本實(shí)用新型涉及沖床結(jié)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種空調(diào)壓縮機(jī)上下蓋部件全自動(dòng)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

由于工業(yè)自動(dòng)化的全面發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的不斷提高，對(duì)工作效率的提高迫在眉睫。單純的手工勞作已滿足不了工業(yè)自動(dòng)化的要求，因此，必須利用先進(jìn)設(shè)備生產(chǎn)自動(dòng)化機(jī)械以取代人的勞動(dòng)，滿足工業(yè)自動(dòng)化的需求。其中機(jī)械手是其發(fā)展過程中的重要產(chǎn)物之一，它不僅提高了勞動(dòng)生產(chǎn)的效率，還能代替人類完成高強(qiáng)度、危險(xiǎn)、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類勞動(dòng)強(qiáng)度，可以說是一舉兩得。在機(jī)械行業(yè)中，機(jī)械手越來越廣泛的得到應(yīng)用，它可用于零部件的組裝，加工工件的搬運(yùn)、裝卸，特別是在自動(dòng)化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更為普遍。

機(jī)械手在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配、輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的應(yīng)用。但目前我國(guó)的工業(yè)機(jī)械手技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比還有一定的距離，應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機(jī)械手的研究和開發(fā)直接影響到我國(guó)機(jī)械行業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟(jì)上、技術(shù)上考慮都是十分必要的。因此，進(jìn)行機(jī)械手的研究設(shè)計(jì)具有重要意義。

現(xiàn)在的機(jī)械手大多采用液壓傳動(dòng)，液壓傳動(dòng)存在以下幾個(gè)缺點(diǎn)：

1、液壓傳動(dòng)在工作過程中常有較多的能量損失(摩擦損失、泄露損失等)；液壓傳動(dòng)易泄漏，不僅污染工作場(chǎng)地，限制其應(yīng)用范圍，可能引起失火事故，而且影響執(zhí)行部分的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性及正確性。2、工作時(shí)受溫度變化影響較大。油溫變化時(shí)，液體粘度變化，引起運(yùn)動(dòng)特性變化。3、因液壓脈動(dòng)和液體中混入空氣，易產(chǎn)生噪聲。

同時(shí)目前的機(jī)械手只能在兩個(gè)方向上進(jìn)行操作，操作范圍較小，自動(dòng)化程度較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了一種空調(diào)壓縮機(jī)上下蓋部件全自動(dòng)機(jī)械手。

本實(shí)用新型是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種空調(diào)壓縮機(jī)上下蓋部件全自動(dòng)機(jī)械手，包括執(zhí)行機(jī)構(gòu)、氣缸驅(qū)動(dòng)裝置、PLC控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)系統(tǒng)，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)與所述氣缸驅(qū)動(dòng)裝置相連，所述氣缸驅(qū)動(dòng)裝置安裝在調(diào)節(jié)板上，在所述調(diào)節(jié)板的一端安裝有PLC控制系統(tǒng)和位置檢測(cè)系統(tǒng)，并在所述調(diào)節(jié)板的一側(cè)安裝有氣缸；所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括夾持爪、夾持腕、夾持臂，所述夾持腕連接在夾持爪和夾持臂之間，用來調(diào)整被抓取物件的方位，所述夾持臂與所述氣缸驅(qū)動(dòng)裝置相連，所述氣缸驅(qū)動(dòng)裝置用于實(shí)現(xiàn)夾持臂的運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述氣缸驅(qū)動(dòng)裝置為帶有導(dǎo)桿的單桿雙作用式氣缸。

進(jìn)一步地，所述氣缸為單桿雙作用式氣缸。

其工作原理為：機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、氣缸驅(qū)動(dòng)裝置、PLC控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)系統(tǒng)構(gòu)成。在PLC控制系統(tǒng)的程序控制條件下，采用氣壓驅(qū)動(dòng)的方式，來實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的相應(yīng)部位發(fā)生規(guī)定要求的，有順序，有運(yùn)動(dòng)軌跡，有一定速度和時(shí)間的動(dòng)作。同時(shí)按其PLC控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，同時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。位置檢測(cè)系統(tǒng)隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給PLC控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過PLC控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)達(dá)到指定的位置。

與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型采用氣缸驅(qū)動(dòng)，取代了傳統(tǒng)的液壓驅(qū)動(dòng)，簡(jiǎn)潔可靠，同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)多個(gè)方向的調(diào)節(jié)，操作范圍較大，自動(dòng)化程度高。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的控制原理圖。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

請(qǐng)參閱圖1和圖2，圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為本實(shí)用新型的控制原理圖。

所述一種空調(diào)壓縮機(jī)上下蓋部件全自動(dòng)機(jī)械手，包括執(zhí)行機(jī)構(gòu)1、氣缸驅(qū)動(dòng)裝置2、PLC控制系統(tǒng)3以及位置檢測(cè)系統(tǒng)4，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)1與所述氣缸驅(qū)動(dòng)裝置2相連，所述氣缸驅(qū)動(dòng)裝置2安裝在調(diào)節(jié)板5上，在所述調(diào)節(jié)板5的一端安裝有PLC控制系統(tǒng)3和位置檢測(cè)系統(tǒng)4，并在所述調(diào)節(jié)板5的一側(cè)安裝有氣缸6；所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)1包括夾持爪11、夾持腕12、夾持臂13，所述夾持腕12連接在夾持爪11和夾持臂13之間，用來調(diào)整被抓取物件的方位，所述夾持臂13與所述氣缸驅(qū)動(dòng)裝置2相連，所述氣缸驅(qū)動(dòng)裝置2用于實(shí)現(xiàn)夾持臂13的運(yùn)動(dòng)。

所述氣缸驅(qū)動(dòng)裝置2為帶有導(dǎo)桿的單桿雙作用式氣缸，所述氣缸6為單桿雙作用式氣缸。

其工作原理為：機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)1、氣缸驅(qū)動(dòng)裝置2、PLC控制系統(tǒng)3以及位置檢測(cè)系統(tǒng)4構(gòu)成。在PLC控制系統(tǒng)的程序控制條件下，采用氣壓驅(qū)動(dòng)的方式，來實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的相應(yīng)部位發(fā)生規(guī)定要求的，有順序，有運(yùn)動(dòng)軌跡，有一定速度和時(shí)間的動(dòng)作。同時(shí)按其PLC控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，同時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。位置檢測(cè)系統(tǒng)隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給PLC控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過PLC控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)達(dá)到指定的位置。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。