一種機(jī)械手的抓手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開一種機(jī)械手的抓手，包括抓手一，氣缸活塞桿，氣缸體，抓手二，抓手二的固定軸，彈簧墊片一，緊定螺母一，彈簧墊片二，緊定螺母二，彈簧墊片三，緊定螺母三和抓手的固定架。抓手一為活動(dòng)抓手，下側(cè)為面板結(jié)構(gòu)，上側(cè)通過彈簧墊片一和緊定螺母一裝配到氣缸活塞桿上，利用氣缸活塞桿和氣缸體之間移動(dòng)調(diào)整抓手一和抓手的固定架之間距離。抓手二為固定抓手，下側(cè)為“n”型結(jié)構(gòu)，上側(cè)通過彈簧墊片三和緊定螺母三裝配到抓手二的固定軸上，抓手二的固定軸通過彈簧墊片二和緊定螺母二裝配到抓手的固定架上。它結(jié)構(gòu)簡單緊湊，制作和安裝方便可靠，提高小型機(jī)械人的機(jī)械手的抓取和放置可靠性，利于小型機(jī)械人行業(yè)推廣應(yīng)用。
【專利說明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人的機(jī)械手，具體是涉及一種小型機(jī)器人的機(jī)械手的抓 手。 一種機(jī)械手的抓手

【背景技術(shù)】
[0002] 機(jī)器人應(yīng)用廣泛，其中機(jī)械手是其關(guān)鍵部件，可通過機(jī)械手完成操作對象的抓取 和放置功能。小型機(jī)械人的機(jī)械手的抓手結(jié)構(gòu)與操作對象接觸部分通常為兩塊面板。
[0003] 目前，小型機(jī)械人的機(jī)械手在對操作對象的抓取和放置時(shí)，因所操作對象存在加 工誤差較大出現(xiàn)抓緊不牢靠，操作對象放置位置不準(zhǔn)確。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 為了克服現(xiàn)有小型機(jī)械人的機(jī)械手在對操作對象的抓取和放置時(shí)，因所操作對象 存在加工誤差較大出現(xiàn)抓緊不牢靠和操作對象放置位置不準(zhǔn)確的缺陷，本實(shí)用新型提供一 種新的機(jī)械手的抓手。
[0005] 本實(shí)用新型具體解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)解決方案是：新的機(jī)械手的抓手包 括抓手二的固定軸1，彈簧墊片三2,抓手的固定架3,彈簧墊片一 4,緊定螺母一 5,抓手一 6,氣缸活塞桿7,氣缸體8,彈簧墊片二9,緊定螺母二10,抓手二11和緊定螺母三12。其 中，抓手一 6通過其上側(cè)的通孔裝配到氣缸活塞桿7上，利用彈簧墊片一 4和緊定螺母一 5 進(jìn)行緊定；抓手二11通過上側(cè)與的通孔裝配到抓手二的固定軸1上，利用彈簧墊片三2和 緊定螺母三12進(jìn)行緊定；抓手二的固定軸1通過螺紋固定到抓手的固定架3上，利用彈簧 墊片二9和緊定螺母二10防松緊定；氣缸活塞桿7裝配到氣缸體8上（注：緊定方式附圖 上未標(biāo)出）；氣缸體8固定到抓手的固定架3上（注：固定方式附圖上未標(biāo)出）。另外，抓手 一 6為活動(dòng)抓手，通過氣缸活塞桿7和氣缸體8實(shí)現(xiàn)抓手一 6的水平移動(dòng)，調(diào)節(jié)抓手一 6與 抓手的固定架3之間的距離，抓手一 6的下側(cè)與操作對象接觸部分為面板結(jié)構(gòu)；抓手二11 為固定抓手，通過抓手二的固定軸1保持抓手一 6與抓手的固定架3之間的恒定距離，抓手 二11的下側(cè)與操作對象接觸部分為"η"型結(jié)構(gòu)，能夠減小夾持面積，克服制造誤差帶來的 抓緊不牢靠的影響。
[0006] 本實(shí)用新型的有益效果是，采用一種新的機(jī)械手的抓手，解決了原有小型機(jī)械人 的機(jī)械手在對操作對象的抓取和放置時(shí)，因所操作對象存在加工誤差較大出現(xiàn)抓緊不牢 靠，操作對象放置位置不準(zhǔn)確等問題，它結(jié)構(gòu)簡單且緊湊，制作和安裝方便可靠，提高小型 機(jī)械人的機(jī)械手的抓取和放置可靠性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0007] 圖1為本實(shí)用新型一種機(jī)械手的抓手結(jié)構(gòu)示意圖；
[0008] 圖2為本實(shí)用新型一種機(jī)械手的抓手圖1中的11的Α向視圖；
[0009] 圖3為本實(shí)用新型一種機(jī)械手的抓手圖1中的6的B向視圖。
[0010] 圖中1.抓手二的固定軸，2.彈簧墊片三，3.抓手的固定架，4.彈簧墊片一，5.緊 定螺母一，6.抓手一，7.氣缸活塞桿，8.氣缸體，9.彈簧墊片二，10.緊定螺母二，11.抓手 二和12.緊定螺母三。

【具體實(shí)施方式】
[0011] 下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型專利作進(jìn)一步地說明。
[0012] 參見附圖，一種新的機(jī)械手的抓手，包括抓手二的固定軸1，彈簧墊片三2,抓手的 固定架3,彈簧墊片一 4,緊定螺母一 5,抓手一 6,氣缸活塞桿7,氣缸體8,彈簧墊片二9,緊 定螺母二10,抓手二11和緊定螺母三12。其中，抓手一 6通過其上側(cè)的通孔裝配到氣缸活 塞桿7上，利用彈簧墊片一 4和緊定螺母一 5進(jìn)行緊定；抓手二11通過上側(cè)與的通孔裝配 到抓手二的固定軸1上，利用彈簧墊片三2和緊定螺母三12進(jìn)行緊定；抓手二的固定軸1 通過螺紋固定到抓手的固定架3上，利用彈簧墊片二9和緊定螺母二10防松緊定；氣缸活 塞桿7裝配到氣缸體8上（注：緊定方式附圖上未標(biāo)出）；氣缸體8固定到抓手的固定架3 上（注：固定方式附圖上未標(biāo)出）。另外，抓手一 6為活動(dòng)抓手，通過氣缸活塞桿7和氣缸 體8實(shí)現(xiàn)抓手一 6的水平移動(dòng)，調(diào)節(jié)抓手一 6與抓手的固定架3之間的距離，抓手一 6的下 側(cè)與操作對象接觸部分為面板結(jié)構(gòu)；抓手二11為固定抓手，通過抓手二的固定軸1保持抓 手一 6與抓手的固定架3之間的恒定距離，抓手二11的下側(cè)與操作對象接觸部分為"η"型 結(jié)構(gòu)，能夠減小夾持面積，克服制造誤差帶來的抓緊不牢靠的影響。
[0013] 每當(dāng)機(jī)械手完成對操作對象的抓取和放置后，抓手一 6在氣缸活塞桿7和氣缸體 8作用下恢復(fù)到原始位置；每當(dāng)機(jī)械手開始對操作對象的抓取時(shí)，抓手一 6在氣缸活塞桿7 和氣缸體8作用水平移動(dòng)，調(diào)整抓手一 6和抓手二11的之間距離，通過抓手一 6的下側(cè)面 板結(jié)構(gòu)和抓手二11的下側(cè)"η"型結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對操作對象的夾緊；每當(dāng)機(jī)械手開始對操作對象 的放置時(shí)，抓手一 6在氣缸活塞桿7和氣缸體8作用水平移動(dòng)，調(diào)整抓手一 6和抓手二11 的之間距離，通過抓手一 6的下側(cè)面板結(jié)構(gòu)和抓手二11的下側(cè)"η"型結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對操作對象 的松開和放置。
【權(quán)利要求】
1. 一種機(jī)械手的抓手，包括，抓手二的固定軸（1)，彈簧墊片三（2)，抓手的固定架（3)， 彈簧墊片一（4)，緊定螺母一（5)，抓手一（6)，氣缸活塞桿（7)，氣缸體（8)，彈簧墊片二 (9)，緊定螺母二（10)，抓手二（11)和緊定螺母三（12)，其特征在于：所述抓手一（6)通過 其上側(cè)的通孔裝配到氣缸活塞桿（7)上，利用彈簧墊片一（4)和緊定螺母一（5)實(shí)現(xiàn)緊定； 抓手二（11)通過上側(cè)與的通孔裝配到抓手二的固定軸（1)上，利用彈簧墊片三（2)和緊定 螺母三（12)實(shí)現(xiàn)緊定；抓手二的固定軸（1)通過螺紋固定到抓手的固定架（3)上，利用彈 簧墊片二（9)和緊定螺母二（10)防松緊定。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手的抓手，其特征在于：所述抓手一（6)為活動(dòng)抓 手，通過氣缸活塞桿（7)和氣缸體（8)實(shí)現(xiàn)抓手一（6)的水平移動(dòng)，調(diào)節(jié)抓手一（6)與抓手 的固定架（3)的之間距離；抓手一（6)的下側(cè)與操作對象接觸部分為面板結(jié)構(gòu)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手的抓手，其特征在于：所述抓手二（11)為固定抓 手，通過抓手二的固定軸（1)保持抓手二（11)與抓手的固定架（3)之間的恒定距離；抓手 二（11)的下側(cè)與操作對象接觸部分為"η"型結(jié)構(gòu)。
【文檔編號】B25J9/14GK203843847SQ201420228534
【公開日】2014年9月24日 申請日期:2014年5月6日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月6日
【發(fā)明者】賈文友, 賈昊瑞, 劉莉, 高洪, 鄧啟超 申請人:安徽工程大學(xué)