本發(fā)明涉及分揀技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種應(yīng)用于機械加工行業(yè)的分揀機器人。

背景技術(shù)：

分揀作業(yè)是許多流水生產(chǎn)線上的一個重要環(huán)節(jié)，隨著市場經(jīng)濟的發(fā)展，社會的需求向小批量、多品種、多批次多周期方向發(fā)展，使得分揀作業(yè)在配送中心整體作業(yè)中所占的比例也越來越大，成為最耗費人力和時間的作業(yè)，分揀作業(yè)在現(xiàn)實生產(chǎn)中有著廣泛的用途，在輕工、醫(yī)藥、食品和電子等行業(yè)的自動化生產(chǎn)線中，分揀作業(yè)是一個重要環(huán)節(jié)，尤其是在機械加工行業(yè)對于分揀更是特別重視，但是目前分揀主要利用人工對不同形狀的工件進(jìn)行分類，將分類后的預(yù)設(shè)形狀的工件使用運輸工具運輸至指定的位置，最后，將運輸?shù)墓ぜ讯庠谥付ǖ膮^(qū)域內(nèi)，該人工分類方式不僅分揀速度慢、效率低，而且人工成本高，無法實現(xiàn)快速的對不同形狀的工件進(jìn)行分揀、運輸，為此，我們提出了一種應(yīng)用于機械加工行業(yè)的分揀機器人來解決上述問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

基于背景技術(shù)存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提出了一種應(yīng)用于機械加工行業(yè)的分揀機器人。

本發(fā)明提出的一種應(yīng)用于機械加工行業(yè)的分揀機器人，包括操作臺、視覺識別裝置、夾取裝置和轉(zhuǎn)存裝置，所述操作臺的上端設(shè)有用于輸送零件的傳送帶，所述傳送帶的兩端設(shè)有支撐桿，兩個支撐桿的上端固定有支撐板，所述支撐板的下端設(shè)有視覺識別裝置，所述視覺識別裝置由高清攝像頭和閃光燈組成，所述傳送帶的一側(cè)設(shè)有固定塊，所述固定塊的上端設(shè)有機器人軀體，所述機器人軀體的一側(cè)上端設(shè)有第一固定桿，所述第一固定桿的末端設(shè)有第一支撐臂，所述第一支撐臂的一側(cè)設(shè)有限位槽，所述限位槽的側(cè)壁上設(shè)有開口，所述第一支撐臂的末端轉(zhuǎn)動連接在限位槽內(nèi)的底部，所述第一固定桿的一側(cè)鉸接有第一油缸，所述第一油缸活塞桿的末端鉸接在限位槽內(nèi)的底部，所述第一固定桿的另一側(cè)下端設(shè)有伸縮機構(gòu)，所述夾取裝置固定在伸縮機構(gòu)的末端，所述操作臺的一側(cè)設(shè)有兩條相互平行的電動滑軌，所述電動滑軌上安裝有第一滑塊，所述轉(zhuǎn)存裝置固定在第一滑塊的上端。

優(yōu)選地，所述夾取裝置包括承載板，所述承載板的兩端均鉸接有第二油缸，所述第二油缸的一側(cè)固定有橫桿，所述橫桿上轉(zhuǎn)動連接有連接桿，所述第二油缸活塞桿的末端和連接桿的一端轉(zhuǎn)動連接，兩個連接桿的另一端固定有對應(yīng)的弧形夾持塊。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)存裝置包括支撐臺，所述支撐臺內(nèi)設(shè)有空腔，所述空腔中設(shè)有第二驅(qū)動裝置，所述第二驅(qū)動裝置的輸出軸貫穿支撐臺的側(cè)壁并延伸至支撐臺的上端，所述支撐臺的上端設(shè)有轉(zhuǎn)動板，所述第二驅(qū)動裝置輸出軸的末端和轉(zhuǎn)動板固定連接，所述轉(zhuǎn)動板的上端設(shè)有四個豎板，所述豎板的一側(cè)上端設(shè)有橫板，所述橫板上設(shè)有第一驅(qū)動裝置，所述第一驅(qū)動裝置的輸出軸貫穿橫板并延伸至橫板的一側(cè)，所述第一驅(qū)動裝置的輸出軸末端固定有螺桿，所述螺桿的一端轉(zhuǎn)動連接在轉(zhuǎn)動板上，所述橫板和轉(zhuǎn)動板之間設(shè)有兩根相互平行的絲桿，所述絲桿上貫穿設(shè)有移動塊，所述移動塊上設(shè)有螺紋通孔，所述螺桿貫穿螺紋通孔，所述移動塊的一側(cè)固定有放置箱，所述放置箱內(nèi)設(shè)有放置腔，所述放置箱內(nèi)沿豎直方向設(shè)有多個隔板，所述隔板將放置腔內(nèi)等間距分隔多個大小相等的放置區(qū)。

優(yōu)選地，所述隔板的兩端均設(shè)有第二滑塊，所述放置腔內(nèi)相對的側(cè)壁上均設(shè)有和第二滑塊對應(yīng)的第二滑槽，且第二滑塊位于第二滑槽內(nèi)，所述第二滑槽內(nèi)的一側(cè)側(cè)壁上設(shè)有氣缸，所述氣缸的活塞桿末端和第二滑塊的一端固定連接。

優(yōu)選地，所述第一驅(qū)動裝置和第二驅(qū)動裝置均為電機。

優(yōu)選地，所述機器人軀體的另一側(cè)上端設(shè)有第二固定桿，所述第二固定桿的一端固定有第二支撐臂，所述第二支撐臂上鉸接有顯示屏，所述顯示屏內(nèi)設(shè)有控制模塊，所述控制模塊和視覺識別裝置連接。

優(yōu)選地，所述機器人軀體的上端鉸接有機器人頭部，所述機器人頭部上設(shè)有兩個應(yīng)急照明燈。

優(yōu)選地，所述伸縮機構(gòu)為電動伸縮桿。

本發(fā)明中，進(jìn)行分揀時，機械加工后的零件通過傳送帶傳送至支撐板的下端，操作人員通過顯示屏控制視覺識別裝置對傳送帶上的零件選擇，第一油缸通過活塞桿的伸縮帶動第一支撐臂轉(zhuǎn)動至對應(yīng)的零件上方，伸縮機構(gòu)帶動夾持裝置下降，第二油缸通過活塞桿的伸縮帶動連接桿運動，從而利用兩個弧形夾持塊將零件夾持住，第二驅(qū)動裝置通過輸出軸的轉(zhuǎn)動帶動轉(zhuǎn)動板轉(zhuǎn)動，從而將對應(yīng)的放置箱轉(zhuǎn)動至傳送帶一側(cè)，氣缸通過活塞桿帶動隔板滑出，第一驅(qū)動裝置通過輸出軸的轉(zhuǎn)動帶動螺桿轉(zhuǎn)動，從而通過移動塊帶動放置箱上下移動，待放置箱的高度調(diào)整合適后，將零件放置于隔板上，待四個放置箱均放置完畢后，通過電動滑軌帶動支撐臺以及四個放置箱移動至指定區(qū)域，本發(fā)明通過視覺識別裝置和夾取裝置等的結(jié)合實現(xiàn)了對指定零件的自動化夾取，轉(zhuǎn)運裝置的設(shè)置實現(xiàn)了自動化的儲存和轉(zhuǎn)載，不僅實現(xiàn)了快速分揀，還降低了人工成本，適宜推廣。

附圖說明

圖1為本發(fā)明提出的一種應(yīng)用于機械加工行業(yè)的分揀機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明提出的一種應(yīng)用于機械加工行業(yè)的分揀機器人的夾持裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明提出的一種應(yīng)用于機械加工行業(yè)的分揀機器人的轉(zhuǎn)運裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1放置箱、2隔板、3轉(zhuǎn)動板、4支撐臺、5第一滑塊、6電動滑軌、7傳送帶、8操作臺、9第一支撐臂、10第一油缸、11第一固定桿、12機器人軀體、13固定塊、14支撐板、15支撐桿、16弧形夾持塊、17橫桿、18承載板、19連接桿、20第二油缸、21第一驅(qū)動裝置、22螺桿、23移動塊、24絲桿、25橫板、26豎板。

具體實施方式

下面結(jié)合具體實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步解說。

參照圖1-3，一種應(yīng)用于機械加工行業(yè)的分揀機器人，包括操作臺8、視覺識別裝置、夾取裝置和轉(zhuǎn)存裝置，操作臺8的上端設(shè)有用于輸送零件的傳送帶7，傳送帶7的兩端設(shè)有支撐桿15，兩個支撐桿15的上端固定有支撐板14，支撐桿15對支撐板14起支撐作用，支撐板14的下端設(shè)有視覺識別裝置，視覺識別裝置由高清攝像頭和閃光燈組成，可對傳送帶7上的零件進(jìn)行識別，傳送帶7的一側(cè)設(shè)有固定塊13，固定塊13的上端設(shè)有機器人軀體12，機器人軀體12的一側(cè)上端設(shè)有第一固定桿11，第一固定桿11的末端設(shè)有第一支撐臂9，第一支撐臂9的一側(cè)設(shè)有限位槽，限位槽的側(cè)壁上設(shè)有開口，第一支撐臂9的末端轉(zhuǎn)動連接在限位槽內(nèi)的底部，第一固定桿11的一側(cè)鉸接有第一油缸10，第一油缸10活塞桿的末端鉸接在限位槽內(nèi)的底部，第一油缸10通過活塞桿的收縮帶動第一支撐臂9轉(zhuǎn)動，第一固定桿11的另一側(cè)下端設(shè)有伸縮機構(gòu)，夾取裝置固定在伸縮機構(gòu)的末端，伸縮機構(gòu)帶動夾取裝置升降，操作臺8的一側(cè)設(shè)有兩條相互平行的電動滑軌6，電動滑軌6上安裝有第一滑塊5，電動滑軌6通過第一滑塊5帶動轉(zhuǎn)存裝置移動，轉(zhuǎn)存裝置固定在第一滑塊5的上端。

本發(fā)明中，夾取裝置包括承載板18，承載板18的兩端均鉸接有第二油缸20，第二油缸20的一側(cè)固定有橫桿17，橫桿17上轉(zhuǎn)動連接有連接桿19，第二油缸20活塞桿的末端和連接桿19的一端轉(zhuǎn)動連接，兩個連接桿19的另一端固定有對應(yīng)的弧形夾持塊16第二油缸20通過活塞桿的收縮帶動連接桿19移動，從而利用兩個弧形夾持塊16將零件夾持住，轉(zhuǎn)存裝置包括支撐臺4，支撐臺4內(nèi)設(shè)有空腔，空腔中設(shè)有第二驅(qū)動裝置，第二驅(qū)動裝置的輸出軸貫穿支撐臺4的側(cè)壁并延伸至支撐臺4的上端，支撐臺4的上端設(shè)有轉(zhuǎn)動板3，第二驅(qū)動裝置輸出軸的末端和轉(zhuǎn)動板3固定連接，第二驅(qū)動裝置通過輸出軸的轉(zhuǎn)動帶動轉(zhuǎn)動板3轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動板3的上端設(shè)有四個豎板26，豎板26的一側(cè)上端設(shè)有橫板25，橫板25上設(shè)有第一驅(qū)動裝置21，第一驅(qū)動裝置21的輸出軸貫穿橫板25并延伸至橫板25的一側(cè)，第一驅(qū)動裝置21的輸出軸末端固定有螺桿22，第一驅(qū)動裝置21通過輸出軸的轉(zhuǎn)動帶動螺桿22轉(zhuǎn)動，螺桿22的一端轉(zhuǎn)動連接在轉(zhuǎn)動板3上，橫板25和轉(zhuǎn)動板3之間設(shè)有兩根相互平行的絲桿24，絲桿24上貫穿設(shè)有移動塊23，移動塊23上設(shè)有螺紋通孔，螺桿22貫穿螺紋通孔，螺桿22的轉(zhuǎn)動帶動移動塊23上下移動，移動塊23的一側(cè)固定有放置箱1，移動塊23的上下移動帶動放置箱1上下移動，放置箱1內(nèi)設(shè)有放置腔，放置箱1內(nèi)沿豎直方向設(shè)有多個隔板2，隔板2將放置腔內(nèi)等間距分隔多個大小相等的放置區(qū)可用于放置不同零件，隔板2的兩端均設(shè)有第二滑塊，放置腔內(nèi)相對的側(cè)壁上均設(shè)有和第二滑塊對應(yīng)的第二滑槽，且第二滑塊位于第二滑槽內(nèi)，第二滑槽內(nèi)的一側(cè)側(cè)壁上設(shè)有氣缸，氣缸的活塞桿末端和第二滑塊的一端固定連接，氣缸通過活塞桿的收縮帶動第二滑塊移動，從而帶動隔板2移動，第一驅(qū)動裝置21和第二驅(qū)動裝置均為電機，可以提供動力，機器人軀體10的另一側(cè)上端設(shè)有第二固定桿，第二固定桿的一端固定有第二支撐臂，第二支撐臂上鉸接有顯示屏，顯示屏內(nèi)設(shè)有控制模塊，控制模塊和視覺識別裝置連接，操作人員通過顯示屏選擇需要的零件，機器人軀體10的上端鉸接有機器人頭部，機器人頭部上設(shè)有兩個應(yīng)急照明燈，可進(jìn)行應(yīng)急照明，伸縮機構(gòu)為電動伸縮桿。

本發(fā)明中，進(jìn)行分揀時，機械加工后的零件通過傳送帶7傳送至支撐板14的下端，操作人員通過顯示屏控制視覺識別裝置對傳送帶7上的零件選擇，第一油缸10通過活塞桿的伸縮帶動第一支撐臂9轉(zhuǎn)動至對應(yīng)的零件上方，伸縮機構(gòu)帶動夾持裝置下降，第二油缸20通過活塞桿的伸縮帶動連接桿19運動，從而利用兩個弧形夾持塊16將零件夾持住，第二驅(qū)動裝置通過輸出軸的轉(zhuǎn)動帶動轉(zhuǎn)動板3轉(zhuǎn)動，從而將對應(yīng)的放置箱1轉(zhuǎn)動至傳送帶7一側(cè)，氣缸通過活塞桿帶動隔板2滑出，第一驅(qū)動裝置21通過輸出軸的轉(zhuǎn)動帶動螺桿22轉(zhuǎn)動，從而通過移動塊23帶動放置箱1上下移動，待放置箱1的高度調(diào)整合適后，將零件放置于隔板2上，待四個放置箱1均放置完畢后，通過電動滑軌6帶動支撐臺4以及四個放置箱1移動至指定區(qū)域。

以上，僅為本發(fā)明較佳的具體實施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。