本發(fā)明涉及建筑環(huán)保技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種基于并聯(lián)機構(gòu)的室內(nèi)建筑清潔機器人。

背景技術(shù)：
隨著社會經(jīng)濟的不斷發(fā)展，各式各樣的高樓林立而起，但是隨著高樓數(shù)量的不斷增長，維護高樓環(huán)保衛(wèi)生的清潔工人越來越多，清潔的范圍包括地板、玻璃窗戶、墻面瓷磚、吊頂或天花板等，現(xiàn)有市場上已經(jīng)有很多的掃地機器人和擦窗機器人，可以解決地板和玻璃窗戶的清潔問題，無需人工清潔，但是墻面瓷磚、吊頂、天花板上的灰塵和蜘蛛網(wǎng)都需要人工站在高度輔助設(shè)備上進行定期處理，尚未有開發(fā)自動化清潔設(shè)備，通過人工清理瓷磚、吊頂、天花板上的灰塵和蜘蛛網(wǎng)的方式存在以下缺陷：1、人工清理速度慢，勞動強度大，工作效率低下，自動化程度低；2、由于清潔工人需要來回不斷反復清潔，人們身體對這種高度輔助設(shè)備的受力點不同，經(jīng)常會出現(xiàn)晃動或者抖動的現(xiàn)象，剛性支撐性能差，減震性能差，穩(wěn)定性能差，導致清潔工人只能小心翼翼慢慢清潔，大大的降低了工作效率；3、清潔工人需要在清潔過程中會掉落很多灰塵，因此需要人工打掃清潔下方的底板，目前尚未有帶吸收功能的天花板或者吊頂清理工具，現(xiàn)有室內(nèi)建筑的清潔工具通常只有單一功能，適用范圍小。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種基于并聯(lián)機構(gòu)的室內(nèi)建筑清潔機器人，可以解決通過現(xiàn)有高度輔助設(shè)備人工清理室內(nèi)建筑方式存在的清理速度慢、勞動強度大、自動化程度低、設(shè)備剛性支撐性能差、設(shè)備穩(wěn)定性能差、設(shè)備減震性能差、適用范圍小和工作效率低下等難題，可以實現(xiàn)室內(nèi)建筑的自動化清理功能，無需人工操作，且具有清理速度快、設(shè)備剛性支撐性能好、設(shè)備穩(wěn)定性能好、設(shè)備減震性能好、適用范圍大和工作效率高等優(yōu)點，提供了一種自動化清潔室內(nèi)建筑的新途徑。為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：一種基于并聯(lián)機構(gòu)的室內(nèi)建筑清潔機器人,包括自穩(wěn)支撐裝置，自穩(wěn)支撐裝置具有良好的剛性支撐性能、穩(wěn)定性能和減震性能，所述自穩(wěn)支撐裝置上端面中部安裝有清潔機械手，清潔機械手的清潔角度可調(diào)，適用范圍大，可以實現(xiàn)自動化清理吊頂、天花板上的蜘蛛網(wǎng)、灰塵等功能，通過清潔機械手對室內(nèi)建筑進行自動化清理；所述自穩(wěn)支撐裝置包括固定圓臺，所述固定圓臺的下端面對稱設(shè)置有四個萬向輪，本發(fā)明通過四個萬向輪將本發(fā)明移動至室內(nèi)建筑所需清理地方，固定圓臺的上端面沿軸線方向均勻安裝有四個并聯(lián)支撐支鏈，四個并聯(lián)支撐支鏈上端面中部對稱安裝有四個L型支柱，四個L型支柱的末端分別設(shè)置有四個安裝圓片，四個安裝圓片通過螺釘分別安裝在四個連接片上，四個連接片對稱焊接在方型安裝臺的下端面，通過四個并聯(lián)支撐支鏈來起到穩(wěn)定支撐方型安裝臺的作用，方型安裝臺的下端面中部焊接有定位空心軸，定位空心軸下端套設(shè)在主定位軸上，定位空心軸可以在主定位軸上垂直上下移動，主定位軸起到限位的作用，使得方型安裝臺在定位空心軸的限位下只能作垂直上下移動，而不會出現(xiàn)左右搖晃運動的現(xiàn)象，提高了設(shè)備的穩(wěn)定性能，主定位軸底端焊接在固定圓臺的上端面中部；所述方型安裝臺的下端面對稱焊接有四根上定位軸，四根上定位軸上分別套設(shè)有四個限位彈簧，四個限位彈簧下端分別套設(shè)在四根下定位軸上，四根下定位軸對稱焊接在固定圓臺的上端面上，下定位軸和上定位軸起到限定限位彈簧位置的作用，限位彈簧使得本發(fā)明具有良好的減震性能；所述并聯(lián)支撐支鏈包括焊接在固定圓臺上端面上的一號定平臺，一號定平臺上端面沿軸線方向均勻安裝三個一號并聯(lián)支鏈，三個一號并聯(lián)支鏈上端均勻安裝在一號動平臺上，一號動平臺上端面中部安裝有對應(yīng)的L型支柱；所述一號并聯(lián)支鏈包括下端焊接在一號定平臺上端面上的一號耳座，一號耳座之間通過銷軸安裝有一號液壓缸，一號液壓缸的頂端通過螺紋連接有連接筒，連接筒上通過螺紋連接有球鉸鏈，球鉸鏈上端通過螺紋安裝在三角座上，三角座焊接在一號動平臺的下端面上。本發(fā)明中一號耳座轉(zhuǎn)動時形成了R副、一號液壓缸運動時形成了P副、球鉸鏈工作時形成了S副，從而形成了RPS型的一號并聯(lián)支鏈，最終通過一號定平臺、三個RPS型的一號并聯(lián)支鏈、一號動平臺形成了3-RPS并聯(lián)機構(gòu)，本發(fā)明中的并聯(lián)支撐支鏈為3-RPS并聯(lián)機構(gòu)，3-RPS并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，借助并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點本發(fā)明通過四個3-RPS并聯(lián)機構(gòu)來實現(xiàn)對方型安裝臺穩(wěn)定剛性支撐的功能，同時借助并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點也使得本發(fā)明具有良好的穩(wěn)定性能和良好的減震性能。作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述清潔機械手包括安裝在方型安裝臺上端的支撐圓臺，支撐圓臺的上端面中部安裝有五號液壓缸，五號液壓缸的頂端安裝有方型調(diào)節(jié)塊，方型調(diào)節(jié)塊上對稱設(shè)置有四個限位孔，支撐圓臺上端面對稱焊接有四根定位圓桿，且四根定位圓桿分別穿設(shè)在方型調(diào)節(jié)塊的四個限位孔上，四根定位圓桿起到限定方型調(diào)節(jié)塊運動方向的作用，使得方型調(diào)節(jié)塊在五號液壓缸的帶動下穩(wěn)定作上下運動；所述支撐圓臺上端面沿軸線方向通過螺釘均勻安裝有四個清潔裝置，清潔裝置可以自動清潔室內(nèi)建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網(wǎng)、灰塵，集清理功能和除塵功能與一體，且四個清潔裝置與方型調(diào)節(jié)塊的四個側(cè)面之間分別安裝有四個角度轉(zhuǎn)換支鏈，通過角度轉(zhuǎn)換支鏈和五號液壓缸來調(diào)節(jié)清潔裝置的清潔角度；所述角度轉(zhuǎn)換支鏈包括焊接在方型調(diào)節(jié)塊側(cè)面上的四號耳座，四號耳座之間通過銷軸安裝有六號液壓缸，六號液壓缸的頂端通過銷軸安裝在五號耳座上，五號耳座焊接在筋板內(nèi)側(cè)面上；所述清潔裝置包括通過螺釘安裝在支撐圓臺上端面的二號L型連桿，二號L型連桿末端設(shè)置有兩個三號吊耳，兩個三號吊耳之間通過銷軸安裝有四號吊耳，四號吊耳設(shè)置在連接板的下端面中部，連接板可在二號L型連桿上轉(zhuǎn)動，連接板的上端面對稱焊接有兩塊支撐立板，兩塊支撐立板的下端之間焊接有筋板，筋板起到增強兩塊支撐立板支撐強度的作用，筋板內(nèi)側(cè)面與方型調(diào)節(jié)塊的對應(yīng)側(cè)面之間安裝有角度轉(zhuǎn)換支鏈；所述兩塊支撐立板上端之間通過軸承安裝有旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸的末端通過聯(lián)軸器安裝有驅(qū)動電機，驅(qū)動電機通過電機座安裝在電機支板上，電機支板焊接在對應(yīng)支撐立板的側(cè)壁上；所述旋轉(zhuǎn)軸的中部通過鍵安裝有滾筒，滾筒的上下兩端都均勻安裝有清理束，通過驅(qū)動電機帶動旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)軸帶動滾筒轉(zhuǎn)動，滾筒帶動清理束清理室內(nèi)建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網(wǎng)，且滾筒上下兩端的清理束上分別安裝有兩個清理弧板，兩個清理弧板之間通過清理螺栓相連；所述清理弧板為半圓形結(jié)構(gòu)，清理弧板的結(jié)構(gòu)與滾筒結(jié)構(gòu)相對應(yīng)，便于清理弧板的安裝與操作，清理弧板外壁上沿軸線方向均勻設(shè)置有清理圓孔，且每個清理圓孔上均對應(yīng)穿設(shè)有清理束，清理圓孔起到阻攔纏繞在清理束上的蜘蛛網(wǎng)作用，清理弧板的兩對對稱設(shè)置有四個安裝耳，且兩個清理弧板的安裝耳之間均通過清理螺栓相連，當清理束上纏繞有很多蜘蛛網(wǎng)時，就需要進行清理，首先將兩個清理弧板之間固定的清理螺栓打開，然后操作工人手動操作清理弧板往上運動，由于每個清理束都穿設(shè)在清理弧板的對應(yīng)清理圓孔上，清理弧板的往上運動借助清理圓孔的限位阻攔作用直接將纏繞在清理束上的蜘蛛網(wǎng)匯集到清理束頂端，然后清潔工人通過外界清理棒處理即可，處理完畢后將清理弧板運動至下方通過清理螺栓重新固定；所述兩塊支撐立板之間焊接有吸塵支板，吸塵支板的兩側(cè)對稱安裝有兩個吸塵支鏈，由于在室內(nèi)建筑清理蜘蛛網(wǎng)過程中會掉落一定的灰塵，這些掉落的灰塵通過兩個吸塵支鏈及時吸塵，防止了清理時產(chǎn)生的灰塵掉落至地板上，減輕了工作量，提高了工作效率；所述吸塵支鏈包括安裝在吸塵支板上端面的二號定平臺，二號定平臺上端面沿軸線方向均勻安裝有四個二號并聯(lián)支鏈，四個二號并聯(lián)支鏈上端面安裝有二號動平臺，二號動平臺的上端面對稱設(shè)置有兩個卡環(huán)，兩個卡環(huán)之間安裝有微型吸塵器，微型吸塵器為現(xiàn)有市場上買的吸塵設(shè)備；所述二號并聯(lián)支鏈包括下端焊接在二號定平臺上的六號耳座，六號耳座之間通過銷軸安裝有七號液壓缸，七號液壓缸的頂端通過銷軸安裝在七號耳座上，七號耳座安裝在二號動平臺上。本發(fā)明中六號耳座轉(zhuǎn)動時形成了R副、七號液壓缸運動時形成了P副、七號耳座工作時轉(zhuǎn)動時形成了R副，從而形成了RPR型的二號并聯(lián)支鏈，最終通過二號定平臺、四個RPR型的二號并聯(lián)支鏈、二號動平臺形成了4-RPR并聯(lián)機構(gòu)，4-RPR并聯(lián)機構(gòu)也具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，借助4-RPR并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點使得安裝在兩個卡環(huán)之間的微型吸塵器在轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)吸塵角度和吸塵過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，吸塵效果好，工作效率高。工作時，首先根據(jù)所需清理地方相對地板的傾斜度調(diào)節(jié)清潔裝置的清潔角度，五號液壓缸開始工作，五號液壓缸帶動方型調(diào)節(jié)塊上下運動，借助四根定位圓桿的限位輔助作用使得方型調(diào)節(jié)塊在五號液壓缸的帶動下作穩(wěn)定的上下運動，與此同時角度轉(zhuǎn)換支鏈開始工作，角度轉(zhuǎn)換支鏈上的六號液壓缸帶動清潔裝置上的筋板轉(zhuǎn)動，筋板帶動連接板在二號L型連桿上轉(zhuǎn)動，通過五號液壓缸和六號液壓缸工作實現(xiàn)了清潔裝置清潔角度調(diào)節(jié)的功能，當清潔裝置上的清理束距離所需清理地方合適位置時五號液壓缸和六號液壓缸停止工作，然后驅(qū)動電機開始工作，驅(qū)動電機帶動旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)軸帶動滾筒轉(zhuǎn)動，滾筒帶動清理束清理室內(nèi)建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網(wǎng)，與此同時位于滾筒兩側(cè)的兩個吸塵支鏈開始工作，吸塵支鏈上的微型吸塵器不斷吸收清理過程掉落的灰塵，從而實現(xiàn)了本發(fā)明自動化清理室內(nèi)建筑的功能。作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述五號液壓缸的類型為多級液壓缸，多級液壓缸的伸縮范圍比較大，便于本發(fā)明的工作。使用時，首先通過四個萬向輪將本發(fā)明移動至室內(nèi)建筑所需清理地方，然后根據(jù)所需清理地方相對地板的傾斜度調(diào)節(jié)清潔裝置的清潔角度，五號液壓缸開始工作，五號液壓缸帶動方型調(diào)節(jié)塊上下運動，借助四根定位圓桿的限位輔助作用使得方型調(diào)節(jié)塊在五號液壓缸的帶動下作穩(wěn)定的上下運動，與此同時角度轉(zhuǎn)換支鏈開始工作，角度轉(zhuǎn)換支鏈上的六號液壓缸帶動清潔裝置上的筋板轉(zhuǎn)動，筋板帶動連接板在二號L型連桿上轉(zhuǎn)動，通過五號液壓缸和六號液壓缸工作實現(xiàn)了清潔裝置清潔角度調(diào)節(jié)的功能，當清潔裝置上的清理束距離所需清理地方合適位置時五號液壓缸和六號液壓缸停止工作，然后驅(qū)動電機開始工作，驅(qū)動電機帶動旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)軸帶動滾筒轉(zhuǎn)動，滾筒帶動清理束清理室內(nèi)建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網(wǎng)，當清理束上纏繞有很多蜘蛛網(wǎng)時，就需要進行清理，首先將兩個清理弧板之間固定的清理螺栓打開，然后操作工人手動操作清理弧板往上運動，由于每個清理束都穿設(shè)在清理弧板的對應(yīng)清理圓孔上，清理弧板的往上運動借助清理圓孔的限位阻攔作用直接將纏繞在清理束上的蜘蛛網(wǎng)匯集到清理束頂端，然后清潔工人通過外界清理棒處理即可，處理完畢后將清理弧板運動至下方通過清理螺栓重新固定，與此同時位于滾筒兩側(cè)的兩個吸塵支鏈開始工作，吸塵支鏈上的微型吸塵器不斷吸收清理過程掉落的灰塵，由于二號定平臺、四個RPR型的二號并聯(lián)支鏈、二號動平臺形成了4-RPR并聯(lián)機構(gòu)，4-RPR并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，借助4-RPR并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點使得安裝在兩個卡環(huán)之間的微型吸塵器在轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)吸塵角度和吸塵過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，吸塵效果好，工作效率高，從而實現(xiàn)了本發(fā)明自動化清理室內(nèi)建筑的功能，并且本發(fā)明中一號耳座轉(zhuǎn)動時形成了R副、一號液壓缸運動時形成了P副、球鉸鏈工作時形成了S副，從而形成了RPS型的一號并聯(lián)支鏈，最終通過一號定平臺、三個RPS型的一號并聯(lián)支鏈、一號動平臺形成了3-RPS并聯(lián)機構(gòu)，本發(fā)明中的并聯(lián)支撐支鏈為3-RPS并聯(lián)機構(gòu)，3-RPS并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，借助并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點本發(fā)明通過四個3-RPS并聯(lián)機構(gòu)來實現(xiàn)對方型安裝臺穩(wěn)定剛性支撐的功能，同時借助并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點也使得本發(fā)明具有良好的穩(wěn)定性能和良好的減震性能。本發(fā)明的有益效果是：1、本發(fā)明中的并聯(lián)支撐支鏈為3-RPS并聯(lián)機構(gòu)，3-RPS并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，借助并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點本發(fā)明通過四個3-RPS并聯(lián)機構(gòu)來實現(xiàn)對方型安裝臺穩(wěn)定剛性支撐的功能，同時借助并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點也使得本發(fā)明具有良好的穩(wěn)定性能和良好的減震性能；2、本發(fā)明通過五號液壓缸和角度轉(zhuǎn)換支鏈上六號液壓缸的工作實現(xiàn)了清潔裝置清潔角度調(diào)節(jié)的功能，從而使得本發(fā)明實現(xiàn)了清潔角度可調(diào)的功能，適用范圍大，工作效率高；3、本發(fā)明通過驅(qū)動電機帶動滾筒上的清理束清理室內(nèi)建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網(wǎng)，而且通過兩個清理弧板清潔工人可以將纏繞在清理束上的蜘蛛網(wǎng)匯集到頂端快速處理，清理過程中產(chǎn)生的灰塵由吸塵支鏈上的微型吸塵器不斷吸收，使得本發(fā)明集清理功能和除塵功能與一體，適用范圍大，工作效率高，且本發(fā)明中二號定平臺、四個RPR型的二號并聯(lián)支鏈、二號動平臺形成了4-RPR并聯(lián)機構(gòu)，借助4-RPR并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點使得安裝在兩個卡環(huán)之間的微型吸塵器在轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)吸塵角度和吸塵過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，吸塵效果好，清理速度快，工作效率高；4、本發(fā)明解決了通過現(xiàn)有高度輔助設(shè)備人工清理室內(nèi)建筑方式存在的清理速度慢、勞動強度大、自動化程度低、設(shè)備剛性支撐性能差、設(shè)備穩(wěn)定性能差、設(shè)備減震性能差、適用范圍小和工作效率低下等難題，實現(xiàn)了室內(nèi)建筑的自動化清理功能，無需人工操作，且具有清理速度快、設(shè)備剛性支撐性能好、設(shè)備穩(wěn)定性能好、設(shè)備減震性能好、適用范圍大和工作效率高等優(yōu)點，提供了一種自動化清潔室內(nèi)建筑的新途徑。附圖說明下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明自穩(wěn)支撐裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明自穩(wěn)支撐裝置的全剖視圖；圖4是本發(fā)明清潔機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本發(fā)明清潔機械手的全剖視圖；圖6是本發(fā)明旋轉(zhuǎn)軸、滾筒、清理束、清理弧板與清理螺栓之間的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是本發(fā)明清理弧板的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實施例為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。如圖1至圖7所示，一種基于并聯(lián)機構(gòu)的室內(nèi)建筑清潔機器人,包括自穩(wěn)支撐裝置1，自穩(wěn)支撐裝置1具有良好的剛性支撐性能、穩(wěn)定性能和減震性能，所述自穩(wěn)支撐裝置1上端面中部安裝有清潔機械手5，清潔機械手5的清潔角度可調(diào)，適用范圍大，可以實現(xiàn)自動化清理吊頂、天花板上的蜘蛛網(wǎng)、灰塵等功能，通過清潔機械手5對室內(nèi)建筑進行自動化清理；所述自穩(wěn)支撐裝置1包括固定圓臺11，所述固定圓臺11的下端面對稱設(shè)置有四個萬向輪12，本發(fā)明通過四個萬向輪12將本發(fā)明移動至室內(nèi)建筑所需清理地方，固定圓臺11的上端面沿軸線方向均勻安裝有四個并聯(lián)支撐支鏈13，四個并聯(lián)支撐支鏈13上端面中部對稱安裝有四個L型支柱14，四個L型支柱14的末端分別設(shè)置有四個安裝圓片14a，四個安裝圓片14a通過螺釘分別安裝在四個連接片15a上，四個連接片15a對稱焊接在方型安裝臺15的下端面，通過四個并聯(lián)支撐支鏈13來起到穩(wěn)定支撐方型安裝臺15的作用，方型安裝臺15的下端面中部焊接有定位空心軸16，定位空心軸16下端套設(shè)在主定位軸17上，定位空心軸16可以在主定位軸17上垂直上下移動，主定位軸17起到限位的作用，使得方型安裝臺15在定位空心軸16的限位下只能作垂直上下移動，而不會出現(xiàn)左右搖晃運動的現(xiàn)象，提高了設(shè)備的穩(wěn)定性能，主定位軸17底端焊接在固定圓臺11的上端面中部；所述方型安裝臺15的下端面對稱焊接有四根上定位軸15b，四根上定位軸15b上分別套設(shè)有四個限位彈簧18，四個限位彈簧18下端分別套設(shè)在四根下定位軸11a上，四根下定位軸11a對稱焊接在固定圓臺11的上端面上，下定位軸11a和上定位軸15b起到限定限位彈簧18位置的作用，限位彈簧18使得本發(fā)明具有良好的減震性能；所述并聯(lián)支撐支鏈13包括焊接在固定圓臺11上端面上的一號定平臺131，一號定平臺131上端面沿軸線方向均勻安裝三個一號并聯(lián)支鏈132，三個一號并聯(lián)支鏈132上端均勻安裝在一號動平臺133上，一號動平臺133上端面中部安裝有對應(yīng)的L型支柱14；所述一號并聯(lián)支鏈132包括下端焊接在一號定平臺131上端面上的一號耳座1321，一號耳座1321之間通過銷軸安裝有一號液壓缸1322，一號液壓缸1322的頂端通過螺紋連接有連接筒1323，連接筒1323上通過螺紋連接有球鉸鏈1324，球鉸鏈1324上端通過螺紋安裝在三角座1325上，三角座1325焊接在一號動平臺133的下端面上。本發(fā)明中一號耳座1321轉(zhuǎn)動時形成了R副、一號液壓缸1322運動時形成了P副、球鉸鏈1324工作時形成了S副，從而形成了RPS型的一號并聯(lián)支鏈132，最終通過一號定平臺131、三個RPS型的一號并聯(lián)支鏈132、一號動平臺133形成了3-RPS并聯(lián)機構(gòu)，本發(fā)明中的并聯(lián)支撐支鏈13為3-RPS并聯(lián)機構(gòu)，3-RPS并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，借助并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點本發(fā)明通過四個3-RPS并聯(lián)機構(gòu)來實現(xiàn)對方型安裝臺15穩(wěn)定剛性支撐的功能，同時借助并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點也使得本發(fā)明具有良好的穩(wěn)定性能和良好的減震性能。所述清潔機械手5包括安裝在方型安裝臺15上端的支撐圓臺51，支撐圓臺51的上端面中部安裝有五號液壓缸52，五號液壓缸52的頂端安裝有方型調(diào)節(jié)塊53，方型調(diào)節(jié)塊53上對稱設(shè)置有四個限位孔，支撐圓臺51上端面對稱焊接有四根定位圓桿54，且四根定位圓桿54分別穿設(shè)在方型調(diào)節(jié)塊53的四個限位孔上，四根定位圓桿54起到限定方型調(diào)節(jié)塊53運動方向的作用，使得方型調(diào)節(jié)塊53在五號液壓缸52的帶動下穩(wěn)定作上下運動；所述支撐圓臺51上端面沿軸線方向通過螺釘均勻安裝有四個清潔裝置55，清潔裝置55可以自動清潔室內(nèi)建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網(wǎng)、灰塵，集清理功能和除塵功能與一體，且四個清潔裝置55與方型調(diào)節(jié)塊53的四個側(cè)面之間分別安裝有四個角度轉(zhuǎn)換支鏈56，通過角度轉(zhuǎn)換支鏈56和五號液壓缸52來調(diào)節(jié)清潔裝置55的清潔角度；所述角度轉(zhuǎn)換支鏈56包括焊接在方型調(diào)節(jié)塊53側(cè)面上的四號耳座561，四號耳座561之間通過銷軸安裝有六號液壓缸562，六號液壓缸562的頂端通過銷軸安裝在五號耳座563上，五號耳座563焊接在筋板553a內(nèi)側(cè)面上；所述清潔裝置55包括通過螺釘安裝在支撐圓臺51上端面的二號L型連桿551，二號L型連桿551末端設(shè)置有兩個三號吊耳551a，兩個三號吊耳551a之間通過銷軸安裝有四號吊耳552a，四號吊耳552a設(shè)置在連接板552的下端面中部，連接板552可在二號L型連桿551上轉(zhuǎn)動，連接板552的上端面對稱焊接有兩塊支撐立板553，兩塊支撐立板553的下端之間焊接有筋板553a，筋板553a起到增強兩塊支撐立板553支撐強度的作用，筋板553a內(nèi)側(cè)面與方型調(diào)節(jié)塊53的對應(yīng)側(cè)面之間安裝有角度轉(zhuǎn)換支鏈56；所述兩塊支撐立板553上端之間通過軸承安裝有旋轉(zhuǎn)軸554，旋轉(zhuǎn)軸554的末端通過聯(lián)軸器安裝有驅(qū)動電機555，驅(qū)動電機555通過電機座安裝在電機支板556上，電機支板556焊接在對應(yīng)支撐立板553的側(cè)壁上；所述旋轉(zhuǎn)軸554的中部通過鍵安裝有滾筒557，滾筒557的上下兩端都均勻安裝有清理束557a，通過驅(qū)動電機555帶動旋轉(zhuǎn)軸554轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)軸554帶動滾筒557轉(zhuǎn)動，滾筒557帶動清理束557a清理室內(nèi)建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網(wǎng)，且滾筒557上下兩端的清理束557a上分別安裝有兩個清理弧板558，兩個清理弧板558之間通過清理螺栓558a相連；所述清理弧板558為半圓形結(jié)構(gòu)，清理弧板558的結(jié)構(gòu)與滾筒557結(jié)構(gòu)相對應(yīng)，便于清理弧板558的安裝與操作，清理弧板558外壁上沿軸線方向均勻設(shè)置有清理圓孔558b，且每個清理圓孔558b上均對應(yīng)穿設(shè)有清理束557a，清理圓孔558b起到阻攔纏繞在清理束557a上的蜘蛛網(wǎng)作用，清理弧板558的兩對對稱設(shè)置有四個安裝耳558c，且兩個清理弧板558的安裝耳558c之間均通過清理螺栓558a相連，當清理束557a上纏繞有很多蜘蛛網(wǎng)時，就需要進行清理，首先將兩個清理弧板558之間固定的清理螺栓558a打開，然后操作工人手動操作清理弧板558往上運動，由于每個清理束557a都穿設(shè)在清理弧板558的對應(yīng)清理圓孔558b上，清理弧板558的往上運動借助清理圓孔558b的限位阻攔作用直接將纏繞在清理束557a上的蜘蛛網(wǎng)匯集到清理束557a頂端，然后清潔工人通過外界清理棒處理即可，處理完畢后將清理弧板558運動至下方通過清理螺栓558a重新固定；所述兩塊支撐立板553之間焊接有吸塵支板553b，吸塵支板553b的兩側(cè)對稱安裝有兩個吸塵支鏈559，由于在室內(nèi)建筑清理蜘蛛網(wǎng)過程中會掉落一定的灰塵，這些掉落的灰塵通過兩個吸塵支鏈559及時吸塵，防止了清理時產(chǎn)生的灰塵掉落至地板上，減輕了工作量，提高了工作效率；所述吸塵支鏈559包括安裝在吸塵支板553b上端面的二號定平臺5591，二號定平臺5591上端面沿軸線方向均勻安裝有四個二號并聯(lián)支鏈5592，四個二號并聯(lián)支鏈5592上端面安裝有二號動平臺5593，二號動平臺5593的上端面對稱設(shè)置有兩個卡環(huán)5594，兩個卡環(huán)5594之間安裝有微型吸塵器5595，微型吸塵器5595為現(xiàn)有市場上買的吸塵設(shè)備；所述二號并聯(lián)支鏈5592包括下端焊接在二號定平臺5591上的六號耳座5592a，六號耳座5592a之間通過銷軸安裝有七號液壓缸5592b，七號液壓缸5592b的頂端通過銷軸安裝在七號耳座5592c上，七號耳座5592c安裝在二號動平臺5593上。本發(fā)明中六號耳座5592a轉(zhuǎn)動時形成了R副、七號液壓缸5592b運動時形成了P副、七號耳座5592c工作時轉(zhuǎn)動時形成了R副，從而形成了RPR型的二號并聯(lián)支鏈5592，最終通過二號定平臺5591、四個RPR型的二號并聯(lián)支鏈5592、二號動平臺5593形成了4-RPR并聯(lián)機構(gòu)，4-RPR并聯(lián)機構(gòu)也具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，借助4-RPR并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點使得安裝在兩個卡環(huán)5594之間的微型吸塵器5595在轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)吸塵角度和吸塵過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，吸塵效果好，工作效率高。工作時，首先根據(jù)所需清理地方相對地板的傾斜度調(diào)節(jié)清潔裝置55的清潔角度，五號液壓缸52開始工作，五號液壓缸52帶動方型調(diào)節(jié)塊53上下運動，借助四根定位圓桿54的限位輔助作用使得方型調(diào)節(jié)塊53在五號液壓缸52的帶動下作穩(wěn)定的上下運動，與此同時角度轉(zhuǎn)換支鏈56開始工作，角度轉(zhuǎn)換支鏈56上的六號液壓缸562帶動清潔裝置55上的筋板553a轉(zhuǎn)動，筋板553a帶動連接板552在二號L型連桿551上轉(zhuǎn)動，通過五號液壓缸52和六號液壓缸562工作實現(xiàn)了清潔裝置55清潔角度調(diào)節(jié)的功能，當清潔裝置55上的清理束557a距離所需清理地方合適位置時五號液壓缸52和六號液壓缸562停止工作，然后驅(qū)動電機555開始工作，驅(qū)動電機555帶動旋轉(zhuǎn)軸554轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)軸554帶動滾筒557轉(zhuǎn)動，滾筒557帶動清理束557a清理室內(nèi)建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網(wǎng)，與此同時位于滾筒557兩側(cè)的兩個吸塵支鏈559開始工作，吸塵支鏈559上的微型吸塵器5595不斷吸收清理過程掉落的灰塵，從而實現(xiàn)了本發(fā)明自動化清理室內(nèi)建筑的功能。所述五號液壓缸52的類型為多級液壓缸，多級液壓缸的伸縮范圍比較大，便于本發(fā)明的工作。使用時，首先通過四個萬向輪12將本發(fā)明移動至室內(nèi)建筑所需清理地方，然后根據(jù)所需清理地方相對地板的傾斜度調(diào)節(jié)清潔裝置55的清潔角度，五號液壓缸52開始工作，五號液壓缸52帶動方型調(diào)節(jié)塊53上下運動，借助四根定位圓桿54的限位輔助作用使得方型調(diào)節(jié)塊53在五號液壓缸52的帶動下作穩(wěn)定的上下運動，與此同時角度轉(zhuǎn)換支鏈56開始工作，角度轉(zhuǎn)換支鏈56上的六號液壓缸562帶動清潔裝置55上的筋板553a轉(zhuǎn)動，筋板553a帶動連接板552在二號L型連桿551上轉(zhuǎn)動，通過五號液壓缸52和六號液壓缸562工作實現(xiàn)了清潔裝置55清潔角度調(diào)節(jié)的功能，當清潔裝置55上的清理束557a距離所需清理地方合適位置時五號液壓缸52和六號液壓缸562停止工作，然后驅(qū)動電機555開始工作，驅(qū)動電機555帶動旋轉(zhuǎn)軸554轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)軸554帶動滾筒557轉(zhuǎn)動，滾筒557帶動清理束557a清理室內(nèi)建筑吊頂、天花板上的蜘蛛網(wǎng)，當清理束557a上纏繞有很多蜘蛛網(wǎng)時，就需要進行清理，首先將兩個清理弧板558之間固定的清理螺栓558a打開，然后操作工人手動操作清理弧板558往上運動，由于每個清理束557a都穿設(shè)在清理弧板558的對應(yīng)清理圓孔558b上，清理弧板558的往上運動借助清理圓孔558b的限位阻攔作用直接將纏繞在清理束557a上的蜘蛛網(wǎng)匯集到清理束557a頂端，然后清潔工人通過外界清理棒處理即可，處理完畢后將清理弧板558運動至下方通過清理螺栓558a重新固定，與此同時位于滾筒557兩側(cè)的兩個吸塵支鏈559開始工作，吸塵支鏈559上的微型吸塵器5595不斷吸收清理過程掉落的灰塵，由于二號定平臺5591、四個RPR型的二號并聯(lián)支鏈5592、二號動平臺5593形成了4-RPR并聯(lián)機構(gòu)，4-RPR并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，借助4-RPR并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點使得安裝在兩個卡環(huán)5594之間的微型吸塵器5595在轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)吸塵角度和吸塵過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，吸塵效果好，工作效率高，從而實現(xiàn)了本發(fā)明自動化清理室內(nèi)建筑的功能，并且本發(fā)明中一號耳座1321轉(zhuǎn)動時形成了R副、一號液壓缸1322運動時形成了P副、球鉸鏈1324工作時形成了S副，從而形成了RPS型的一號并聯(lián)支鏈132，最終通過一號定平臺131、三個RPS型的一號并聯(lián)支鏈132、一號動平臺133形成了3-RPS并聯(lián)機構(gòu)，本發(fā)明中的并聯(lián)支撐支鏈13為3-RPS并聯(lián)機構(gòu)，3-RPS并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，借助并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點本發(fā)明通過四個3-RPS并聯(lián)機構(gòu)來實現(xiàn)對方型安裝臺15穩(wěn)定剛性支撐的功能，同時借助并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點也使得本發(fā)明具有良好的穩(wěn)定性能和良好的減震性能，解決通過現(xiàn)有高度輔助設(shè)備人工清理室內(nèi)建筑方式存在的清理速度慢、勞動強度大、自動化程度低、設(shè)備剛性支撐性能差、設(shè)備穩(wěn)定性能差、設(shè)備減震性能差、適用范圍小和工作效率低下等難題，達到了目的。以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。