本發(fā)明涉及機械設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種用于機器人操作閥門的緩沖手爪。

背景技術(shù)：

面對緊急事故防范和救援的迫切需求以及緊急救災(zāi)機器人的技術(shù)發(fā)展趨勢，目前國內(nèi)部分高校正全面啟動對于救援機器人的研究。而在發(fā)生緊急安全事故或者其他需要機器人進行救援的情況下，救災(zāi)機器人迫切需要一種可以實現(xiàn)對閥門手輪對接并實現(xiàn)旋擰閥門的末端執(zhí)行器，以解決現(xiàn)有的救災(zāi)救援人員直接深入事故現(xiàn)場可能存在的安全隱患。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種用于機器人操作閥門的緩沖手爪。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種用于機器人操作閥門的緩沖手爪，其包括同軸設(shè)置的夾緊部、第一聯(lián)軸器、第二聯(lián)軸器和安裝部，所述安裝部的一端與機器人的機械臂可拆卸連接，安裝部的另一端固定連接第一聯(lián)軸器的一端，第一聯(lián)軸器的另一端上均勻分布有兩個以上的第一連接凸起，第二聯(lián)軸器的一端均勻分布有兩個以上與第一連接凸起交錯設(shè)置的第二連接凸起，所述第一連接凸起和第二連接凸起相嚙合，且第一連接凸起和第二連接凸起左右兩側(cè)之間預(yù)留有活動間隙，活動間隙內(nèi)設(shè)有緩沖件，第二聯(lián)軸器的另一端與夾緊部的一端固定連接，所述夾緊部的另一端與閥門相契合，并帶動閥門的開啟和閉合。

進一步地，所述緩沖件為緩沖彈簧，所述緩沖彈簧的兩端分別頂置于第一連接凸起和第二連接凸起的側(cè)壁上。

進一步地，每個第一連接凸起的至少一側(cè)設(shè)有第一彈簧安裝槽，每個第二連接凸起至少一側(cè)設(shè)有第二彈簧安裝槽。

進一步地，當(dāng)每個第一連接凸起的一側(cè)設(shè)有第一彈簧安裝槽時，每個第二連接凸起遠離第一彈簧安裝槽的一側(cè)設(shè)有第二彈簧安裝槽。

進一步地，所述夾緊部包括底座和三根以上設(shè)于底座一端面的立柱，所述立柱對應(yīng)閥門排布，所述底座的另一端固定于第二聯(lián)軸器的另一端，立柱的一端固定于底座的一端面，立柱的另一端設(shè)有限位凸圈。

進一步地，所述立柱可拆卸設(shè)于底座的一端面上，底座的一端面對應(yīng)立柱設(shè)有安裝孔。

進一步地，所述立柱為3根。

進一步地，所述立柱均勻分布于底座的一端面上。

本發(fā)明采用以上技術(shù)方案，通過安裝部可拆卸安裝于機器人的機械臂上，并由第一聯(lián)軸器和第二聯(lián)軸器的配合實現(xiàn)緩沖功能，即在第一連接凸起和第二連接凸起左右兩側(cè)之間預(yù)留有活動間隙并采用緩沖彈簧進行緩沖，避免旋轉(zhuǎn)閥門過程中對聯(lián)軸器的損害，再由夾緊部對閥門進行對接，采用立柱的形式結(jié)構(gòu)簡單，節(jié)省材料且對接動作可靠性高適用于多種類型的閥門。本發(fā)明設(shè)有緩沖結(jié)構(gòu)，避免了旋轉(zhuǎn)閥門中力量過大造成手爪損壞，且結(jié)構(gòu)簡單，生產(chǎn)制造方便，適于工業(yè)化生產(chǎn)。本發(fā)明的緩沖手爪配置于救災(zāi)機器人上并深入事故現(xiàn)場工作，可以解決現(xiàn)有的救災(zāi)救援人員直接深入事故現(xiàn)場可能存在的安全隱患。

附圖說明

以下結(jié)合附圖和具體實施方式對本發(fā)明做進一步詳細說明；

圖1為本發(fā)明一種用于機器人操作閥門的緩沖手爪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明一種用于機器人操作閥門的緩沖手爪的第一聯(lián)軸器的俯視圖；

圖3為本發(fā)明一種用于機器人操作閥門的緩沖手爪的第一聯(lián)軸器的俯視圖的A-A剖面圖；

圖4為本發(fā)明一種用于機器人操作閥門的緩沖手爪的第一聯(lián)軸器的仰視圖；

圖5為本發(fā)明一種用于機器人操作閥門的緩沖手爪的第二聯(lián)軸器的俯視圖；

圖6為本發(fā)明一種用于機器人操作閥門的緩沖手爪的第二聯(lián)軸器的仰視圖；

圖7為本發(fā)明一種用于機器人操作閥門的緩沖手爪的第二聯(lián)軸器的仰視圖的B-B剖面圖。

具體實施方式

如圖1-3之一所示，本發(fā)明包括同軸設(shè)置的夾緊部1、第一聯(lián)軸器2、第二聯(lián)軸器3和安裝部4，所述安裝部4的一端與機器人的機械臂可拆卸連接，安裝部4的另一端固定連接第一聯(lián)軸器2的一端，第一聯(lián)軸器2的另一端上均勻分布有兩個以上的第一連接凸起21，第二聯(lián)軸器3的一端均勻分布有兩個以上與第一連接凸起21交錯設(shè)置的第二連接凸起31，所述第一連接凸起21和第二連接凸起31相嚙合，且第一連接凸起21和第二連接凸起31左右兩側(cè)之間預(yù)留有活動間隙，活動間隙內(nèi)設(shè)有緩沖件5，第二聯(lián)軸器3的另一端與夾緊部1的一端固定連接，所述夾緊部1的另一端與閥門相契合，并帶動閥門的開啟和閉合。

進一步地，所述緩沖件5為緩沖彈簧，所述緩沖彈簧的兩端分別頂置于第一連接凸起21和第二連接凸起31的側(cè)壁上。

進一步地，每個第一連接凸起21的至少一側(cè)設(shè)有第一彈簧安裝槽22，每個第二連接凸起31至少一側(cè)設(shè)有第二彈簧安裝槽23。

進一步地，當(dāng)每個第一連接凸起21的一側(cè)設(shè)有第一彈簧安裝槽22時，每個第二連接凸起31遠離第一彈簧安裝槽22的一側(cè)設(shè)有第二彈簧安裝槽23。

進一步地，所述夾緊部1包括底座11和三根以上設(shè)于底座11一端面的立柱12，所述立柱12對應(yīng)閥門排布，所述底座11的另一端固定于第二聯(lián)軸器3的另一端，立柱12的一端固定于底座11的一端面，立柱12的另一端設(shè)有限位凸圈13。

進一步地，所述立柱12可拆卸設(shè)于底座11的一端面上，底座11的一端面對應(yīng)立柱12設(shè)有安裝孔。

進一步地，所述立柱12為3根。

進一步地，所述立柱12均勻分布于底座11的一端面上。

本發(fā)明采用以上技術(shù)方案，通過安裝部可拆卸安裝于機器人的機械臂上，并由第一聯(lián)軸器和第二聯(lián)軸器的配合實現(xiàn)緩沖功能，即在第一連接凸起和第二連接凸起左右兩側(cè)之間預(yù)留有活動間隙并采用緩沖彈簧進行緩沖，避免旋轉(zhuǎn)閥門過程中對聯(lián)軸器的損害，再由夾緊部對閥門進行對接，采用立柱的形式結(jié)構(gòu)簡單，節(jié)省材料且對接動作可靠性高適用于多種類型的閥門。本發(fā)明設(shè)有緩沖結(jié)構(gòu)，避免了旋轉(zhuǎn)閥門中力量過大造成手爪損壞，且結(jié)構(gòu)簡單，生產(chǎn)制造方便，適于工業(yè)化生產(chǎn)。