本實(shí)用新型屬于自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及不接觸物品外表面而實(shí)現(xiàn)物品夾取的內(nèi)接觸夾爪。

背景技術(shù)：

電子行業(yè)、高精密儀器儀表、噴涂行業(yè)里有一部分產(chǎn)品，其產(chǎn)品在生產(chǎn)過(guò)程中需要搬送，移動(dòng)，換工位等，同時(shí)這些產(chǎn)品表面不允許任何物件接觸，如此對(duì)這些產(chǎn)品的抓取帶來(lái)極大麻煩。

針對(duì)現(xiàn)有問(wèn)題，常規(guī)做法有：1、把產(chǎn)品放在對(duì)應(yīng)的托盤上，帶著托盤移動(dòng)，每件產(chǎn)品都需要一件托盤輔助；2、人員手動(dòng)抓著軟綿取產(chǎn)品；3、等待表面膠水等干燥后再取產(chǎn)品；這些方法的實(shí)現(xiàn)或者需要附加物，或無(wú)法自動(dòng)化，或浪費(fèi)時(shí)間，都在一定程度上降低效率，提高是產(chǎn)品的成本輸出。

申請(qǐng)?zhí)?01210508279.5的發(fā)明專利公開(kāi)了一種固定夾具，尤其是帶有方形槽工件的固定夾具，包括夾具基體，用于夾緊方槽內(nèi)壁的夾爪，作為施力裝置的推桿，所述夾爪周向?qū)ΨQ分布為四個(gè)，并鉸接在夾具基體上，彼此靠近且底部留有十字型槽，該四個(gè)夾爪內(nèi)部形成錐形空腔，所述推桿的從動(dòng)端設(shè)置有接觸的鋼球，該推桿穿過(guò)螺紋連接的夾具基體，所述鋼球和錐形空腔相切。

該技術(shù)方案公布的固定夾具，其由螺紋實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)，反應(yīng)速度慢、驅(qū)動(dòng)復(fù)雜，不利于自動(dòng)化設(shè)備使用；夾爪的驅(qū)動(dòng)范圍過(guò)小，不利于較大內(nèi)腔的物品夾取；同時(shí)，夾爪張開(kāi)角度、大小均由螺紋旋入圈數(shù)決定，不利于不同大小腔體的物品夾取調(diào)節(jié)切換。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型旨在提供一種內(nèi)接觸夾爪，以解決現(xiàn)有夾爪無(wú)法自動(dòng)化應(yīng)用、驅(qū)動(dòng)復(fù)雜、物品夾持效果差的問(wèn)題。

具體方案如下：內(nèi)接觸夾爪，其特征在于，包括氣缸、外筒固定座、內(nèi)導(dǎo)桿以及若干根頂腳，氣缸具有一活塞桿，該外筒固定座安裝于該氣缸上，且對(duì)應(yīng)該氣缸的活塞桿的位置設(shè)有一通孔；該內(nèi)導(dǎo)桿套設(shè)安裝于該外筒固定座的通孔內(nèi)且一端與該氣缸的活塞桿連接；每一該頂腳均樞設(shè)連接于該內(nèi)導(dǎo)桿上，且該外筒固定座對(duì)應(yīng)每個(gè)該頂腳的活動(dòng)行程均開(kāi)設(shè)有導(dǎo)向槽；任一該導(dǎo)向槽的至少一端設(shè)有展開(kāi)面，進(jìn)而使該頂腳抵觸于該展開(kāi)面后，能與該內(nèi)導(dǎo)桿呈一定夾角展開(kāi)。

進(jìn)一步的，還包括彈性件，該彈性件作用于該頂腳并對(duì)該頂腳施加一貼近內(nèi)導(dǎo)桿的作用力。

進(jìn)一步的，所述的彈性件為橡膠套，該橡膠套被套設(shè)于該外筒固定座上，并包覆該頂腳。

進(jìn)一步的，該內(nèi)導(dǎo)桿所遠(yuǎn)離氣缸的一端設(shè)有頂腳固定座以及頂腳固定環(huán)；該頂腳固定環(huán)依次穿過(guò)所有該頂腳的一端，而后套設(shè)于該頂腳固定座上；該頂腳固定座對(duì)應(yīng)每一頂腳的位置均設(shè)有避位槽，且該避位槽呈圓周均布設(shè)置，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了頂腳樞設(shè)連接于該內(nèi)導(dǎo)桿上。

進(jìn)一步的，該外筒固定座所背離氣缸的一端還設(shè)有底封套筒，以起到封閉該通孔的作用；每一導(dǎo)向槽的展開(kāi)面均設(shè)于靠近氣缸的一端，對(duì)應(yīng)的，每一該導(dǎo)向槽遠(yuǎn)離氣缸的一端均由該底封套筒組成。

進(jìn)一步的，該導(dǎo)向槽相對(duì)展開(kāi)面的另一端還形成一收縮面，進(jìn)而使該頂腳抵觸于該底封套筒后，被該收縮面導(dǎo)向以貼緊于該內(nèi)導(dǎo)桿。

進(jìn)一步的，該氣缸為形成可調(diào)氣缸。

本實(shí)用新型通過(guò)氣缸驅(qū)動(dòng)內(nèi)導(dǎo)桿運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使頂腳固定于導(dǎo)向槽內(nèi)不同端，使該外筒固定座上的展開(kāi)面抵觸于該頂腳，該頂腳相對(duì)內(nèi)導(dǎo)桿張開(kāi)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)物品內(nèi)腔的夾持；該種內(nèi)接觸夾爪，驅(qū)動(dòng)簡(jiǎn)單、適用于自動(dòng)化應(yīng)用，多個(gè)頂腳可同時(shí)抵觸于物品內(nèi)腔，且頂腳活動(dòng)范圍廣，進(jìn)一步優(yōu)化了夾持效果。

附圖說(shuō)明

圖1示出了本實(shí)用新型實(shí)施例正視圖；

圖2示出了圖1結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3示出了圖2爆炸視圖；

圖4示出了圖2外筒固定座的底座結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5示出了圖2內(nèi)導(dǎo)桿與頂腳連接的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為進(jìn)一步說(shuō)明各實(shí)施例，本實(shí)用新型提供有附圖。這些附圖為本實(shí)用新型揭露內(nèi)容的一部分，其主要用以說(shuō)明實(shí)施例，并可配合說(shuō)明書的相關(guān)描述來(lái)解釋實(shí)施例的運(yùn)作原理。配合參考這些內(nèi)容，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)能理解其他可能的實(shí)施方式以及本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。圖中的組件并未按比例繪制，而類似的組件符號(hào)通常用來(lái)表示類似的組件。

現(xiàn)結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。

結(jié)合圖1至圖3，該實(shí)施例的內(nèi)接觸夾爪，包括氣缸2、外筒固定座3、內(nèi)導(dǎo)桿4以及若干根頂腳5，還包括有彈性件1。

結(jié)合圖3和圖4，該外筒固定座3包括有固定套筒31以及底封套筒32，該固定套筒31固定安裝于該氣缸2上，該氣缸2具有一活塞桿，且該固定套筒31是設(shè)置于氣缸2上活塞桿伸出的一端；固定套筒31上成型一與活塞桿同軸的套筒部311，且對(duì)應(yīng)該氣缸2活塞桿的位置設(shè)有一通孔312，該通孔312貫穿套筒部311設(shè)置，以使活塞桿可以在固定套筒31內(nèi)伸縮活動(dòng)。

結(jié)合圖5，該內(nèi)導(dǎo)桿4活動(dòng)安裝于該外筒固定座3的通孔312內(nèi)，且一端與該氣缸2的活塞桿連接，另一端用于連接多根頂腳5，內(nèi)導(dǎo)桿4與頂腳5的連接具體結(jié)構(gòu)為：該內(nèi)導(dǎo)桿4所遠(yuǎn)離氣缸2的一端設(shè)有頂腳固定座42以及頂腳固定環(huán)43；該頂腳固定環(huán)43依次穿過(guò)所有該頂腳5的一端，而后套設(shè)于該頂腳固定座42上；該頂腳固定座42對(duì)應(yīng)每一頂腳5的位置均設(shè)有避位槽，且該避位槽呈圓周均布設(shè)置，以起到容納頂腳5的端部、使頂腳5端部活動(dòng)避位的作用，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了頂腳5圓周均布、樞設(shè)連接于該內(nèi)導(dǎo)桿4上。

結(jié)合圖4和圖5，每一該頂腳5均樞設(shè)連接于該內(nèi)導(dǎo)桿4上，并隨內(nèi)導(dǎo)桿4一并裝入外筒固定座3的固定套筒31上，且該外筒固定座3對(duì)應(yīng)每個(gè)該頂腳5的活動(dòng)行程均開(kāi)設(shè)有導(dǎo)向槽313，該導(dǎo)向槽313不大于頂腳5的活動(dòng)范圍，以起到限位、導(dǎo)向頂腳5的作用；任一該導(dǎo)向槽313靠近氣缸2的一端均設(shè)有展開(kāi)面3130，在遠(yuǎn)離該導(dǎo)向槽313的方向上，該展開(kāi)面3130以遠(yuǎn)離內(nèi)導(dǎo)桿4軸線的方式傾斜，以形成一個(gè)向外傾斜的面，活塞桿收縮時(shí)，使該頂腳5抵觸于該展開(kāi)面3130后，頂腳5能與該內(nèi)導(dǎo)桿4呈一定夾角展開(kāi)。

該外筒固定座3的底封套筒32是安裝于固定套筒31上所背離氣缸2的一端，以起到封閉該固定套筒31的通孔312的作用。每一導(dǎo)向槽313的展開(kāi)面3130均設(shè)于靠近氣缸2的一端，對(duì)應(yīng)的，每一該導(dǎo)向槽313遠(yuǎn)離氣缸2的一端均由該底封套筒32組成。

該底封套筒32對(duì)應(yīng)每一導(dǎo)向槽313的位置還形成一收縮面（圖中未示出），該收縮面以遠(yuǎn)離導(dǎo)桿4軸線的方式向?qū)虿?13內(nèi)傾斜延伸，當(dāng)活塞桿伸出，使該頂腳5抵觸于該底封套筒32后，頂腳5被該收縮面導(dǎo)向抵觸以貼緊于該內(nèi)導(dǎo)桿4，實(shí)現(xiàn)了頂腳5的收縮。

在該實(shí)施例中，彈性件1為球狀橡膠套，該橡膠套被套設(shè)于該外筒固定座3上，并包覆該頂腳5，以對(duì)該頂腳5施加一貼使其近內(nèi)導(dǎo)桿4的作用力；同時(shí)，該氣缸2為行程可調(diào)氣缸，以起到應(yīng)對(duì)不同大小腔體的物品，適應(yīng)性調(diào)節(jié)的作用?？梢岳斫獾氖牵谄渌麑?shí)施方式中，彈性件還可以是彈簧，單獨(dú)作用于頂腳以使頂腳貼緊內(nèi)導(dǎo)桿；導(dǎo)向槽的展開(kāi)面還可以是設(shè)于遠(yuǎn)離氣缸的一端，或者，導(dǎo)向槽的兩端均為展開(kāi)面，以配合氣缸2的調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)雙向張開(kāi)的技術(shù)效果。

該實(shí)施例的內(nèi)接觸夾爪，其工作原理有兩種：

（1）抓取窄口產(chǎn)品：內(nèi)接觸夾爪的氣缸2處于活塞桿伸出狀態(tài)，頂腳5下端被底封套筒32包裹住并貼緊內(nèi)導(dǎo)桿4，在其特定的運(yùn)行軌道上處于縮進(jìn)狀態(tài)，方便伸入產(chǎn)品內(nèi)部。

而后氣缸2縮回活塞桿帶動(dòng)內(nèi)導(dǎo)桿4上升，同時(shí)帶動(dòng)頂腳5底部往上運(yùn)動(dòng)，頂腳5下端慢慢的脫離底封套筒32的包裹，同時(shí)頂腳5上端受到展開(kāi)面3130的導(dǎo)向，頂腳5往外伸展，一直伸展到氣缸2所調(diào)整的行程范圍內(nèi)，達(dá)到一定的伸展角度來(lái)適合產(chǎn)品的抓取。

（2）抓取直口產(chǎn)品：在伸入產(chǎn)品內(nèi)部前，先把頂腳5伸展開(kāi)，直到頂腳5角度達(dá)到斜向下?tīng)顟B(tài)，然后伸入產(chǎn)品內(nèi)部，進(jìn)一步氣缸2的活塞桿前伸，帶動(dòng)內(nèi)導(dǎo)桿4向下，此時(shí)頂腳5要收縮，頂腳5往外頂住產(chǎn)品內(nèi)壁，從而抓取產(chǎn)品。

盡管結(jié)合優(yōu)選實(shí)施方案具體展示和介紹了本實(shí)用新型，但所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，在不脫離所附權(quán)利要求書所限定的本實(shí)用新型的精神和范圍內(nèi)，在形式上和細(xì)節(jié)上可以對(duì)本實(shí)用新型做出各種變化，均為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。