專利名稱：并聯(lián)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種涉及一種并聯(lián)機(jī)器人。
背景技術(shù)：
并聯(lián)機(jī)器人一般包括一個定平臺、一個動平臺，以及并聯(lián)連接于定平臺與動平臺之間的六個支鏈。定平臺一般固定放置，六個支鏈可作伸縮運動，其一般包括移動副以及與定平臺及動平臺分別相連的球副。該六個支鏈協(xié)同運動，可使動平臺相對于定平臺做六自由度的運動，廣泛用于飛行模擬、海浪模擬等實驗中。但是，現(xiàn)有并聯(lián)機(jī)器人中，其由球副連接的球頭及球窩之間，會由于加工和/或裝配的精度不夠而存在一定的間隙，導(dǎo)致球頭與球窩之間的接觸面不能始終緊密的貼合，易發(fā)生磨損，造成動平臺在運動過程中產(chǎn)生振動等，從而降低并聯(lián)機(jī)器人運動的穩(wěn)定性及定位的精度，致使這種并聯(lián)機(jī)器人難以適用于高精度要求的場合。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述內(nèi)容，有必要提供一種定位精度較高的并聯(lián)機(jī)器人。一種并聯(lián)機(jī)器人，其包括定平臺、動平臺、并聯(lián)連接于定平臺與動平臺之間的多個支鏈。每個支鏈包括由移動副連接的第一連接件以及第二連接件、將第一連接件與該定平臺連接的第一球鉸組件，以及將第二連接件與該動平臺連接的第二球鉸組件。第一球鉸組件與第二球鉸組件均包括由球副連接的球頭件以及球窩件，以及分別與球頭件及球窩件相連并提供預(yù)壓力使該球頭件與球窩件相配合的彈性預(yù)壓機(jī)構(gòu)。上述并聯(lián)機(jī)器人通過彈性預(yù)壓機(jī)構(gòu)提供的預(yù)壓力，可使球頭件與球窩件之間始終保持良好的接觸，即使在裝配時或者后續(xù)因磨損而使兩者之間產(chǎn)生間隙時，也可利用該預(yù)壓力使間隙減小或消除，從而提高動平臺的運動穩(wěn)定性以及定位的精度。


圖1是本發(fā)明實施方式的并聯(lián)機(jī)器人的立體圖。圖2是圖1所示并聯(lián)機(jī)器人的第一球鉸組件的立體分解圖。圖3是圖2所示第一球鉸組件的分解圖。圖4是圖2所示第一球鉸組件沿另一視角的分解圖。圖5是沿圖2中V-V線的剖視圖。主要元件符號說明
并聯(lián)機(jī)器人 100
定平臺10
權(quán)利要求
1.一種并聯(lián)機(jī)器人，其包括定平臺、動平臺、并聯(lián)連接于該定平臺與動平臺之間的多個支鏈，每個支鏈包括由移動副連接的第一連接件以及第二連接件、將第一連接件與該定平臺連接的第一球鉸組件，以及將第二連接件與該動平臺連接的第二球鉸組件，其特征在于 該第一球鉸組件與第二球鉸組件均包括由球副連接的球頭件以及球窩件，以及分別與球頭件及球窩件相連并提供預(yù)壓力使該球頭件與球窩件相配合的彈性預(yù)壓機(jī)構(gòu)。
2.如權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于該彈性預(yù)壓機(jī)構(gòu)包括多個并聯(lián)連接于該球頭件與球窩件之間的拉伸彈簧。
3.如權(quán)利要求2所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于該球頭件包括球頭以及與球頭相連的第一凸緣，該球窩件包括與球頭配合的球窩以及與球窩相連的第二凸緣，該第一凸緣與第二凸緣相對設(shè)置，且每個拉伸彈簧兩端分別與第一凸緣及第二凸緣相連接。
4.如權(quán)利要求3所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于該彈性預(yù)壓機(jī)構(gòu)還包括分別固定設(shè)置于第一凸緣及第二凸緣邊緣部的固定環(huán)，每個拉伸彈簧的兩端分別形成有鉤設(shè)于對應(yīng)固定環(huán)的掛鉤。
5.如權(quán)利要求3所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于該第二凸緣遠(yuǎn)離球窩的一側(cè)形成一個傾斜設(shè)置的連接面，該第一球鉸組件及第二球鉸組件分別通過該連接面與定平臺及動平臺固定連接。
6.如權(quán)利要求2至5任一項所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于該多個拉伸彈簧在圓周方向等間距設(shè)置。
7.如權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于該球頭件開設(shè)有貫通的油孔，該油孔一端延伸至該球頭件與球窩件的配合面，另一端由一個端封件密封。
8.如權(quán)利要求1至4任一項所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于該第一連接件包括與第一球鉸組件連接的連接板以及安裝于該連接板的驅(qū)動件，該驅(qū)動件驅(qū)動第二連接件以使第二連接件相對于該連接板移動。
9.如權(quán)利要求8所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于該驅(qū)動件為氣動元件或液動元件。
10.如權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于該多個支鏈為六個，以實現(xiàn)該動平臺的6自由度運動，該六個支鏈滿足如下的定位關(guān)系(1)與定平臺連接的6個第一球鉸組件分為三組球鉸，每組球鉸包括相鄰設(shè)置的兩個第一球鉸組件，該三組球鉸分別設(shè)置在圓周3等分分角線上；(2)與動平臺連接的6個第二球鉸組件也分為三組球鉸，每組球鉸包括相鄰設(shè)置的兩個第二球鉸組件，該三組球鉸也分設(shè)布置在圓周3等分分角線上；(3)上述連接于定平臺的三組球鉸以及連接于動平臺的三組球鉸，均勻交錯設(shè)置在圓周6等分分角線上。
全文摘要
一種并聯(lián)機(jī)器人，其包括定平臺、動平臺、并聯(lián)連接于定平臺與動平臺之間的多個支鏈，每個支鏈包括由移動副連接的第一連接件以及第二連接件、將第一連接件與定平臺連接的第一球鉸組件，以及將第二連接件與動平臺連接的第二球鉸組件。第一球鉸組件與第二球鉸組件均包括由球副連接的球頭件以及球窩件，以及分別與球頭件及球窩件相連并提供預(yù)壓力使該球頭件與球窩件相配合的彈性預(yù)壓機(jī)構(gòu)。上述并聯(lián)機(jī)器人具有動平臺的運動穩(wěn)定性以及定位精度較高的優(yōu)點。
文檔編號B25J17/00GK102452074SQ20101052142
公開日2012年5月16日 申請日期2010年10月27日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月27日
發(fā)明者龍波 申請人:鴻富錦精密工業(yè)(深圳)有限公司, 鴻海精密工業(yè)股份有限公司