本實(shí)用新型涉及一種夾取適應(yīng)性好的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式。

現(xiàn)有機(jī)械手通常采用抓取或夾取的方式將物品固定在機(jī)械上，機(jī)械爪夾得太緊的會(huì)導(dǎo)致物品表面有劃痕，機(jī)械爪夾的太松會(huì)導(dǎo)致物品掉落，且現(xiàn)有機(jī)械手多用于夾取板型或方形零件，對(duì)于其他形狀的零件夾取的適應(yīng)能力差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型目的是提供一種夾持力度恰當(dāng)，避免物品損傷或掉落、夾取適應(yīng)能力好的夾取適應(yīng)性好的機(jī)械手。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：一種夾取適應(yīng)性好的機(jī)械手，包括固定架、液壓推桿和夾持裝置，所述液壓推桿、夾持裝置設(shè)置在固定架下端，所述液壓推桿設(shè)有兩個(gè)，所述夾持裝置設(shè)置在兩液壓推桿之間，所述固定架下端設(shè)置有固定座，所述液壓推桿遠(yuǎn)離夾持裝置的一端與固定座固定連接，所述夾持裝置由兩個(gè)卡爪和卡持塊組成，所述液壓推桿遠(yuǎn)離固定座的一端與卡爪固定連接，所述卡爪上設(shè)置有凹槽，所述卡持塊設(shè)置在凹槽內(nèi)，所述卡持塊與卡爪之間設(shè)置有壓力傳感器，所述卡持塊遠(yuǎn)離卡爪的一端設(shè)置有弧形凹槽，所述弧形凹槽內(nèi)設(shè)置有橡膠墊，所述固定架左端固定設(shè)置有控制器，所述控制器與壓力傳感器、液壓推桿電性連接。

進(jìn)一步地，所述卡持塊上下兩端設(shè)置有限位槽，所述限位槽內(nèi)設(shè)置有第一彈簧與橡膠球，所述第一彈簧一端與卡持塊固定連接，另一端與橡膠球固定連接，所述限位槽設(shè)置在橡膠墊上下兩端，

進(jìn)一步地，所述卡爪與卡持塊之間設(shè)置有第二彈簧，所述第二彈簧設(shè)有兩個(gè)，所述壓力傳感器設(shè)置在兩第二彈簧之間，避免夾持時(shí)夾持力過(guò)大，導(dǎo)致壓力傳感器損壞。

進(jìn)一步地，所述橡膠墊遠(yuǎn)離卡持塊的一端設(shè)置有凸起，所述凸起與橡膠墊一體成型,增加卡持塊夾持工件時(shí)的摩擦力，避免零件松脫。

進(jìn)一步地，所述卡爪上端固定設(shè)置有固定板，所述固定板設(shè)置在固定架前后兩端，所述固定板靠近固定架的一端固定設(shè)置有滑塊，所述固定架上設(shè)置有滑軌，所述滑塊設(shè)置在滑軌內(nèi)，所述滑塊與滑軌滑動(dòng)連接，避免卡爪移動(dòng)過(guò)程中出現(xiàn)偏移，導(dǎo)致工件夾持不穩(wěn)。

進(jìn)一步地，所述橡膠墊與卡持塊固定連接，所述壓力傳感器與卡持塊固定連接，所述固定座與固定架固定連接,提高結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。

進(jìn)一步地,所述卡持塊與凹槽滑動(dòng)連接，所述橡膠球與限位槽滑動(dòng)連接,方便卡持塊與橡膠球的移動(dòng)。

本實(shí)用新型技術(shù)效果主要體現(xiàn)在以下方面：設(shè)置的橡膠墊與凸起，提高了機(jī)械手的防滑性能，避免夾持時(shí)零件松脫；設(shè)置的彈簧與橡膠球，能夠有效避免將物品夾壞，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，且對(duì)多種不同形狀的物品均有較好的夾取適應(yīng)性；設(shè)置的壓力傳感器、液壓推桿與控制器，能夠控制機(jī)械手夾持時(shí)夾持力度大小，避免用力過(guò)大導(dǎo)致物體損壞或用力過(guò)小導(dǎo)致零件松脫。

附圖說(shuō)明

圖1為本申請(qǐng)實(shí)用新型一種夾取適應(yīng)性好的機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)圖。

圖2為本申請(qǐng)實(shí)用新型一種夾取適應(yīng)性好的機(jī)械手卡爪的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳述，以使本實(shí)用新型技術(shù)方案更易于理解和掌握。

如圖1和圖2所示，一種夾取適應(yīng)性好的機(jī)械手，包括固定架1、液壓推桿2和夾持裝置3，所述液壓推桿2、夾持裝置3設(shè)置在固定架1下端，所述液壓推桿2設(shè)有兩個(gè)，所述夾持裝置3設(shè)置在兩液壓推桿2之間，所述固定架1下端設(shè)置有固定座4，固定架1的作用是用于安裝固定座4，所述液壓推桿2遠(yuǎn)離夾持裝置3的一端與固定座4固定連接，固定方式為螺栓固定，固定座4的作用是用于固定液壓推桿2，所述夾持裝置3由兩個(gè)卡爪5和卡持塊6組成，所述液壓推桿2遠(yuǎn)離固定座4的一端與卡爪5固定連接，固定方式為螺栓固定，液壓推桿2的作用是通過(guò)液壓推桿2伸展帶動(dòng)卡爪5的橫向移動(dòng)，所述卡爪5上設(shè)置有凹槽7，所述卡持塊6設(shè)置在凹槽7內(nèi)，所述卡持塊6與卡爪5之間設(shè)置有壓力傳感器8，卡爪5的作用是用于支撐卡持塊6，凹槽7的作用是用于容納壓力傳感器8與卡持塊6，卡持塊6的作用是用于對(duì)零件進(jìn)行卡持，所述卡持塊6遠(yuǎn)離卡爪5的一端設(shè)置有弧形凹槽9，弧形凹槽9的作用是用于容納卡持零件，所述弧形凹槽9內(nèi)設(shè)置有橡膠墊10，橡膠墊10的作用增加卡持塊6與零件之間的摩擦力，所述固定架1左端固定設(shè)置有控制器11，固定方式為螺栓固定，

所述控制器11與壓力傳感器8、液壓推桿2電性連接，電性連接方式為壓力傳感器8的輸出端與控制器11通過(guò)電線連接，液壓推桿2的輸入端與控制器11的輸出端通過(guò)電線連接，所述控制器11、壓力傳感器8、液壓推桿2與外置電源連接。壓力傳感器8的作用是用于檢測(cè)零件傳遞給卡持塊6壓力，并將信息傳輸給控制器11，控制器11的作用是根據(jù)壓力傳感器8反饋的壓力信號(hào)控制液壓推桿2的伸縮量。所述液壓推桿2為DYTZW液壓推桿，所述壓力傳感器8為YY-YL100壓力傳感器,所述控制器11為HC1860控制器。

所述卡持塊6上下兩端設(shè)置有限位槽12，所述限位槽12內(nèi)設(shè)置有第一彈簧13與橡膠球14，所述第一彈簧13一端與卡持塊6固定連接，另一端與橡膠球14固定連接，固定方式為焊接固定，所述限位槽12設(shè)置在橡膠墊10上下兩端，

所述卡爪5與卡持塊6之間設(shè)置有第二彈簧15，所述第二彈簧15設(shè)有兩個(gè)，所述壓力傳感器8設(shè)置在兩第二彈簧15之間，避免夾持時(shí)夾持力過(guò)大，導(dǎo)致壓力傳感器8損壞。

所述橡膠墊10遠(yuǎn)離卡持塊6的一端設(shè)置有凸起16，所述凸起16與橡膠墊10一體成型,增加卡持塊夾持工件時(shí)的摩擦力，避免零件松脫。

所述卡爪5上端固定設(shè)置有固定板17，固定方式為焊接固定，所述固定板17設(shè)置在固定架1前后兩端，所述固定板17靠近固定架1的一端固定設(shè)置有滑塊，固定方式為焊接固定，所述固定架1上設(shè)置有滑軌18，所述滑塊設(shè)置在滑軌18內(nèi)，所述滑塊與滑軌18滑動(dòng)連接，避免卡爪5移動(dòng)過(guò)程中出現(xiàn)偏移，導(dǎo)致工件夾持不穩(wěn)。

所述橡膠墊10與卡持塊6固定連接，固定方式為粘接固定，所述壓力傳感器8與卡持塊6固定連接，固定方式為螺栓固定，所述固定座4與固定架1固定連接,固定方式為焊接固定，提高結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。

所述卡持塊6與凹槽7滑動(dòng)連接，所述橡膠球14與限位槽12滑動(dòng)連接,方便卡持塊6與橡膠球14的移動(dòng)。

工作原理：工作時(shí)，通過(guò)控制器11控制液壓推桿2，使液壓推桿2的伸展，兩卡爪5相向運(yùn)動(dòng)對(duì)零件進(jìn)行夾持，夾持時(shí)卡持塊6向壓力傳感器8方向移動(dòng)，壓力傳感器8感受到卡持塊6給予的壓力，并將信息傳輸至控制器11中，控制器11根據(jù)所得信息調(diào)節(jié)液壓推桿2的伸展程度，進(jìn)而調(diào)節(jié)夾持力度大小，避免零件損壞，位于限位槽12內(nèi)的橡膠球14在第一彈簧13彈力的作用下對(duì)零件進(jìn)行夾持。

本實(shí)用新型技術(shù)效果主要體現(xiàn)在以下方面：設(shè)置的橡膠墊與凸起，提高了機(jī)械手的防滑性能，避免夾持時(shí)零件松脫；設(shè)置的彈簧與橡膠球，能夠有效避免將物品夾壞，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，且對(duì)多種不同形狀的物品均有較好的夾取適應(yīng)性；設(shè)置的壓力傳感器、液壓推桿與控制器，能夠控制機(jī)械手夾持時(shí)夾持力度大小，避免用力過(guò)大導(dǎo)致物體損壞或用力過(guò)小導(dǎo)致零件松脫。

當(dāng)然，以上只是本實(shí)用新型的典型實(shí)例，除此之外，本實(shí)用新型還可以有其它多種具體實(shí)施方式，凡采用等同替換或等效變換形成的技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型要求保護(hù)的范圍之內(nèi)。