機(jī)器人的姿態(tài)變更方法、機(jī)器人和機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)單元的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供能使作業(yè)員安全地實(shí)施保養(yǎng)作業(yè)的機(jī)器人的姿態(tài)變更方法、機(jī)器人和機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)單元。實(shí)施方式涉及的機(jī)器人的姿態(tài)變更方法包括固定工序、安裝工序、解除工序和變更工序。在上述固定工序中，臂部由經(jīng)由關(guān)節(jié)連結(jié)且能旋轉(zhuǎn)的多個(gè)連桿構(gòu)成，對(duì)于具有上述臂部的機(jī)器人，通過(guò)安裝夾具而固定上述臂部，上述夾具用于固定與上述關(guān)節(jié)相鄰的上述連桿彼此。在上述安裝工序中，將通過(guò)賦予外力使上述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)單元安裝在該關(guān)節(jié)上。在上述解除工序中，卸下上述夾具以解除上述臂部的固定。在上述變更工序中，通過(guò)向上述旋轉(zhuǎn)單元賦予外力使上述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)從而任意變更上述機(jī)器人的姿態(tài)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】機(jī)器人的姿態(tài)變更方法、機(jī)器人和機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)單元

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人的姿態(tài)變更方法、機(jī)器人和機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)單元。

【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知一種基板搬運(yùn)用機(jī)器人，其在液晶面板顯示器的生產(chǎn)線(xiàn)中，搬運(yùn)作為原材料的玻璃基板。作為所述基板搬運(yùn)用機(jī)器人，例如，使用作為SCARA (selectivecompliance Assembly Robot Arm)型機(jī)器人而為人所知的水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人等(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)I)。
[0003]水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人具有水平臂部，使所述水平臂部在水平方向動(dòng)作，其中，所述水平臂部由經(jīng)由關(guān)節(jié)連結(jié)且能旋轉(zhuǎn)的多個(gè)連桿構(gòu)成。另外，水平臂部的基端部由上下方向升降的升降機(jī)構(gòu)支承。
[0004]例如與水平臂部相同，作為升降臂部，升降機(jī)構(gòu)也由經(jīng)由關(guān)節(jié)連結(jié)的多個(gè)連桿構(gòu)成。此外，在水平臂部和升降臂部的各關(guān)節(jié)上搭載有作為驅(qū)動(dòng)源的馬達(dá)和連結(jié)在所述馬達(dá)上的減速器等。
[0005]但是在近些年，隨著大型液晶面板顯示器的普及，作為機(jī)器人搬運(yùn)對(duì)象的玻璃基板也趨向大型化。對(duì)應(yīng)所述玻璃基板的大型化，其處理裝置等也要求大型化，所以需要擴(kuò)大液晶面板顯示器的生產(chǎn)線(xiàn)。
[0006]但是，兼顧到無(wú)塵環(huán)境所需的成本，優(yōu)選有效地利用液晶面板顯示器生產(chǎn)線(xiàn)的已有的空間，在高度方向進(jìn)行擴(kuò)大。
[0007]為滿(mǎn)足此需要，近些年提出一種長(zhǎng)行程型機(jī)器人，其在高度方向的行程已達(dá)到數(shù)米。
[0008]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0009]專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0010]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2002-93881號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]本發(fā)明所要解決的問(wèn)題
[0012]但在上述的現(xiàn)有技術(shù)中，為了使作業(yè)員安全地實(shí)施保養(yǎng)作業(yè)，還有進(jìn)一步改善的余地。例如，上述機(jī)器人的關(guān)節(jié)因減速器的構(gòu)成零件年久老化等原因，在動(dòng)作中有產(chǎn)生無(wú)法旋轉(zhuǎn)這樣的故障的可能性。因此，如果是上述的長(zhǎng)行程型機(jī)器人，可能會(huì)出現(xiàn)在基板被舉到作業(yè)員的手夠不到的高處，且呈保持該姿態(tài)不變的鎖定狀態(tài)。
[0013]此時(shí)，如果是以往，作業(yè)員在進(jìn)行更換發(fā)生了故障的減速器這樣的保養(yǎng)作業(yè)時(shí)，不得不使用高臺(tái)或腳手架等進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間的高處作業(yè)。因此，更需要考慮作業(yè)員的保養(yǎng)作業(yè)中的安全問(wèn)題。
[0014]鑒于上述情況，實(shí)施方式的一個(gè)技術(shù)方案的目的是提供使作業(yè)員能夠安全地實(shí)施保養(yǎng)作業(yè)的機(jī)器人的姿態(tài)變更方法、機(jī)器人和機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)單元。
[0015]為解決問(wèn)題的方法
[0016]實(shí)施方式的一個(gè)技術(shù)方案涉及的機(jī)器人的姿態(tài)變更方法包括固定工序、安裝工序、解除工序和變更工序。在所述固定工序中，臂部由經(jīng)由關(guān)節(jié)連結(jié)且能旋轉(zhuǎn)的多個(gè)連桿構(gòu)成，對(duì)于具有所述臂部的機(jī)器人，通過(guò)安裝夾具而固定所述臂部，所述夾具用于固定與所述關(guān)節(jié)相鄰的所述連桿彼此。在所述安裝工序中，將通過(guò)賦予外力使所述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)單元安裝在該關(guān)節(jié)上。在所述解除工序中，卸下所述夾具以解除所述臂部的固定。在所述變更工序中，通過(guò)向所述旋轉(zhuǎn)單元賦予外力使所述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)，從而任意變更所述機(jī)器人的姿態(tài)。
[0017]發(fā)明效果
[0018]根據(jù)實(shí)施方式的一個(gè)技術(shù)方案，能夠使作業(yè)員安全地實(shí)施保養(yǎng)作業(yè)。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1是實(shí)施方式涉及的機(jī)器人的示意性立體圖。
[0020]圖2是機(jī)器人的示意性側(cè)視圖。
[0021]圖3是第一關(guān)節(jié)部周?chē)木植客敢晥D。
[0022]圖4是表示實(shí)施方式涉及的機(jī)器人的姿態(tài)變更方法的工序步驟的流程圖。
[0023]圖5A是表示固定工序中夾具呈被安裝狀態(tài)的機(jī)器人的示意性側(cè)視圖。
[0024]圖5B是表示圖5A中第一關(guān)節(jié)部的放大圖。
[0025]圖5C是表示圖5A中第二關(guān)節(jié)部的放大圖。
[0026]圖是表示圖5A中第三關(guān)節(jié)部的放大圖。
[0027]圖6是表示安裝工序中旋轉(zhuǎn)單元呈被安裝狀態(tài)的第一關(guān)節(jié)部周?chē)木植客敢晥D。
[0028]圖7是表示變形例涉及的姿態(tài)變更方法的工序步驟的流程圖。
[0029]圖8是表示變形例涉及的安裝工序中旋轉(zhuǎn)單元呈被安裝狀態(tài)的第一關(guān)節(jié)部周?chē)木植客敢晥D。
[0030]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0031]1:機(jī)器人
[0032]5:控制裝置
[0033]10:旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)
[0034]11:基臺(tái)
[0035]12:旋轉(zhuǎn)臺(tái)
[0036]20:升降臂部
[0037]21:支柱
[0038]23:第一關(guān)節(jié)部
[0039]24:第一升降用臂
[0040]25:第二關(guān)節(jié)部
[0041]26:第二升降用臂
[0042]27:第三關(guān)節(jié)部
[0043]30:水平臂部
[0044]31a:下側(cè)臂單元
[0045]31b:上側(cè)臂單元
[0046]32a，32b:伸縮臂部
[0047]33a，33b:手部
[0048]34a:下側(cè)支承部件
[0049]34b:上側(cè)支承部件
[0050]41a ?41c:馬達(dá)
[0051]42M:保養(yǎng)用減速器
[0052]42a ?42c:減速器
[0053]43a?43c:內(nèi)部制動(dòng)器
[0054]44a?44c:外部制動(dòng)器
[0055]50，50’:旋轉(zhuǎn)單元
[0056]51:手柄連接器
[0057]51a --軸
[0058]51b:手柄連結(jié)部
[0059]52:手柄
[0060]53:第一接合器
[0061]54:第二接合器
[0062]61:第一軸
[0063]62:第二軸
[0064]10a?10c:夾具安裝部
[0065]200a?200c:旋轉(zhuǎn)單元安裝部
[0066]411:輸出軸
[0067]421:減速器主體部
[0068]422:輸入部
[0069]423:輸出部
[0070]441:制動(dòng)軸
[0071]442:制動(dòng)器主體部
[0072]450:殼體
[0073]B:螺栓
[0074]Jl ?J3:夾具
[0075]Jll，J21，J31:長(zhǎng)孔
[0076]M:作業(yè)員
[0077]S:旋轉(zhuǎn)軸
[0078]Ul:軸
[0079]U2:軸
[0080]U3:軸
[0081]W:工件

【具體實(shí)施方式】
[0082]以下參照附圖詳細(xì)說(shuō)明本申請(qǐng)所公開(kāi)的機(jī)器人的姿態(tài)變更方法、機(jī)器人和機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)單元的實(shí)施方式。此外，本發(fā)明不限于以下所示的實(shí)施方式。
[0083]另外，以下，對(duì)于機(jī)器人舉例說(shuō)明搬運(yùn)機(jī)器人，其用于搬運(yùn)作為被搬運(yùn)物的玻璃基板。另外，關(guān)于被搬運(yùn)物記載為“工件”。另外，以下，將“構(gòu)成機(jī)械結(jié)構(gòu)并且能夠互相做相對(duì)運(yùn)動(dòng)的各個(gè)剛性體要素”作為“連桿”，有時(shí)也將所述“連桿”記載為“臂”。
[0084](機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu))
[0085]首先使用圖1說(shuō)明實(shí)施方式涉及的機(jī)器人I的結(jié)構(gòu)。圖1是實(shí)施方式涉及的機(jī)器人I的示意性立體圖。此外，以下，為便于說(shuō)明，機(jī)器人I的旋轉(zhuǎn)位置呈圖1所示的狀態(tài)而說(shuō)明機(jī)器人I各部位的位置關(guān)系。
[0086]另外，為了更加容易理解說(shuō)明，在圖1中示有包含以垂直向上為正方向、垂直向下為負(fù)方向的Z軸的三維正交坐標(biāo)系。因此，沿XY平面的方向表示“水平方向”。有時(shí)在以下說(shuō)明的其他附圖中也示有所述正交坐標(biāo)系。
[0087]如圖1所示，機(jī)器人I具有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10、升降臂部20和水平臂部30。
[0088]旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10具有基臺(tái)11和旋轉(zhuǎn)臺(tái)12?；_(tái)11例如設(shè)置在地面等上。在基臺(tái)11的上部安裝有能夠以旋轉(zhuǎn)軸S為中心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)臺(tái)12。旋轉(zhuǎn)臺(tái)12以作為垂直軸的旋轉(zhuǎn)軸S為中心旋轉(zhuǎn)。通過(guò)所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)12旋轉(zhuǎn)，升降臂部20和水平臂部30以旋轉(zhuǎn)軸S為中心旋轉(zhuǎn)。
[0089]升降臂部20是其基端部由旋轉(zhuǎn)臺(tái)12的前端部支承，且其前端部用于支承水平臂部30的部件。機(jī)器人I通過(guò)使所述升降臂部20進(jìn)行屈伸動(dòng)作而在上下方向上搬運(yùn)工件W(參照?qǐng)D中的箭頭101)。此外，從與圖1所示的作業(yè)員M的對(duì)比可知，機(jī)器人I是在高度方向上行程能達(dá)到數(shù)米的長(zhǎng)行程型機(jī)器人。
[0090]具體地講，升降臂部20具有支柱21、第一關(guān)節(jié)部23、第一升降用臂24、第二關(guān)節(jié)部
25、第二升降用臂26和第三關(guān)節(jié)部27。第一關(guān)節(jié)部23、第二關(guān)節(jié)部25和第三關(guān)節(jié)部27是關(guān)節(jié)的一個(gè)例子，其詳細(xì)情況在后面進(jìn)行說(shuō)明。
[0091]支柱21是從旋轉(zhuǎn)臺(tái)12的前端部沿垂直方向直立設(shè)置的連桿。第一升降用臂24的基端部經(jīng)由第一關(guān)節(jié)部23與支柱21的前端部連結(jié)。由此，第一升降用臂24以將作為水平軸的第一關(guān)節(jié)部23的關(guān)節(jié)軸“軸U1”為中心能夠旋轉(zhuǎn)的方式被支承在支柱21的前端部。
[0092]第二升降用臂26的基端部經(jīng)由第二關(guān)節(jié)部25與第一升降用臂24的前端部連結(jié)。由此，第二升降用臂26以將作為水平軸的第二關(guān)節(jié)部25的關(guān)節(jié)軸“軸U2”為中心能夠旋轉(zhuǎn)的方式被支承在第一升降用臂24的前端部。
[0093]水平臂部30經(jīng)由第三關(guān)節(jié)部27與第二升降用臂26的前端部連結(jié)。由此，水平臂部30以將作為水平軸的第三關(guān)節(jié)部27的關(guān)節(jié)軸“軸U3”為中心能夠旋轉(zhuǎn)的方式被支承在第二升降用臂26的前端部。
[0094]這樣，實(shí)施方式涉及的機(jī)器人I使用升降臂部20來(lái)支承水平臂部30。因此，與使用兩個(gè)以上的升降臂部20來(lái)支承水平臂部30的情況相比，能夠簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)。
[0095]水平臂部30具有下側(cè)臂單元31a和上側(cè)臂單元31b。下側(cè)臂單元31a具有伸縮臂部32a、手部33a和下側(cè)支承部件34a。上側(cè)臂單元31b具有伸縮臂部32b、手部33b和上側(cè)支承部件34b。此外，因?yàn)樯蟼?cè)臂單元31b與下側(cè)臂單元31a的結(jié)構(gòu)大致相同，在此，使用下側(cè)臂單元31a的構(gòu)成零件進(jìn)行說(shuō)明。
[0096]伸縮臂部32a的基端部由下側(cè)支承部件34a支承，伸縮臂部32a的前端部用于支承手部33a。手部33a上載置工件W。下側(cè)支承部件34a以能夠以軸U3為中心旋轉(zhuǎn)的方式被支承在第二升降用臂26的前端部。另外，上側(cè)支承部件34b的基端部被固定于下側(cè)支承部件34a上。
[0097]另外，機(jī)器人I通過(guò)使所述水平臂部30進(jìn)行伸縮動(dòng)作而在水平方向上搬運(yùn)工件W。例如，當(dāng)機(jī)器人I位于圖1所示的旋轉(zhuǎn)位置時(shí)，機(jī)器人I通過(guò)使伸縮臂部32a和32b伸縮而使工件W在X軸的正方向或者負(fù)方向上進(jìn)行直線(xiàn)移動(dòng)(參照?qǐng)D中的箭頭102)。
[0098]此外，根據(jù)來(lái)自控制裝置5的指示，來(lái)進(jìn)行上述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作、升降臂部20的屈伸動(dòng)作和水平臂部30的伸縮動(dòng)作，所述控制裝置5經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)與機(jī)器人I連接。
[0099]控制裝置5是進(jìn)行機(jī)器人I的驅(qū)動(dòng)控制的控制裝置。具體地講，在機(jī)器人I的各關(guān)節(jié)部23、25和27設(shè)置有馬達(dá)，控制裝置5指示這些馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)。
[0100]根據(jù)來(lái)自所述控制裝置5的指示，機(jī)器人I使各馬達(dá)單獨(dú)旋轉(zhuǎn)任意角度，從而驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10、升降臂部20和水平臂部30。
[0101]作為用于連接機(jī)器人I與控制裝置5的通信網(wǎng)絡(luò)，能夠使用例如有線(xiàn)LAN (LocalArea Network)或者無(wú)線(xiàn)LAN等普通的網(wǎng)絡(luò)。此外,在此雖然省略了其圖示,旋轉(zhuǎn)臺(tái)12和伸縮臂部32a、32b上也設(shè)有相同的馬達(dá)，控制裝置5也對(duì)這些馬達(dá)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)指示。
[0102]另外，在各關(guān)節(jié)部23、25和27上還設(shè)有減速器和外部制動(dòng)器。減速器是使馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)減速并將其輸出的傳遞機(jī)構(gòu)。外部制動(dòng)器通過(guò)限制減速器的輸出軸的旋轉(zhuǎn)而限制減速器的輸出軸的旋轉(zhuǎn)。
[0103]另外，上述水平臂部30、第一升降用臂24和第二升降用臂26與所述減速器的輸出軸連結(jié)，通過(guò)外部制動(dòng)器的動(dòng)作而限制各自的旋轉(zhuǎn)。
[0104]另外，如圖1所示，機(jī)器人I還具有夾具安裝部10a?100c。作為第一安裝部的一個(gè)例子，夾具安裝部10a?10c是夾具的安裝部位，該夾具用于固定與各關(guān)節(jié)部23、25和27相鄰的連桿彼此。關(guān)于所述夾具安裝部10a?10c的詳細(xì)情況，將在后面使用圖5B?圖來(lái)進(jìn)行敘述。
[0105]接下來(lái)具體說(shuō)明設(shè)置在各關(guān)節(jié)部23、25和27的馬達(dá)、減速器和外部制動(dòng)器的結(jié)構(gòu)。
[0106](馬達(dá)、減速器和外部制動(dòng)器的結(jié)構(gòu))
[0107]圖2是機(jī)器人I的示意性側(cè)視圖。如上所述，另外如圖2所示，機(jī)器人I具有第一關(guān)節(jié)部23、第二關(guān)節(jié)部25和第三關(guān)節(jié)部27。
[0108]第一關(guān)節(jié)部23用于連結(jié)第一升降用臂24的基端部和支柱21的前端部。第二關(guān)節(jié)部25用于連結(jié)第二升降用臂26的基端部和第一升降用臂24的前端部。第三關(guān)節(jié)部27用于連結(jié)水平臂部30和第二升降用臂26的前端部。
[0109]在第一關(guān)節(jié)部23設(shè)有馬達(dá)41a、減速器42a和外部制動(dòng)器44a。在第二關(guān)節(jié)部25設(shè)有馬達(dá)41b、減速器42b和外部制動(dòng)器44b。在第三關(guān)節(jié)部27設(shè)有馬達(dá)41c、減速器42c和外部制動(dòng)器44c。另外，各馬達(dá)41a?41c中內(nèi)置有內(nèi)部制動(dòng)器43a?43c。
[0110]內(nèi)部制動(dòng)器43a?43c和外部制動(dòng)器44a?44c例如是非勵(lì)磁動(dòng)作型電磁制動(dòng)器。非勵(lì)磁動(dòng)作型電磁制動(dòng)器在供電時(shí)通過(guò)電磁力解除所保持的制動(dòng)狀態(tài)，在斷電時(shí)通過(guò)彈簧等的機(jī)械作用進(jìn)行制動(dòng)。此外，內(nèi)部制動(dòng)器43a?43c和外部制動(dòng)器44a?44c也可以是非勵(lì)磁動(dòng)作型電磁制動(dòng)器以外的制動(dòng)器。
[0111]對(duì)于第一關(guān)節(jié)部23，馬達(dá)41a的旋轉(zhuǎn)被減速器42a減速并輸出，從而使第一升降用臂24旋轉(zhuǎn)，第一升降用臂24相對(duì)于支柱21的姿態(tài)發(fā)生變化。另外，當(dāng)切斷電源時(shí)，第一關(guān)節(jié)部23通過(guò)內(nèi)部制動(dòng)器43a和外部制動(dòng)器44a的動(dòng)作，來(lái)保持第一升降用臂24相對(duì)于支柱21的姿態(tài)。
[0112]對(duì)于第二關(guān)節(jié)部25，馬達(dá)41b的旋轉(zhuǎn)被減速器42b減速并輸出，從而使第二升降用臂26旋轉(zhuǎn)，第二升降用臂26相對(duì)于第一升降用臂24的姿態(tài)發(fā)生變化。另外，當(dāng)切斷電源時(shí)，第二關(guān)節(jié)部25通過(guò)內(nèi)部制動(dòng)器43b和外部制動(dòng)器44b的動(dòng)作，來(lái)保持第二升降用臂26相對(duì)于第一升降用臂24的姿態(tài)。
[0113]對(duì)第三關(guān)節(jié)部27，馬達(dá)41c的旋轉(zhuǎn)被減速器42c減速并輸出，從而使水平臂部30旋轉(zhuǎn)，水平臂部30相對(duì)于第二升降用臂26的姿態(tài)發(fā)生變化。另外，當(dāng)切斷電源時(shí)，第三關(guān)節(jié)部27通過(guò)內(nèi)部制動(dòng)器43c和外部制動(dòng)器44c的動(dòng)作，來(lái)保持水平臂部30相對(duì)于第二升降用臂26的姿態(tài)。
[0114]此外，圖2中用作為封閉曲線(xiàn)的虛線(xiàn)包圍的部分所示的是旋轉(zhuǎn)單元安裝部200a?200c。作為第二安裝部的一個(gè)例子，旋轉(zhuǎn)單元安裝部200a?200c是旋轉(zhuǎn)單元50的安裝部位，該旋轉(zhuǎn)單元50通過(guò)外力的賦予而使各關(guān)節(jié)部23、25和27旋轉(zhuǎn)。關(guān)于旋轉(zhuǎn)單元50，將在后面使用圖4以后的附圖來(lái)進(jìn)行敘述。
[0115]接下來(lái)說(shuō)明馬達(dá)41a?41c、減速器42a?42c和外部制動(dòng)器44a?44c的具體結(jié)構(gòu)。在此，作為一個(gè)例子，使用圖3來(lái)說(shuō)明設(shè)在第一關(guān)節(jié)部23的馬達(dá)41a、減速器42a和外部制動(dòng)器44a的結(jié)構(gòu)。圖3是第一關(guān)節(jié)部23周?chē)木植客敢晥D。
[0116]如圖3所示，在第一關(guān)節(jié)部23中，馬達(dá)41a被固定于支柱21上，減速器42a被固定于第一升降用臂24上。另外，外部制動(dòng)器44a經(jīng)由減速器42a面對(duì)馬達(dá)41a配置，并且經(jīng)由殼體450被固定于減速器42a的減速器主體部421上。
[0117]減速器42a例如是RV (Rotary Vector)型減速器，具有減速器主體部421、輸入部422和輸出部423。減速器42a使從輸入部422輸入的旋轉(zhuǎn)減速后輸出給輸出部423。
[0118]具體地講，在輸入部422上連接有第一軸61。另外，第一軸61與馬達(dá)41a的輸出軸411連接。由此，馬達(dá)41a的旋轉(zhuǎn)力經(jīng)由馬達(dá)41a的輸出軸411和第一軸61輸入給減速器42a的輸入部422。另外，馬達(dá)41a的旋轉(zhuǎn)力輸入給輸入部422時(shí)，減速器42a使輸出部423以低于馬達(dá)41a的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。
[0119]減速器42a的輸出部423被固定于支柱21上。因此，在第一關(guān)節(jié)部23中，當(dāng)馬達(dá)41a的旋轉(zhuǎn)輸入給輸入部422時(shí)，減速器主體部421相對(duì)于已固定的輸出部423做相對(duì)旋轉(zhuǎn)。這樣，在第一關(guān)節(jié)部23中，由于固定減速器主體部421側(cè)的第一升降用臂24旋轉(zhuǎn)，第一升降用臂24相對(duì)于支柱21的姿態(tài)發(fā)生變化。
[0120]此外，減速器42a不限于RV型減速器，也可以是其他類(lèi)型的減速器。
[0121]另外，在減速器42a的輸入部422上還連接有第二軸62。第二軸62的基端部設(shè)置在第一軸61的前端部附近，且第二軸62與第一軸61呈同軸配置。即，在本實(shí)施方式中，與減速器42a的輸入部422連接的軸被分為兩個(gè)。
[0122]外部制動(dòng)器44a具有制動(dòng)軸441和制動(dòng)器主體部442。制動(dòng)軸441與第二軸62的前端部連接且與第二軸62呈同軸配置。
[0123]制動(dòng)器主體部442例如具有磁場(chǎng)鐵心、線(xiàn)圈、側(cè)板、電樞、彈簧和制動(dòng)板等。磁場(chǎng)鐵心是使用軟磁性材料形成的筒狀部件。線(xiàn)圈設(shè)置在磁場(chǎng)鐵心的內(nèi)部。側(cè)板經(jīng)由螺栓等被固定于磁場(chǎng)鐵心上。電樞設(shè)置在磁場(chǎng)鐵心與側(cè)板間。彈簧在軸向上施力于電樞。制動(dòng)板設(shè)置在電樞與側(cè)板間，并伴隨著制動(dòng)軸441的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。
[0124]另外，向線(xiàn)圈通電后，外部制動(dòng)器44a成勵(lì)磁狀態(tài)，電樞抵抗彈簧的彈力被磁場(chǎng)鐵心的磁力吸引。由此，解除對(duì)制動(dòng)板的推壓力，制動(dòng)軸441和第二軸62能夠旋轉(zhuǎn)。
[0125]相反，當(dāng)外部制動(dòng)器44a被切斷驅(qū)動(dòng)電源而成非勵(lì)磁狀態(tài)后，電樞通過(guò)彈簧的彈力向側(cè)板一側(cè)推壓。由此，制動(dòng)板的旋轉(zhuǎn)因電樞和側(cè)板間的摩擦力而被限制，制動(dòng)軸441和第二軸62的旋轉(zhuǎn)也被限制。
[0126]另外，當(dāng)?shù)诙S62的旋轉(zhuǎn)被外部制動(dòng)器44a限制后，與第二軸62連接的減速器42a的輸入部422的旋轉(zhuǎn)被限制，輸出部423的旋轉(zhuǎn)被限制。由此，機(jī)器人I能保持第一升降用臂24相對(duì)于支柱21的姿態(tài)。
[0127]由此，在減速器42a的輸入部422上連接有第一軸61和第二軸62這兩個(gè)軸。
[0128]但是，如上所述，因?yàn)闄C(jī)器人I是長(zhǎng)行程型機(jī)器人，如果減速器42a?42c中的某個(gè)因年久老化等原因而出現(xiàn)問(wèn)題時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)作業(yè)員M的手夠不到出現(xiàn)問(wèn)題的部位，且以該姿態(tài)呈鎖定狀態(tài)。
[0129]另外，此時(shí)，從安全方面考慮，不優(yōu)選作業(yè)員M不得不使用高臺(tái)或腳手架等進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間的高處作業(yè)。對(duì)此，在本實(shí)施方式中，遇到該情況時(shí)，通過(guò)賦予外力使各關(guān)節(jié)部23、25和27旋轉(zhuǎn)，而使機(jī)器人I的姿態(tài)任意改變，以便于進(jìn)行保養(yǎng)作業(yè)。以下，具體說(shuō)明所述機(jī)器人I的姿態(tài)變更方法。
[0130]此外，與圖3所示相同，以下主要以第一關(guān)節(jié)部23為例進(jìn)行說(shuō)明。即，假設(shè)第一關(guān)節(jié)部23的減速器42a出現(xiàn)了問(wèn)題。
[0131]另外，以下，作為本實(shí)施方式，使用圖4?圖6說(shuō)明減速器42a不能通過(guò)馬達(dá)41a的扭矩而旋轉(zhuǎn)，但是通過(guò)賦予外力能夠旋轉(zhuǎn)的情況。
[0132]另外，以下，作為變形例，使用圖7和圖8說(shuō)明減速器42a通過(guò)馬達(dá)41a的扭矩和賦予外力都不能進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的情況。
[0133](減速器通過(guò)賦予外力而能夠旋轉(zhuǎn)的情況)
[0134]圖4是表示實(shí)施方式涉及的機(jī)器人I的姿態(tài)變更方法的工序步驟的流程圖。如圖4所示，在實(shí)施方式涉及的機(jī)器人I的姿態(tài)變更方法中，首先，安裝夾具以固定臂部(步驟SlOD0此外，在此所講的臂部是升降臂部20。
[0135]使用圖5A?圖來(lái)具體說(shuō)明所述步驟SlOl的固定工序。圖5A是表示固定工序中夾具Jl?J3呈被安裝狀態(tài)的機(jī)器人I的示意性側(cè)視圖。另外，圖5B?圖分別表示圖5A中所示的各關(guān)節(jié)部23、25和27的放大圖。
[0136]如圖5A所示，在固定工序中，通過(guò)安裝夾具Jl?J3來(lái)固定升降臂部20。其中，夾具Jl?J3用于固定與各關(guān)節(jié)部23、25和27相鄰的連桿彼此。此外，圖5A表示在各關(guān)節(jié)部23、25和27各自安裝有夾具Jl?J3的情況，但是僅在作為作業(yè)員M的保養(yǎng)作業(yè)對(duì)象的任一方上安裝即可。
[0137]具體地講，如圖5B所示，例如對(duì)第一關(guān)節(jié)部23安裝夾具Jl，其中，夾具Jl用于固定與所述第一關(guān)節(jié)部23相鄰的連桿彼此，即、支柱21和第一升降用臂24。
[0138]在此，例如夾具Jl上形成有大致呈弧形的長(zhǎng)孔J11。這樣，作業(yè)員M將夾具Jl固定在支柱21上，還向?qū)?yīng)于支柱21與第一升降用臂24之間的開(kāi)度角的長(zhǎng)孔Jll的部位，插入如螺栓B這樣的連接部件，從而將夾具Jl也固定于第一升降用臂24上。
[0139]此外，所謂對(duì)應(yīng)于支柱21與第一升降用臂24之間的開(kāi)度角的長(zhǎng)孔Jll的部位，其對(duì)應(yīng)于圖1所示的夾具安裝部10a的位置。由此，支柱21與第一升降用臂24在保持其開(kāi)度角的狀態(tài)、換言之在保持其相對(duì)位置不變的狀態(tài)下得以固定。
[0140]另外，如圖5C所示，例如對(duì)第二關(guān)節(jié)部25安裝夾具J2，其中，夾具J2用于固定與所述第二關(guān)節(jié)部25相鄰的連桿彼此，即、第一升降用臂24和第二升降用臂26。
[0141]夾具J2上也形成有大致呈弧形的長(zhǎng)孔J21。這樣，作業(yè)員M將夾具J2固定在第一升降用臂24上，還向?qū)?yīng)于第一升降用臂24與第二升降用臂26之間的開(kāi)度角的長(zhǎng)孔J21的部位，即、夾具安裝部10b的位置插入螺栓B，從而將夾具J2也固定于第二升降用臂26上。
[0142]由此，第一升降用臂24與第二升降用臂26在保持其相對(duì)位置不變的狀態(tài)下得以固定。
[0143]另外，如圖所示，例如對(duì)第三關(guān)節(jié)部27安裝夾具J3，其中，夾具J3用于固定與所述第三關(guān)節(jié)部27相鄰的連桿彼此，即、第二升降用臂26和水平臂部30的下側(cè)支承部件
34a。
[0144]夾具J3上也形成有大致呈弧形的長(zhǎng)孔J31，作業(yè)員M將夾具J3固定在第二升降用臂26上，還向?qū)?yīng)于第二升降用臂26與下側(cè)支承部件34a之間的開(kāi)度角的長(zhǎng)孔J31的部位，即、夾具安裝部10c的位置插入螺栓B，從而將夾具J3也固定于下側(cè)支承部件34a上。
[0145]由此，第二升降用臂26與下側(cè)支承部件34a在保持其相對(duì)位置不變的狀態(tài)下得以固定。
[0146]返回圖4的說(shuō)明。在實(shí)施方式涉及的機(jī)器人I的姿態(tài)變更方法中，在經(jīng)過(guò)步驟SlOl的固定工序而固定好升降臂部20后實(shí)施安裝工序，將通過(guò)賦予外力使第一關(guān)節(jié)部23旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)單元50 (后述)安裝在所述第一關(guān)節(jié)部23上。
[0147]如圖4所示，S卩、在安裝工序中，在減速器42a上安裝手柄連接器51 (后述)(步驟S102)，還在手柄連接器51上安裝手柄52 (后述)(步驟S103)。
[0148]使用圖6具體說(shuō)明所述步驟S102和步驟S103的安裝工序。圖6是表示安裝工序中旋轉(zhuǎn)單元50呈被安裝狀態(tài)的第一關(guān)節(jié)部23周?chē)木植客敢晥D。
[0149]如圖6所示，旋轉(zhuǎn)單元50具有手柄連接器51和手柄52。作為第一旋轉(zhuǎn)部的一個(gè)例子，手柄連接器51連結(jié)在減速器42a的輸入軸上，并通過(guò)傳遞過(guò)來(lái)的外力使減速器42a的輸入軸旋轉(zhuǎn)。作為第二旋轉(zhuǎn)部的一個(gè)例子，手柄52連結(jié)在手柄連接器51上，并直接接受外力并將該外力傳遞給手柄連接器51。
[0150]具體地講，如圖6所示，手柄連接器51具有軸51a和手柄連結(jié)部51b。作業(yè)員M在安裝所述手柄連接器51時(shí)，卸下外部制動(dòng)器44a與第二軸62 (均參照?qǐng)D3)，使軸51a與減速器42a的第一軸61呈同軸配置且與減速器42a的輸入部422連接，將手柄連接器51固定于殼體450上。由此，軸51a起到第二軸62的功能。
[0151]手柄52具有作業(yè)員M能夠進(jìn)行把持并旋轉(zhuǎn)的手柄形狀，并且經(jīng)由手柄連接器51的手柄連結(jié)部51b與軸51a連結(jié)。由此，作業(yè)員M通過(guò)使手柄52圍繞軸Ul旋轉(zhuǎn)(參照?qǐng)D6的箭頭601)，就能將該旋轉(zhuǎn)力向減速器42a的輸入部422輸入，這樣能使輸出部423旋轉(zhuǎn)。
[0152]此外，在此，旋轉(zhuǎn)單元50具有軸51a，但如果預(yù)先設(shè)置的第二軸62未出現(xiàn)年久老化等問(wèn)題時(shí)，也可以將所述第二軸62用作軸51a。由此,不僅能夠減少旋轉(zhuǎn)單元50的零件個(gè)數(shù)，還有助于縮短作業(yè)時(shí)間。
[0153]另外，還可以在旋轉(zhuǎn)單元50上設(shè)置用于防止反轉(zhuǎn)的棘輪機(jī)構(gòu)等。這樣有助于提高作業(yè)時(shí)的安全性。
[0154]返回圖4的說(shuō)明。在實(shí)施方式涉及的機(jī)器人I的姿態(tài)變更方法中，在經(jīng)過(guò)步驟S102和步驟S103的安裝工序而安裝好旋轉(zhuǎn)單元50后實(shí)施解除工序，卸下夾具Jl以解除升降臂部20的固定(步驟S104)。
[0155]另外，在經(jīng)過(guò)步驟S104的解除工序而解除了升降臂部20的固定后實(shí)施變更工序，通過(guò)旋轉(zhuǎn)手柄52而任意變更機(jī)器人I的姿態(tài)(步驟S105)。
[0156]由此，結(jié)束實(shí)施方式涉及的機(jī)器人I的姿態(tài)變更方法的一系列工序，作業(yè)員M對(duì)姿態(tài)變更為容易實(shí)施保養(yǎng)作業(yè)的機(jī)器人I進(jìn)行保養(yǎng)作業(yè)。即，作業(yè)員M不用長(zhǎng)時(shí)間進(jìn)行高處作業(yè)，能夠安全地實(shí)施保養(yǎng)作業(yè)。
[0157](減速器通過(guò)賦予外力不能旋轉(zhuǎn)的情況)
[0158]接下來(lái)說(shuō)明減速器42a即使賦予外力也不能旋轉(zhuǎn)的變形例。圖7是表示變形例涉及的姿態(tài)變更方法的工序步驟的流程圖。
[0159]如圖7所示，在變形例涉及的姿態(tài)變更方法中，也是首先實(shí)施固定工序，安裝夾具Jl以固定升降臂部20 (步驟S201)。因?yàn)樗霾襟ES201與上述步驟SlOl (參照?qǐng)D4)相同，在此省略其說(shuō)明。
[0160]接下來(lái)，在經(jīng)過(guò)步驟S201的固定工序而固定好升降臂部20后實(shí)施安裝工序，將通過(guò)賦予外力使第一關(guān)節(jié)部23旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)單元50’(后述)安裝在所述第一關(guān)節(jié)部23上。
[0161]如圖7所示，S卩，在變形例涉及的姿態(tài)變更方法的安裝工序中，卸下不能旋轉(zhuǎn)的減速器42a和馬達(dá)41a (步驟S202)，在與第一關(guān)節(jié)部23相鄰的兩個(gè)連桿上固定第一接合器53和第二接合器54 (均后述)(步驟S203)。
[0162]另外，經(jīng)由第一接合器53和第二接合器54在第一關(guān)節(jié)部23上安裝保養(yǎng)用減速器42M (后述)(步驟S204)。另外，在保養(yǎng)用減速器42M上安裝手柄連接器51 (步驟S205)，還在手柄連接器51上安裝手柄52 (步驟S206)。
[0163]使用圖8具體說(shuō)明所述步驟S202?S206的安裝工序。圖8是表示變形例涉及的安裝工序中旋轉(zhuǎn)單元50’呈被安裝狀態(tài)的第一關(guān)節(jié)部23周?chē)木植客敢晥D。
[0164]如圖8所示，旋轉(zhuǎn)單元50’具有保養(yǎng)用減速器42M、手柄連接器51、手柄52、第一接合器53和第二接合器54。因?yàn)樯厦嬉呀?jīng)敘述了手柄連接器51和手柄52，所以省略其說(shuō)明。
[0165]用保養(yǎng)用減速器42M代替不能旋轉(zhuǎn)且被卸下的減速器42a，用保養(yǎng)用減速器42M使第一關(guān)節(jié)部23旋轉(zhuǎn)。所述保養(yǎng)用減速器42M的規(guī)格不必與減速器42a相同，只要能夠輸出通過(guò)外力使第一關(guān)節(jié)部23旋轉(zhuǎn)的扭矩即可。
[0166]第一接合器53被固定于支柱21上。第二接合器54被固定于第一升降用臂24上。
[0167]另外，保養(yǎng)用減速器42M經(jīng)由所述第一接合器53和第二接合器54安裝于第一關(guān)節(jié)部23上。此時(shí)，保養(yǎng)用減速器42M的輸出部423與第一接合器53連結(jié)，保養(yǎng)用減速器42M的減速器主體部421與第二接合器54連結(jié)。
[0168]此外，通過(guò)安裝所述保養(yǎng)用減速器42M而能夠相對(duì)旋轉(zhuǎn)的支柱21和第一升降用臂24，由于在進(jìn)行保養(yǎng)時(shí)能做相對(duì)運(yùn)動(dòng)即可，所以無(wú)需將它們的旋轉(zhuǎn)軸嚴(yán)格地呈同軸配置。
[0169]另外，經(jīng)由已安裝好的保養(yǎng)用減速器42M，在第一關(guān)節(jié)部23安裝上述手柄連接器51和手柄52。由此，作業(yè)員M通過(guò)使手柄52圍繞軸Ul旋轉(zhuǎn)(參照?qǐng)D8的箭頭801)，就能將該旋轉(zhuǎn)力向保養(yǎng)用減速器42M的輸入部422輸入，這樣能夠使輸出部423旋轉(zhuǎn)。
[0170]返回圖7的說(shuō)明。另外，在變形例涉及的姿態(tài)變更方法中，也是在經(jīng)過(guò)步驟S202?步驟S206的安裝工序而安裝好旋轉(zhuǎn)單元50’后實(shí)施解除工序，卸下夾具Jl以解除升降臂部20的固定(步驟S207)。
[0171]另外，在經(jīng)過(guò)步驟S207的解除工序而解除了升降臂部20的固定后實(shí)施變更工序，通過(guò)旋轉(zhuǎn)手柄52而任意變更機(jī)器人I的姿態(tài)(步驟S208)。
[0172]由此，結(jié)束變形例涉及的姿態(tài)變更方法的一系列工序，作業(yè)員M對(duì)姿態(tài)變更為容易實(shí)施保養(yǎng)作業(yè)的機(jī)器人I進(jìn)行保養(yǎng)作業(yè)。即，即使減速器42a通過(guò)賦予外力也不能旋轉(zhuǎn)時(shí)，作業(yè)員M也不用長(zhǎng)時(shí)間進(jìn)行高處作業(yè)，能夠安全地實(shí)施保養(yǎng)作業(yè)。
[0173]此外，變形例涉及的姿態(tài)變更方法不限于減速器42a不能旋轉(zhuǎn)的情況，也能夠適用于馬達(dá)41a不能旋轉(zhuǎn)的情況。
[0174]如上所述，實(shí)施方式涉及的機(jī)器人的姿態(tài)變更方法包括固定工序、安裝工序、解除工序和變更工序。在上述固定工序中，臂部由經(jīng)由關(guān)節(jié)連結(jié)且能旋轉(zhuǎn)的多個(gè)連桿構(gòu)成，對(duì)于具有上述臂部的機(jī)器人，通過(guò)安裝夾具而固定上述臂部，上述夾具用于固定與上述關(guān)節(jié)相鄰的上述連桿彼此。
[0175]在上述安裝工序中，將通過(guò)賦予外力使上述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)單元安裝在所述關(guān)節(jié)上。在上述解除工序中，卸下上述夾具以解除上述臂部的固定。在上述變更工序中，通過(guò)向上述旋轉(zhuǎn)單元賦予外力使上述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)，從而任意變更上述機(jī)器人的姿態(tài)。
[0176]因此，根據(jù)實(shí)施方式涉及的機(jī)器人的姿態(tài)變更方法，作業(yè)員能夠安全地實(shí)施保養(yǎng)作業(yè)。
[0177]另外，本發(fā)明還適用于以下情況:例如在不能盡快安排新減速器且不能立即實(shí)施保養(yǎng)作業(yè)時(shí)，想要盡快使機(jī)器人呈安全姿態(tài)的情況；或想避開(kāi)在較高位置處處理重物的情況等。
[0178]此外，在上述實(shí)施方式中，舉例說(shuō)明了當(dāng)機(jī)器人是高行程型機(jī)器人的情況，但是不限于此，例如也可以是低行程型機(jī)器人。
[0179]另外，在上述實(shí)施方式中，舉例說(shuō)明了作業(yè)員通過(guò)把持手柄進(jìn)行旋轉(zhuǎn)而賦予外力的情況，但是不限于此。作為手柄的替代，例如也可安裝鏈輪并在所述鏈輪上安裝滾子鏈，作業(yè)員從下方進(jìn)行牽引。
[0180]另外，不限于鏈輪和滾子鏈，也可以是皮帶輪和皮帶的組合。另外，也可以不依靠人力賦予外力。例如，也可以通過(guò)馬達(dá)等進(jìn)行所述牽引。
[0181]另外，在上述實(shí)施方式中，舉例說(shuō)明了主要是發(fā)生問(wèn)題的情況，但是不限于此，例如，也可以使用上述機(jī)器人的姿態(tài)變更方法進(jìn)行定期保養(yǎng)檢查。
[0182]另外，在上述實(shí)施方式中，主要以升降臂部的第一關(guān)節(jié)部為例進(jìn)行了說(shuō)明，該方法當(dāng)然也能夠適用于對(duì)連桿進(jìn)行連結(jié)的所有關(guān)節(jié)。因此，例如，也適用于水平臂部的各關(guān)節(jié)部。
[0183]另外，在上述實(shí)施方式中，以機(jī)器人是用于搬運(yùn)玻璃基板的搬運(yùn)機(jī)器人為進(jìn)行了說(shuō)明，但是不限定被搬運(yùn)物的種類(lèi)。另外，機(jī)器人也可以是進(jìn)行搬運(yùn)作業(yè)以外的作業(yè)的機(jī)器人。
[0184]另外，上述實(shí)施方式并不用于限定機(jī)器人臂、手和軸的數(shù)量。
[0185]對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，還可以得出進(jìn)一步的效果以及其他變形例。因而，本發(fā)明的范圍并不限于上面詳細(xì)說(shuō)明的特定的、具有代表性的實(shí)施方式。所以在不脫離權(quán)利要求書(shū)及其等同物所定義的發(fā)明的總括性精神或者范圍內(nèi)，可以進(jìn)行各種變更。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人的姿態(tài)變更方法，所述機(jī)器人具有臂部，所述臂部由經(jīng)由關(guān)節(jié)連結(jié)且能旋轉(zhuǎn)的多個(gè)連桿構(gòu)成，所述機(jī)器人的姿態(tài)變更方法的特征在于，包括以下工序: 固定工序，通過(guò)安裝夾具而固定所述臂部，所述夾具用于固定與所述關(guān)節(jié)相鄰的所述連桿彼此； 安裝工序，將通過(guò)賦予外力使所述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)單元安裝在該關(guān)節(jié)上； 解除工序，卸下所述夾具以解除所述臂部的固定；以及 變更工序，通過(guò)向所述旋轉(zhuǎn)單元賦予外力使所述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)，從而任意變更所述機(jī)器人的姿態(tài)。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的姿態(tài)變更方法，其特征在于， 所述夾具上形成有大致呈弧形的長(zhǎng)孔， 在所述固定工序中，將所述夾具固定在相鄰的兩個(gè)所述連桿的一方，并且向?qū)?yīng)于所述連桿雙方之間的開(kāi)度角的所述長(zhǎng)孔的部位插入連結(jié)部件，將所述夾具還固定在所述連桿的另一方，從而固定所述臂部。
3.如權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人的姿態(tài)變更方法，其特征在于， 所述關(guān)節(jié)具有: 馬達(dá)； 減速器，其使輸入到輸入部的旋轉(zhuǎn)減速并將其輸出，使相鄰的所述連桿的一方相對(duì)另一方相對(duì)旋轉(zhuǎn)； 第一軸，其從所述馬達(dá)與所述輸入部連接；以及 第二軸，其從外部與所述輸入部連接， 所述旋轉(zhuǎn)單元具有: 第一旋轉(zhuǎn)部，其與所述第二軸連結(jié)，并且通過(guò)傳遞過(guò)來(lái)的外力向所述輸入部輸入旋轉(zhuǎn)；以及 第二旋轉(zhuǎn)部，其與所述第一旋轉(zhuǎn)部連結(jié)，并且直接接受外力且向所述第一旋轉(zhuǎn)部傳遞該外力， 在所述安裝工序中，當(dāng)所述減速器能夠通過(guò)外力旋轉(zhuǎn)時(shí)，在所述關(guān)節(jié)上安裝所述第一旋轉(zhuǎn)部和所述第二旋轉(zhuǎn)部， 在所述變更工序中，向所述第二旋轉(zhuǎn)部賦予外力。
4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人的姿態(tài)變更方法，其特征在于， 所述旋轉(zhuǎn)單元還具有: 第一接合器，其被固定在相鄰的所述連桿的一方； 第二接合器，其被固定在該連桿的另一方；以及 保養(yǎng)用減速器，其經(jīng)由所述第一接合器和所述第二接合器安裝在所述關(guān)節(jié)上， 在所述安裝工序中，當(dāng)所述減速器不能通過(guò)外力旋轉(zhuǎn)時(shí)，卸下該減速器，固定所述第一接合器和所述第二接合器而將所述保養(yǎng)用減速器安裝在所述關(guān)節(jié)上，并且經(jīng)由該保養(yǎng)用減速器將所述第一旋轉(zhuǎn)部和所述第二旋轉(zhuǎn)部安裝在所述關(guān)節(jié)上。
5.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人的姿態(tài)變更方法，其特征在于， 所述第二旋轉(zhuǎn)部具有作業(yè)員能夠進(jìn)行把持并旋轉(zhuǎn)的手柄形狀。
6.如權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人的姿態(tài)變更方法，其特征在于， 所述機(jī)器人用于搬運(yùn)作為液晶面板的原材料的玻璃基板，通過(guò)所述關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)而使所述臂部做屈伸動(dòng)作，從而在上下方向搬運(yùn)所述玻璃基板。
7.—種機(jī)器人,其特征在于,具有: 臂部，其由經(jīng)由關(guān)節(jié)連結(jié)且能旋轉(zhuǎn)的多個(gè)連桿構(gòu)成； 第一安裝部，其為夾具的安裝部位，所述夾具用于固定與所述關(guān)節(jié)相鄰的所述連桿彼此；以及 第二安裝部，其為通過(guò)賦予外力而使所述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)單元的安裝部位， 所述夾具被安裝在所述第一安裝部上而使所述臂部得以固定，當(dāng)固定好所述臂部后，所述旋轉(zhuǎn)單元被安裝在所述第二安裝部上，當(dāng)安裝好所述旋轉(zhuǎn)單元后，卸下所述夾具，通過(guò)向所述旋轉(zhuǎn)單元賦予外力而變更所述機(jī)器人的姿態(tài)。
8.一種機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)單元，其特征在于， 所述旋轉(zhuǎn)單元被安裝在具有臂部的機(jī)器人的關(guān)節(jié)上，并且通過(guò)賦予外力使所述關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)以變更所述機(jī)器人的姿態(tài)，其中，所述臂部由經(jīng)由所述關(guān)節(jié)連結(jié)且能旋轉(zhuǎn)的多個(gè)連桿構(gòu)成。
【文檔編號(hào)】B25J9/04GK104139399SQ201410090338
【公開(kāi)日】2014年11月12日 申請(qǐng)日期:2014年3月12日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月10日
【發(fā)明者】末吉智, 浪江泰介, 井上久哉 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)