一種機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及機械制造領(lǐng)域或貨場搬運中所用的一種機械手。該機械手包括底座及固定在底座上的連接套，所述的連接套轉(zhuǎn)動連接旋轉(zhuǎn)座，所述的旋轉(zhuǎn)座內(nèi)設(shè)有傳動機構(gòu)并連接立支臂，所述立支臂的上端固定轉(zhuǎn)動臂，所述轉(zhuǎn)動臂的懸臂端固定懸臂，所述的懸臂上滑動連接吊臂，吊臂的下端轉(zhuǎn)動連接支架，所述支架內(nèi)固定液壓缸，所述液壓缸內(nèi)活塞桿的下端鉸接連桿，所述連桿鉸接手臂，固定在所述手臂上的小連桿鉸接在支架上，手臂的前端固定卡爪。該機械手將線性位移方式與旋轉(zhuǎn)位移方式相結(jié)合，消除了天吊移動設(shè)備位移的盲區(qū)，方便、靈活，操作簡單，降低操作者搬運零件的勞動強度，提高加工效率。
【專利說明】一種機械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機械制造領(lǐng)域或貨場搬運中所用的一種機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機械加工制造過程中，常常涉及到搬運零部件，從地面或平臺上將構(gòu)件移動到加工設(shè)備上，或從車間的一處挪到另一處，這種構(gòu)件位置的頻繁移動，對操作人員來說是一種繁重的體力勞動。為了降低勞動強度，提高工作效率及機械加工的自動化，一般的大型加工車間都設(shè)有輔助天吊移動設(shè)備，配合地面的指揮，將大型零件移動到所需位置，而這種空中移動設(shè)備是在空間軌道上通過多次線性位移或是通過多級轉(zhuǎn)動實現(xiàn)位移，使得其行進路線和行程都較為局限，會產(chǎn)生一定的盲區(qū)，只適用于預先設(shè)定的設(shè)備和位置；對于一些中小型零件，尤其放在加工設(shè)備附近的中小型零件，上述的移動天吊就不夠靈活，只能由操作者動手搬上搬下，即存在安全隱患又無法提高加工效率，同時增加了操作者的勞動強度。
實用新型內(nèi)容
[0003]為了降低操作者的勞動強度，提高加工效率，本實用新型提供一種適用移動中小零部件的機械手。該機械手將線性位移方式與旋轉(zhuǎn)位移方式相結(jié)合，消除了天吊移動設(shè)備位移的盲區(qū)，方便、靈活，操作簡單，降低操作者搬運零件的勞動強度，提高加工效率。
[0004]本實用新型的技術(shù)方案是:一種機械手，包括底座及固定在底座上的連接套，所述的連接套轉(zhuǎn)動連接旋轉(zhuǎn)座，所述的旋轉(zhuǎn)座內(nèi)設(shè)有傳動機構(gòu)并連接立支臂，所述立支臂的上端固定轉(zhuǎn)動臂，所述轉(zhuǎn)動臂的懸臂端固定懸臂，所述的懸臂上滑動連接吊臂，吊臂的下端轉(zhuǎn)動連接支架，所述支架內(nèi)固定液壓缸，上述液壓缸的上端與支架間穿有銷軸，所述液壓缸內(nèi)活塞桿的下端鉸接連桿，所述連桿鉸接手臂，固定在所述手臂上的小連桿鉸接在支架上，手臂的前端固定卡爪。
[0005]為了適應不同場地使用，上述懸臂的長度及吊臂在懸臂上的位置均可以調(diào)整。
[0006]上述液壓缸的上端與支架間穿有銷軸。
[0007]上述的卡爪可替換，且卡爪內(nèi)表面設(shè)有襯墊。
[0008]上述立支臂高度調(diào)整的及旋轉(zhuǎn)座的轉(zhuǎn)動均由伺服電機驅(qū)動。
[0009]上述轉(zhuǎn)動臂的另一端固定配重；上述底座下面固定行走輪。
[0010]本實用新型的有益效果是:上述方案中，立支臂及吊在支架上的機械手臂均可以根據(jù)需要轉(zhuǎn)動或移動，將線性位移方式與旋轉(zhuǎn)位移方式相結(jié)合，消除了現(xiàn)有天吊位移的盲區(qū)，提高了機械手的靈活性力及實用性，其能量消耗少，工作效率高；此外，該機械手端部設(shè)置的卡爪可以根據(jù)所提零件直徑的大小及形狀進行替換，增加了適用范圍，提高了實用性；閑置時，還可以通過底座上的行走輪將其移走，在加工批量中小零部件時，將其移至設(shè)備附近即可，操作簡單使用，可大大降低操作者搬運工件的勞動強度。該機械手還可用于貨場搬運小型零部件?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0011]圖1為本是用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖中1-底座，2-旋轉(zhuǎn)座，3-螺栓，4-立支臂，5-轉(zhuǎn)動臂，6-懸臂，7-吊臂，8-支架，9-液壓缸，10-活塞桿，11-連桿，12-手臂，13-卡爪，14-小連桿，15-連接套，16-行走輪，17-配重，18-銷軸。
【具體實施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步說明:
[0014]由圖1所示，該機械手包括底座I及焊接固定在底座I上的連接套15，所述的連接套15通過推力調(diào)心滾子軸承轉(zhuǎn)動連接旋轉(zhuǎn)座2，所述的旋轉(zhuǎn)座2內(nèi)設(shè)置的傳動機構(gòu)固定連接立支臂4，所述立支臂4的上端固定轉(zhuǎn)動臂5，所述轉(zhuǎn)動臂5的長懸臂端通過螺栓3固定懸臂6，所述的懸臂6上滑動連接吊臂7，吊臂7的下端通過推力軸承轉(zhuǎn)動連接支架8，所述支架8內(nèi)固定液壓缸9，上述液壓缸9的上端與支架8間穿有銷軸18，所述液壓缸9內(nèi)活塞桿10的下端鉸接連桿11，所述連桿11鉸接手臂12，在所述手臂12上還固定有小連桿14，小連桿14的另一端鉸接在支架8上，手臂12的前端通過3螺栓固定卡爪13。上述的傳動機構(gòu)可以為齒輪齒條嚙合，支臂4固定在齒條上；也可以是絲桿傳動副，支臂4固定在絲桿上。
[0015]上述支架8整體為筒形，其上端口通過推力軸承轉(zhuǎn)動連接在吊臂7上，可以繞吊臂7轉(zhuǎn)動；在支架8內(nèi)上部置有液壓缸9，且述液壓缸9的上端與支架8的側(cè)壁間穿有銷軸18，由其固定液壓缸9 ;而支架8在對應于連桿11活動位置的側(cè)壁上開有軸向槽，連桿11與手臂12的鉸接點位于支架之外,使得連桿11與手臂12活動自如；此外,在液壓缸動力允許范圍內(nèi)，工件直徑較大時，鉸接在軸向槽臂上的小連桿14也可以采用插接式，從而擴大卡爪所提工件的范圍，增加其實用性。
[0016]上述懸臂6的伸出長度及吊臂7在懸臂6上的位置均可以通過調(diào)整螺栓3的固定位置進行調(diào)整，以適應現(xiàn)場的需要；上述轉(zhuǎn)動臂5的另一端固定配重17，確保運行時的穩(wěn)定性；上述底座I下面固定行走輪，閑置時可以通過底座上的行走輪將其移走，方便靈活。
[0017]上述的卡爪13的內(nèi)表面設(shè)有襯墊，提高卡爪的防滑性能；且該卡爪可根據(jù)所提零件直徑或工件的形狀進行更換。
[0018]上述立支臂4高度的調(diào)整及旋轉(zhuǎn)座2的轉(zhuǎn)動均由與旋轉(zhuǎn)座2內(nèi)的傳動機構(gòu)電路連接的伺服電機驅(qū)動，與液壓缸的控制鍵均可設(shè)置在同一控制面板上，操作簡單方便。
[0019]上述轉(zhuǎn)動臂5的另一端固定配重17，保證該機械手工作時，裝置的整體平衡；上述底座I下面固定行走輪16，閑置時，還可以通過底座上的行走輪將其移走，在加工批量中小零部件時，將其移至設(shè)備附近即可，操作簡單實用，可大大降低操作者搬運工件的勞動強度。該機械手還可用于貨場搬運小型零部件。
【權(quán)利要求】
1.一種機械手，包括底座(I)及固定在底座上的連接套(15)，其特征在于:所述的連接套(15)轉(zhuǎn)動連接旋轉(zhuǎn)座(2)，所述的旋轉(zhuǎn)座(2)內(nèi)設(shè)有傳動機構(gòu)并連接立支臂(4)，所述立支臂(4)的上端固定轉(zhuǎn)動臂(5)，所述轉(zhuǎn)動臂(5)的懸臂端固定懸臂(6)，所述的懸臂(6)上滑動連接吊臂(7)，吊臂(7)的下端轉(zhuǎn)動連接支架(8)，所述支架(8)內(nèi)固定液壓缸(9)，上述液壓缸(9)的上端與支架(8)間穿有銷軸(18)，所述液壓缸(9)內(nèi)活塞桿(10)的下端鉸接連桿(11)，所述連桿(11)鉸接手臂(12)，固定在所述手臂(12)上的小連桿(14)鉸接在支架(8)上，手臂(12)的前端固定卡爪(13)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于:上述的卡爪(13)可替換，且卡爪內(nèi)表面設(shè)有襯墊。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于:上述立支臂(4)高度的調(diào)整及旋轉(zhuǎn)座(2)的轉(zhuǎn)動均由伺服電機驅(qū)動。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于:上述轉(zhuǎn)動臂(5)的另一端固定配重(17)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于:上述底座(I)下面固定行走輪(16)。
【文檔編號】B25J15/08GK203752140SQ201420172797
【公開日】2014年8月6日 申請日期:2014年4月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月10日
【發(fā)明者】包玉花, 吳文臣, 唐釗偉, 程光輝, 張亮 申請人:齊齊哈爾齊三機床有限公司