技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明涉及定位治具技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機器人定位夾爪。

背景技術(shù)：
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隨著科技的發(fā)展，越來越多的機器人被應(yīng)用于工件的搬運、定位、加工等領(lǐng)域，在機器人上安裝定位夾爪既可以實現(xiàn)對工件的夾取搬運，又能在加工過程中實現(xiàn)對工件的定位，大大提高加工效率?，F(xiàn)有的機器人定位夾爪不僅結(jié)構(gòu)復(fù)雜，能耗較高，而且一個機器人的執(zhí)行端僅能設(shè)置一個定位夾爪，且該定位夾爪進(jìn)行對一個工件進(jìn)行抓去定位，這就降低了定位效率，難以滿足工業(yè)生產(chǎn)的高效需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
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本發(fā)明的目的就是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種機器人定位夾爪。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)解決措施如下：

一種機器人定位夾爪，其被固定在機器人的執(zhí)行端，包括支撐梁，支撐梁的兩側(cè)分別設(shè)置有第一組定位夾爪和第二組定位夾爪，第一組定位夾爪包括位于支撐梁長度方向上同側(cè)面上的兩個第一夾爪，第二組定位夾爪包括位于支撐梁長度方向上另一側(cè)面上的兩個第二夾爪；第一組定位夾爪和第二組定位夾爪各自具有位于支撐梁兩端的感應(yīng)組件和端部定位組件；第一夾爪和第二夾爪結(jié)構(gòu)相同，均包括固定在支撐梁上的氣缸座，氣缸座上部固定連接有伸縮氣缸，伸縮氣缸的上部連接有密封殼，密封殼上通過鉸接軸鉸接有擺動臂，擺動臂與伸縮氣缸的活塞桿連接；擺動臂上部連接有v型元件，v型元件的下端設(shè)置有連接板，連接板的下端固定連接有第一上部爪和第二上部爪；伸縮氣缸的側(cè)面設(shè)置有升降滑軌，升降滑軌上滑動設(shè)置有z型件，z型件的外側(cè)固定連接有第一l型板和第二l型板，第一l型板上固定有第一下部爪和第二下部爪；感應(yīng)組件包括第一滑板和第二滑板，第一滑板和第二滑板能夠沿著支撐梁上下滑動，第一滑板下部連接有第一橫板，第二滑板下部連接有第二橫板，第一橫板上部固定有第一感應(yīng)器，第二橫板上部固定有第二感應(yīng)器；第一感應(yīng)器和第二感應(yīng)器均與機器人的控制機構(gòu)電連接；端部定位組件包括滑行板，滑行板上部分別固定有第一l型支撐板和第二l型支撐板，第一l型支撐板和第二l型支撐板上端分別固定有第一定位板和第二定位板。

連接板與第一上部爪、第二上部爪之間均為可拆卸連接。

z型件與第一l型板、第二l型板之間均為可拆卸連接。

伸縮氣缸的活塞桿位于密封殼內(nèi)。

伸縮氣缸側(cè)面設(shè)置有連接氣源站的線路，線路上部設(shè)置有電磁閥。

支撐梁中部設(shè)置有連接板，連接板上部固定有旋轉(zhuǎn)法蘭，旋轉(zhuǎn)法蘭與機器人的執(zhí)行端可拆卸連接；

連接板通過連接件與支撐梁固定連接。

本發(fā)明的有益效果在于：本發(fā)明能夠同時對兩個工件進(jìn)行抓去定位，通過感應(yīng)組件和端部定位組件進(jìn)一步提高了定位精度，由伸縮氣缸驅(qū)動的夾爪更加靈活易于操作，有效提高定位效率和精度。

附圖說明：

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為第一夾爪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為感應(yīng)組件和端部定位組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式：

為了使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式做出詳細(xì)的說明。

如圖1-3所示，一種機器人定位夾爪，其被固定在機器人的執(zhí)行端，包括支撐梁10，支撐梁10的兩側(cè)分別設(shè)置有第一組定位夾爪和第二組定位夾爪，第一組定位夾爪包括位于支撐梁長度方向上同側(cè)面上的兩個第一夾爪3，第二組定位夾爪包括位于支撐梁長度方向上另一側(cè)面上的兩個第二夾爪4；第一組定位夾爪和第二組定位夾爪各自具有位于支撐梁10兩端的感應(yīng)組件5和端部定位組件6；第一夾爪3和第二夾爪4結(jié)構(gòu)相同，均包括固定在支撐梁10上的氣缸座30，氣缸座30上部固定連接有伸縮氣缸31，伸縮氣缸31的上部連接有密封殼32，密封殼32上通過鉸接軸321鉸接有擺動臂33，擺動臂33與伸縮氣缸31的活塞桿連接；擺動臂33上部連接有v型元件34，v型元件34的下端設(shè)置有連接板341，連接板341的下端固定連接有第一上部爪342和第二上部爪343；伸縮氣缸31的側(cè)面設(shè)置有升降滑軌，升降滑軌上滑動設(shè)置有z型件35，z型件35的外側(cè)固定連接有第一l型板352和第二l型板351，第一l型板352上固定有第一下部爪362和第二下部爪361；感應(yīng)組件5包括第一滑板511和第二滑板521，第一滑板511和第二滑板521能夠沿著支撐梁10上下滑動，第一滑板511下部連接有第一橫板51，第二滑板521下部連接有第二橫板52，第一橫板51上部固定有第一感應(yīng)器53，第二橫板52上部固定有第二感應(yīng)器；第一感應(yīng)器和第二感應(yīng)器均與機器人的控制機構(gòu)電連接；端部定位組件6包括滑行板60，滑行板60上部分別固定有第一l型支撐板61和第二l型支撐板62，第一l型支撐板61和第二l型支撐板62上端分別固定有第一定位板611和第二定位板621。

連接板341與第一上部爪342、第二上部爪343之間均為可拆卸連接。

z型件35與第一l型板352、第二l型板351之間均為可拆卸連接。

伸縮氣缸31的活塞桿位于密封殼32內(nèi)。

伸縮氣缸31側(cè)面設(shè)置有連接氣源站的線路311，線路311上部設(shè)置有電磁閥。

支撐梁10中部設(shè)置有連接板11，連接板上部固定有旋轉(zhuǎn)法蘭12，旋轉(zhuǎn)法蘭12與機器人的執(zhí)行端可拆卸連接；

連接板11通過連接件111與支撐梁10固定連接。

工作過程：定位夾爪被固定在機器人的執(zhí)行端，通過機器人的帶動進(jìn)行工件的抓去定位，兩組定位夾爪分別能夠抓取一個工件，伸縮氣缸帶動擺動臂驅(qū)動夾爪張開和閉合，從而對工間進(jìn)行定位；而感應(yīng)組件和端部定位組件進(jìn)一步對工件的定位進(jìn)行矯正和核對，強化了定位精度。

所述實施例用以例示性說明本發(fā)明，而非用于限制本發(fā)明。任何本領(lǐng)域技術(shù)人員均可在不違背本發(fā)明的精神及范疇下，對所述實施例進(jìn)行修改，因此本發(fā)明的權(quán)利保護范圍，應(yīng)如本發(fā)明的權(quán)利要求所列。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種機器人定位夾爪，其被固定在機器人的執(zhí)行端，包括支撐梁，支撐梁的兩側(cè)分別設(shè)置有第一組定位夾爪和第二組定位夾爪，第一組定位夾爪包括位于支撐梁長度方向上同側(cè)面上的兩個第一夾爪，第二組定位夾爪包括位于支撐梁長度方向上另一側(cè)面上的兩個第二夾爪；第一組定位夾爪和第二組定位夾爪各自具有位于支撐梁兩端的感應(yīng)組件和端部定位組件；第一夾爪和第二夾爪結(jié)構(gòu)相同，均包括固定在支撐梁上的氣缸座，氣缸座上部固定連接有伸縮氣缸，伸縮氣缸的上部連接有密封殼。本發(fā)明能夠同時對兩個工件進(jìn)行抓去定位，通過感應(yīng)組件和端部定位組件進(jìn)一步提高了定位精度，由伸縮氣缸驅(qū)動的夾爪更加靈活易于操作，有效提高定位效率和精度。

技術(shù)研發(fā)人員：高揚
受保護的技術(shù)使用者：東莞市秦智工業(yè)設(shè)計有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.02.27
技術(shù)公布日：2017.07.14