本實用新型涉及機器人部件技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于機器人抓取手的工具快換裝置。

背景技術(shù)：

目前，現(xiàn)有機器人抓取手上用的工具快換裝置多采用主盤和工具盤組成，動力源采用液壓、氣動或電磁力，通過推動鋼珠或拔銷實現(xiàn)鎖緊定位，存在以不足，具體如下：工具快換裝置的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，安裝不便，制造成本高，維護維修困難，主盤和工具盤的功能單一，適用性差。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的機器人抓取手上用的工具快換裝置，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，安裝不便，制造成本高，維護維修困難，主盤和工具盤的功能單一，適用性差的問題。本實用新型的用于機器人抓取手的工具快換裝置，包括主工具側(cè)單元和工具側(cè)單元，主工具側(cè)單元用于夾持所述工具側(cè)單元，兩者定位可靠，操作方便，制造難度降低，結(jié)構(gòu)簡單可靠，成本至少降低50%以上，同時主工具側(cè)單元可作為機器人單獨的抓手工具使用，也可作為夾持工具側(cè)單元兩者配合實現(xiàn)工具快換，增加了機器人人柔性，具有良好的應(yīng)用前景。

為了達到上述目的，本實用新型所采用的技術(shù)方案是：

一種用于機器人抓取手的工具快換裝置，其特征在于：包括主工具側(cè)單元和工具側(cè)單元，所述主工具側(cè)單元用于夾持所述工具側(cè)單元，

所述主工具側(cè)單元，包括機器人連接板、寬型氣抓、楔面定位手指、主工具側(cè)快接電極、定位公板、主工具側(cè)快插接頭和線路防護板，所述機器人連接板設(shè)置在線路防護板的上部，用于與機器人傳動臂端部軸聯(lián)，所述寬型氣抓位于線路防護板的下部，做為夾緊定位動力機構(gòu)，所述楔面定位手指設(shè)置在寬型氣抓兩側(cè)夾持臂的底部，所述定位公板設(shè)置在寬型氣抓的內(nèi)部，所述主工具側(cè)快插接頭設(shè)置在定位公板上，所述主工具側(cè)快接電極設(shè)置在定位公板上，所述定位公板下表面的中部設(shè)置有錐度導(dǎo)向臺，

所述工具側(cè)單元，包括工具側(cè)快插接頭、定位母板、工具適配器、工具側(cè)快接電極，所述工具側(cè)快插接頭設(shè)置在定位母板上，所述定位母板的兩側(cè)邊均設(shè)置有與楔面定位手指相匹配夾持的楔面，所述定位母板的中心設(shè)置有與錐度導(dǎo)向臺相配的通孔，所述工具側(cè)快接電極設(shè)置在定位母板上，且位置與主工具側(cè)快插接頭相對應(yīng)，所述工具適配器固定在定位母板的下表面。

前述的一種用于機器人抓取手的工具快換裝置，其特征在于：所述主工具側(cè)單元夾持工具側(cè)單元時，所述主工具側(cè)快接電極、工具側(cè)快接電極相對接，實現(xiàn)電氣連接；所述主工具側(cè)快插接頭、工具側(cè)快插接頭相對接，實現(xiàn)氣路連接。

本實用新型的有益效果是：本實用新型的用于機器人抓取手的工具快換裝置，包括主工具側(cè)單元和工具側(cè)單元，主工具側(cè)單元用于夾持所述工具側(cè)單元，兩者定位可靠，操作方便，制造難度降低，結(jié)構(gòu)簡單可靠，成本至少降低50%以上，同時主工具側(cè)單元可作為機器人單獨的抓手工具使用，也可作為夾持工具側(cè)單元兩者配合實現(xiàn)工具快換，增加了機器人人柔性，具有良好的應(yīng)用前景。

附圖說明

圖1是本實用新型的用于機器人抓取手的工具快換裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實用新型使用時的第一側(cè)視圖。

圖3是本實用新型使用時的第二側(cè)視圖。

圖4是本實用新型使用時的第三側(cè)視圖。

圖5是本實用新型的用于機器人抓取手的工具快換裝置的整體示意圖。

附圖中標記的含義如下：

1：機器人連接板；2：寬型氣抓；3：楔面定位手指；4：主工具側(cè)快接電極；5：工具側(cè)快插接頭；6：定位母板；7：工具適配器；8：定位公板；9：通孔；10：主工具側(cè)快插接頭；11：節(jié)流閥；12：線路防護板；13: 工具側(cè)快接電極；14：錐度導(dǎo)向臺；15：氣閥安裝板。

具體實施方式

下面將結(jié)合說明書附圖，對本實用新型作進一步的說明。

如圖1所示，本實用新型的用于機器人抓取手的工具快換裝置，包括主工具側(cè)單元和工具側(cè)單元，所述主工具側(cè)單元用于夾持所述工具側(cè)單元，

所述主工具側(cè)單元，包括機器人連接板1、寬型氣抓2、楔面定位手指3、主工具側(cè)快接電極4、定位公板8、主工具側(cè)快插接頭10和線路防護板12，所述機器人連接板1設(shè)置在線路防護板12的上部，用于與機器人傳動臂端部軸聯(lián)，所述寬型氣抓2位于線路防護板12下部的兩側(cè)，做為夾緊定位動力機構(gòu)，所述線路防護板12防止寬型氣抓2張開又閉合時氣管或電線被寬型氣抓2夾傷，起到保護氣管或電線的作用，所述楔面定位手指3設(shè)置在寬型氣抓2兩側(cè)夾持臂的底部，所述定位公板8設(shè)置在寬型氣抓2的內(nèi)部，所述主工具側(cè)快插接頭10設(shè)置在定位公板8上，所述主工具側(cè)快接電極4設(shè)置在定位公板8上，所述定位公板8下表面的中部設(shè)置有錐度導(dǎo)向臺14，

所述工具側(cè)單元，包括工具側(cè)快插接頭5、定位母板6、工具適配器7、工具側(cè)快接電極13，所述工具側(cè)快插接頭5設(shè)置在定位母板6上，所述定位母板6的兩側(cè)邊均設(shè)置有與楔面定位手指3相匹配夾持的楔面，所述定位母板6的中心設(shè)置有與錐度導(dǎo)向臺14相配的通孔9，所述工具側(cè)快接電極13設(shè)置在定位母板6上，且位置與主工具側(cè)快插接頭10相對應(yīng)，所述工具適配器7固定在定位母板6的下表面。

所述主工具側(cè)單元夾持工具側(cè)單元時，所述主工具側(cè)快接電極4、工具側(cè)快接電極13相對接，實現(xiàn)電氣連接；所述主工具側(cè)快插接頭10、工具側(cè)快插接頭5相對接，實現(xiàn)氣路連接。

所述工具側(cè)快插接頭10、工具側(cè)快插接頭5的連接處設(shè)置有防止漏氣的O型橡膠密封圈，放置漏氣，提高氣密性。

所述主工具側(cè)快插接頭10設(shè)置在定位公板8的前端部，所述主工具側(cè)快接電極4設(shè)置在定位公板8的后端部，所述工具側(cè)快插接頭5設(shè)置在定位母板6的前端部，所述工具側(cè)快接電極13設(shè)置在定位母板6的后端部。

所述寬型氣抓2之間設(shè)置有氣閥安裝板15，所述氣閥安裝板15上安裝有兩組節(jié)流閥11，所述兩組節(jié)流閥11分別用于控制對應(yīng)側(cè)寬型氣抓2的夾持臂動作。

本實用新型的用于機器人抓取手的工具快換裝置，工作原理及過程如下：

主工具側(cè)單元的機器人連接板1與機器人傳動臂端部軸聯(lián)，兩塊寬型氣抓2作為夾緊定位動力裝置，寬型氣抓2夾持面的底部安裝帶有楔面定位手指3，兩塊寬型氣抓2之間固定有定位公板8，工具側(cè)單元的工具適配器7固定在帶有楔面的定位母板6的下表面，定位母板6兩側(cè)的楔面與楔面定位手指3的楔面相匹配，如圖2所示，當機器人更換抓手時，主工具側(cè)單元通過機器人傳動臂調(diào)節(jié)到工具側(cè)單元的正上方；如圖3所示，主工具側(cè)單元下降到緩沖位置（工具側(cè)單元的放置位置），并通過寬型氣抓2通氣向內(nèi)側(cè)夾緊，定位母板6通楔面定位手指3來抬升位，抬升到一定高度時定位公板8下部的錐度導(dǎo)向臺14與定位母板6的通孔相配合，實現(xiàn)自動定位找正并夾緊，其狀態(tài)如圖4所示；從而使機器人主工具側(cè)單元準確連接工具側(cè)單元，此時，主工具側(cè)單元和工具側(cè)單元，電氣通訊通過主工具側(cè)快接電極4、工具側(cè)快接電極13相對接實現(xiàn)；氣路連接，通過主工具側(cè)快插接頭10、工具側(cè)快插接頭5相對接實現(xiàn)。

如圖5所示，工具側(cè)單元的可以為尺寸不同的多種型號，將其碼放在工具抓手放置架上，各工具側(cè)單元的工具適配器7的底部安裝不同的工具，通過控制主工具側(cè)單元的位置，選取對應(yīng)的工具側(cè)單元進行夾持。

綜上所述，本實用新型的用于機器人抓取手的工具快換裝置，包括主工具側(cè)單元和工具側(cè)單元，主工具側(cè)單元用于夾持所述工具側(cè)單元，兩者定位可靠，操作方便，制造難度降低，結(jié)構(gòu)簡單可靠，成本至少降低50%以上，同時主工具側(cè)單元可作為機器人單獨的抓手工具使用，也可作為夾持工具側(cè)單元兩者配合實現(xiàn)工具快換，增加了機器人人柔性，具有良好的應(yīng)用前景。

以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特征和本實用新型的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內(nèi)。本實用新型要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。