一種小型機械手的制作方法
【專利摘要】一種小型機械手，屬于機械【技術(shù)領(lǐng)域】。由支承臂、固定座、移動座、薄膜膠套、拉力盤、卡爪座、卡爪等安裝構(gòu)成。固定座上端固定在支承臂的孔中，拉力盤中部設(shè)有臺階，下端設(shè)有圓錐孔，移動座上部設(shè)有臺階，移動座下部設(shè)有外螺紋和臺階，固定座設(shè)有導(dǎo)向槽和軸向臺階孔，移動座上部臺階段設(shè)置在固定座的臺階孔中，移動座中部設(shè)有導(dǎo)向銷和永磁體，導(dǎo)向銷并伸出在固定座上的導(dǎo)向槽中，固定座臺階孔的臺階與移動座的臺階之間設(shè)有緩沖彈簧。移動座中心通氣孔聯(lián)接氣管；卡爪座連接在移動座下端，拉力盤置于卡爪座內(nèi)孔和移動座下端孔中，三個卡爪安裝在卡爪座上。本實用新型動作靈敏可靠，能夠很好的完成精確自動抓取、擺放小型墊圈狀零件的工作。
【專利說明】一種小型機械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實用新型涉及一種用于自動裝配線的小型機械手，特別是一種新型真空機械夾 持具的結(jié)構(gòu)，屬于機械【技術(shù)領(lǐng)域】。

【背景技術(shù)】
[0002] 某些產(chǎn)品的裝配需要對零件進(jìn)行抓取和放置，許多是由工人手工進(jìn)行抓取和放 置，在自動裝配線上，由人工對零件進(jìn)行抓取和放置，勞動強度大，工作效率低，特別是產(chǎn)品 中的小型墊圈狀零件的精確抓取、擺放，更是困難。 實用新型內(nèi)容
[0003] 本實用新型的目的就是針對小型墊圈狀零件的精確自動抓取和放置，提供一種真 空驅(qū)動小型機械手。
[0004] 本實用新型的目的是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的，一種小型機械手，其特征是，設(shè)有 支承臂、固定座、移動座、薄膜膠套、拉力盤、卡爪座、卡爪，固定座上端固定在支承臂的孔 中，拉力盤中部設(shè)有臺階，下端設(shè)有圓錐孔，移動座上部設(shè)有臺階，移動座下部設(shè)有外螺紋 和臺階，固定座設(shè)有導(dǎo)向槽和軸向臺階孔，移動座上部臺階段設(shè)置在固定座的臺階孔中，移 動座中部設(shè)有導(dǎo)向銷和永磁體，導(dǎo)向銷并伸出在固定座上的導(dǎo)向槽中，固定座臺階孔的臺 階與移動座的臺階之間設(shè)有緩沖彈簧；所述移動座中心設(shè)有通氣孔，通氣孔下端為臺階孔， 通氣孔上端安裝氣管接頭，氣管接頭聯(lián)接氣管；所述卡爪座為管狀，上端設(shè)有內(nèi)螺紋，下端 設(shè)有三個均布的槽，卡爪座通過螺紋連接在移動座下端，拉力盤臺階大端內(nèi)置于卡爪座內(nèi) 孔中，小端內(nèi)置于移動座下端孔中，拉力盤小端與移動座通氣孔臺階之間設(shè)置有復(fù)位彈簧 I，拉力盤中部臺階與移動座下端臺階上設(shè)置薄膜膠套，三個卡爪通過銷軸和卡爪座下端 的槽安裝在卡爪座上，卡爪的上端置于拉力盤下端的圓錐孔中，在三個卡爪靠近下端的槽 中設(shè)有復(fù)位彈簧II，卡爪座下端安裝有護圈，三個卡爪包圍在護圈內(nèi)。
[0005] 所述支承臂上設(shè)有開關(guān)座，開關(guān)座上安裝霍爾開關(guān)。
[0006] 所述永磁體嵌入在移動座中部的外壁上，永磁體的位置低于所述導(dǎo)向銷的位置。
[0007] 本實用新型結(jié)構(gòu)合理，體積小，耗能少，壽命長，動作靈敏可靠，能夠很好的完成精 確自動抓取、擺放小型墊圈狀零件的工作。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0008] 圖1是本實用新型的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009] 圖中：支承臂1、導(dǎo)向銷2、氣管3、氣管接頭4、緩沖彈簧5、固定座6、移動座7、復(fù) 位彈簧I 8、薄膜膠套9、拉力盤10、卡爪座11、護圈12、卡爪13、復(fù)位彈簧II 14、銷軸15、永 磁體16、霍爾開關(guān)17、開關(guān)座18、螺釘19。

【具體實施方式】
[0010] 如圖1所示：
[0011] 一種小型機械手，由支承臂1、固定座6、移動座7、薄膜膠套9、拉力盤10、卡爪座 11、卡爪13等安裝組成。固定座上端安裝固定在支承臂的一端設(shè)置的孔中，拉力盤10的中 部設(shè)置臺階，下端設(shè)有圓錐孔，移動座7上部設(shè)置臺階，移動座7下部設(shè)有外螺紋和臺階，固 定座壁設(shè)置導(dǎo)向槽和軸向臺階孔。移動座上部臺階段設(shè)置安裝在固定座的臺階孔中，移動 座中部設(shè)導(dǎo)向銷并伸出在固定座上的導(dǎo)向槽中，固定座臺階孔的臺階與移動座的臺階之間 設(shè)置緩沖彈簧5。移動座中心設(shè)通氣孔，通氣孔下端為臺階孔，通氣孔上端安裝氣管接頭， 氣管接頭聯(lián)接氣管?？ㄗψ鶠楣軤?，卡爪座上端設(shè)內(nèi)螺紋，卡爪座下端設(shè)三個均布的槽，卡 爪座通過螺紋連接在移動座下端，拉力盤臺階大端內(nèi)置于卡爪座內(nèi)孔中，小端內(nèi)置于移動 座下端孔中，拉力盤小端與移動座通氣孔臺階之間設(shè)置有復(fù)位彈簧I，拉力盤中部臺階與 移動座下端臺階上設(shè)置薄膜膠套，三個卡爪通過銷軸和卡爪座下端的槽安裝在卡爪座上， 卡爪的上端置于拉力盤下端的圓錐孔中，在三個卡爪靠近下端的槽中設(shè)有復(fù)位彈簧II，卡 爪座下端安裝有護圈，三個卡爪包圍在護圈內(nèi)。支承臂上設(shè)有開關(guān)座，開關(guān)座上安裝霍爾開 關(guān)。永磁體嵌入在移動座中部的外壁上，永磁體的位置低于所述導(dǎo)向銷的位置。
[0012] 本實用新型工作時，支承臂一端固定在設(shè)備的移動部件上并可按控制系統(tǒng)指令移 動。小型機械手通過支承臂1帶動移到工件上方固定位置，然后向下移動，卡爪13進(jìn)入工 件內(nèi)孔，護圈12壓緊工件。支承臂1帶動固定座6和用螺釘19緊固在支承臂上的開關(guān)座 18繼續(xù)下移，此時緩沖彈簧5被壓縮，移動座7相對開關(guān)座18向上移動。當(dāng)嵌在移動座7 中部外圓處的永磁體16接近固定在開關(guān)座上的霍爾開關(guān)17時，開關(guān)信號傳到控制系統(tǒng)，支 承臂1停止向下移動。此時連接在氣管3另一端的微型真空泵開始工作，抽取管道和移動 座7內(nèi)腔及薄膜膠套9中的空氣。在大氣壓力下，拉力盤10克服復(fù)位彈簧I 8的彈力向上 移動，其下端內(nèi)孔的錐度斜面推動三個卡爪13上端向內(nèi)移動，使三個卡爪13克服復(fù)位簧II 的彈力繞銷軸15旋轉(zhuǎn)，從而使三個卡爪13的下端同時向外張開，卡住需要抓取的工件。
[0013] 當(dāng)真空泵工作達(dá)到設(shè)定的延時，支承臂1開始帶動機械手和工件向上回移到工件 上方固定位置，然后移動到設(shè)定工作位置，再次向下移動。當(dāng)嵌在移動座7中部外圓處的永 磁體16接近固定在開關(guān)座上的霍爾開關(guān)17時，開關(guān)信號傳到控制系統(tǒng)，支承臂1停止向下 移動，真空泵停止工作。此時由于復(fù)位簧I8和復(fù)位彈簧II14的作用，三個卡爪13的下 端同時向內(nèi)移動，松開工件，經(jīng)過設(shè)定的延時后，支承臂1帶動機械手離開工件返回起始位 置。
【權(quán)利要求】
1. 一種小型機械手，其特征是，設(shè)有支承臂、固定座、移動座、薄膜膠套、拉力盤、卡爪 座、卡爪，固定座上端固定在支承臂的孔中，拉力盤中部設(shè)有臺階，下端設(shè)有圓錐孔，移動座 上部設(shè)有臺階，移動座下部設(shè)有外螺紋和臺階，固定座設(shè)有導(dǎo)向槽和軸向臺階孔，移動座上 部臺階段設(shè)置在固定座的臺階孔中，移動座中部設(shè)有導(dǎo)向銷和永磁體，導(dǎo)向銷并伸出在固 定座上的導(dǎo)向槽中，固定座臺階孔的臺階與移動座的臺階之間設(shè)有緩沖彈簧；所述移動座 中心設(shè)有通氣孔，通氣孔下端為臺階孔，通氣孔上端安裝氣管接頭，氣管接頭聯(lián)接氣管；所 述卡爪座為管狀，上端設(shè)有內(nèi)螺紋，下端設(shè)有三個均布的槽，卡爪座通過螺紋連接在移動座 下端，拉力盤臺階大端內(nèi)置于卡爪座內(nèi)孔中，小端內(nèi)置于移動座下端孔中，拉力盤小端與移 動座通氣孔臺階之間設(shè)置有復(fù)位彈簧I，拉力盤中部臺階與移動座下端臺階上設(shè)置薄膜膠 套，三個卡爪通過銷軸和卡爪座下端的槽安裝在卡爪座上，卡爪的上端置于拉力盤下端的 圓錐孔中，在三個卡爪靠近下端的槽中設(shè)有復(fù)位彈簧II，卡爪座下端安裝有護圈，三個卡爪 包圍在護圈內(nèi)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小型機械手，其特征是，所述支承臂上設(shè)有開關(guān)座，開關(guān) 座上安裝霍爾開關(guān)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小型機械手，其特征是，所述永磁體嵌入在移動座中部 的外壁上，永磁體的位置低于所述導(dǎo)向銷的位置。
【文檔編號】B25J7/00GK203863671SQ201420242363
【公開日】2014年10月8日 申請日期:2014年5月13日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月13日
【發(fā)明者】孫釗, 朱興龍 申請人:揚州大學(xué)