構(gòu)，便于與工件9的表面卡合。

根據(jù)本實(shí)用新型所述的桿件抓取機(jī)械手，與傳統(tǒng)的桿件抓取機(jī)械手相比，具有以下特點(diǎn)：

(1)結(jié)構(gòu)簡化、成本低；(2)適合抓取鉆桿等小直徑工件；(3)抓取動作快速平穩(wěn)。

以上所述，僅為實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡在實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。