一種工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪，包括：安裝底板，其上設(shè)有氣缸驅(qū)動(dòng)裝置；連接法蘭，與該安裝底板相對(duì)，用于與機(jī)械臂固定連接；位置保持裝置，位于該安裝底板與連接法蘭之間，包括上板、與該氣缸驅(qū)動(dòng)裝置相連的下板以及設(shè)置在該上板與下板之間的高度調(diào)節(jié)塊；多個(gè)抓取裝置，每個(gè)該抓取裝置包括：側(cè)板，設(shè)置于該安裝底板與連接法蘭之間；第一連接桿與第二連接桿，其一端與該側(cè)板相連，另一端與手指連板相連；連桿手指，位于該手指連板的下端。該工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪可自適應(yīng)中心定位，可以從圓筒狀物體軸線方向轉(zhuǎn)運(yùn)和碼垛物體，使得碼垛效率高，碼垛位置準(zhǔn)確。
【專利說(shuō)明】一種工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及包裝轉(zhuǎn)運(yùn)設(shè)備的【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)，隨著企業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化程度越來(lái)越高，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越普遍，與之配套的工業(yè)機(jī)器人手爪也發(fā)展迅速。但是現(xiàn)有的機(jī)械手爪多為剛性抓取式手爪，易損壞碼垛物體表面，機(jī)械手爪本身的自適應(yīng)差，定位不準(zhǔn)確，控制繁瑣。
[0003]另外，傳統(tǒng)的抓取式手爪適合于抓取類似紙箱等規(guī)則碼垛物體，但是對(duì)于圓柱狀的碼垛物體很難沿軸向方向抓取轉(zhuǎn)運(yùn)與軸向方向碼垛擺放物體。同時(shí)碼垛圓柱狀物體時(shí)，不能準(zhǔn)確找到圓柱狀物體的中心，造成碼垛的不準(zhǔn)確，效率下降。[0004]顯然，現(xiàn)有的機(jī)械手爪不能滿足高速準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)運(yùn)和碼垛圓柱狀物體的要求，可靠性差。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]本實(shí)用新型的特征和優(yōu)點(diǎn)在下文的描述中部分地陳述，或者可從該描述顯而易見(jiàn)，或者可通過(guò)實(shí)踐本實(shí)用新型而學(xué)習(xí)。
[0006]為克服現(xiàn)有技術(shù)的問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪，包括:安裝底板，其上設(shè)有氣缸驅(qū)動(dòng)裝置；連接法蘭，與該安裝底板相對(duì)，用于與機(jī)械臂固定連接?’位置保持裝置，位于該安裝底板與連接法蘭之間，包括上板、與該氣缸驅(qū)動(dòng)裝置相連的下板以及設(shè)置在該上板與下板之間的高度調(diào)節(jié)塊；多個(gè)抓取裝置，每個(gè)該抓取裝置包括:側(cè)板，設(shè)置于該安裝底板與連接法蘭之間；第一連接桿與第二連接桿，其一端與該側(cè)板相連，另一端與手指連板相連；連桿手指，位于該手指連板的下端。
[0007]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，還包括緩沖抓取裝置，設(shè)置于該安裝底板上。
[0008]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，該第一連桿與第二連桿通過(guò)螺栓連接在該側(cè)板的中間部位。
[0009]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，該一連桿與第二連桿通過(guò)螺栓與該手指連板相連。
[0010]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，還包括無(wú)油襯套，與該螺栓共同用于連接。
[0011]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，該第一連桿與該第二連桿平行設(shè)置。
[0012]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，該連桿手指的末端設(shè)有聚氨酯接頭。
[0013]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，在該第一連桿的前端還設(shè)有隨動(dòng)器，該隨動(dòng)器位于該位置保持裝置的上板與下板之間。
[0014]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，該氣缸驅(qū)動(dòng)裝置包括設(shè)置于該安裝底板上的氣缸、氣缸活塞桿以及與浮動(dòng)接頭，浮動(dòng)接頭的一端與該位置保持裝置的下板相連，另一端與該氣缸活塞桿相連。[0015]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，還包括由導(dǎo)向軸和無(wú)油襯套組成的導(dǎo)向裝置，其中該導(dǎo)向軸的一端與該連接法蘭相連，另一端與該安裝底板相連；該無(wú)油襯套與該位置保持裝置中的下板相連。
[0016]本實(shí)用新型提供的工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪適用于抓取圓筒狀物體，控制簡(jiǎn)單，只需一個(gè)氣缸驅(qū)動(dòng)裝置就可同時(shí)驅(qū)動(dòng)抓取裝置的三個(gè)手指同時(shí)開(kāi)合，與傳統(tǒng)的抓取式機(jī)械手爪相比適用范圍更廣，通用性更高。該實(shí)用新型機(jī)械抓手不損壞被抓取物的表面，另外，該手爪可自適應(yīng)中心定位，可以從圓筒狀物體軸線方向轉(zhuǎn)運(yùn)和碼垛物體，使得碼垛效率高，碼垛位置準(zhǔn)確。
[0017]通過(guò)閱讀說(shuō)明書(shū)，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將更好地了解這些技術(shù)方案的特征和內(nèi)容。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0018]下面通過(guò)參考附圖并結(jié)合實(shí)例具體地描述本實(shí)用新型，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和實(shí)現(xiàn)方式將會(huì)更加明顯，其中附圖所示內(nèi)容僅用于對(duì)本實(shí)用新型的解釋說(shuō)明，而不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的任何意義上的限制，在附圖中:
[0019]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪的仰視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]如圖1、圖2所示，本實(shí)用新型提供一種工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪，包括:安裝底板20，其上設(shè)有氣缸驅(qū)動(dòng)裝置21 ;連接法蘭10，與安裝底板20相對(duì)，用于與機(jī)械臂固定連接；位置保持裝置30，位于安裝底板20與連接法蘭10之間，包括上板31、與該氣缸驅(qū)動(dòng)裝置21相連的下板32以及設(shè)置在該上板31與下板32之間的高度調(diào)節(jié)塊33 ;多個(gè)抓取裝置40，每個(gè)抓取裝置40包括:側(cè)板41，設(shè)置于安裝底板20與連接法蘭10之間；第一連接桿42與第二連接桿43，其一端與側(cè)板41相連，另一端與手指連板44相連；連桿手指45，位于該手指連板44的下端，在該連桿手指45的末端設(shè)有聚氨酯接頭46。
[0022]在本實(shí)施例中，包括3個(gè)抓取裝置40，該些抓取裝置40中的第一連桿42與第二連桿43的一端通過(guò)螺栓連接在側(cè)板41的中間部位，另一端通過(guò)螺栓與手指連板44相連，為了達(dá)到更好的效果，可以采用無(wú)油襯套，與螺栓共同用于連接。上述第一連桿42與第二連桿43是平行設(shè)置的，其能與側(cè)板41、手指連板44構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)。在第一連桿42的前端還設(shè)有隨動(dòng)器34，該隨動(dòng)器34位于位置保持裝置30的上板31與下板32之間。
[0023]此外，還包括由導(dǎo)向軸51和無(wú)油襯套52組成的導(dǎo)向裝置，其中該導(dǎo)向軸51的一端與連接法蘭10相連，另一端與安裝底板20相連；該無(wú)油襯套52與位置保持裝置中的下板32相連。
[0024]在具體實(shí)施時(shí)，氣缸驅(qū)動(dòng)裝置21可以包括:設(shè)置于安裝底板20上的氣缸、氣缸活塞桿以及浮動(dòng)接頭，其中浮動(dòng)接頭的一端與位置保持裝置的下板32相連，另一端與氣缸活塞桿相連。通過(guò)氣缸的上下運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)位置保持裝置30的上下移動(dòng)，這時(shí)夾在位置保持裝置30中間的隨動(dòng)器34就會(huì)驅(qū)動(dòng)抓取裝置40的平行移動(dòng)。
[0025]下面具體陳述上述工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪的工作方式:[0026]假設(shè)碼垛機(jī)器人控制機(jī)械手爪處于物體的正上方，此時(shí)氣缸驅(qū)動(dòng)裝置21控制氣缸活塞桿下移，驅(qū)動(dòng)位置保持裝置30向下移動(dòng)，夾在位置保持裝置30中的隨動(dòng)器34向下運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)抓取裝置40張開(kāi)；然后控制機(jī)械手爪下降，當(dāng)所述的抓取裝置40碰觸到被抓取物體時(shí)，氣缸驅(qū)動(dòng)裝置21控制氣缸活塞桿上移，驅(qū)動(dòng)位置保持裝置30向上移動(dòng)，夾在位置保持裝置30中的隨動(dòng)器34向上運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)抓取裝置40閉合，抓取被碼垛物體，控制機(jī)械臂搬運(yùn)碼垛物體放置到碼垛托盤(pán)上，氣缸驅(qū)動(dòng)裝置21控制抓取裝置40張開(kāi)，放下被抓取物體，完成碼垛任務(wù)。
[0027]本實(shí)用新型中的工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于操作控制，且該工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪可自適應(yīng)中心定位，具有通用性強(qiáng)、碼垛位置準(zhǔn)確，可靠性高、轉(zhuǎn)運(yùn)效率高、結(jié)構(gòu)合理、方便骯臟和調(diào)試，成本經(jīng)濟(jì)等優(yōu)點(diǎn)。
[0028]以上參照【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】了本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員不脫離本實(shí)用新型的范圍和實(shí)質(zhì)，可以有多種變型方案實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。舉例而言，作為一個(gè)實(shí)施例的部分示出或描述的特征可用于另一實(shí)施例以得到又一實(shí)施例。以上僅為本實(shí)用新型較佳可行的實(shí)施例而已，并非因此局限本實(shí)用新型的權(quán)利范圍，凡運(yùn)用本實(shí)用新型說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效變化，均包含于本實(shí)用新型的權(quán)利范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪，其特征在于，包括: 安裝底板，其上設(shè)有氣缸驅(qū)動(dòng)裝置； 連接法蘭，與所述安裝底板相對(duì)，用于與機(jī)械臂固定連接； 位置保持裝置，位于所述安裝底板與連接法蘭之間，包括上板、與所述氣缸驅(qū)動(dòng)裝置相連的下板以及設(shè)置在所述上板與下板之間的高度調(diào)節(jié)塊； 多個(gè)抓取裝置，每個(gè)所述抓取裝置包括:側(cè)板，設(shè)置于所述安裝底板與連接法蘭之間；第一連接桿與第二連接桿，其一端與所述側(cè)板相連，另一端與手指連板相連；連桿手指，位于所述手指連板的下端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪，其特征在于，還包括緩沖抓取裝置，設(shè)置于所述安裝底板上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪，其特征在于，所述第一連桿與第二連桿通過(guò)螺栓連接在所述側(cè)板的中間部位。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪，其特征在于，所述一連桿與第二連桿通過(guò)螺栓與所述手指連板相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪，其特征在于，還包括無(wú)油襯套，與所述螺栓共同用于連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪，其特征在于，所述第一連桿與所述第二連桿平行設(shè)置。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪，其特征在于，所述連桿手指的末端設(shè)有聚氨酯接頭。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪，其特征在于，在所述第一連桿的前端還設(shè)有隨動(dòng)器，所述隨動(dòng)器位于所述位置保持裝置的上板與下板之間。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪，其特征在于，所述氣缸驅(qū)動(dòng)裝置包括設(shè)置于所述安裝底板上的氣缸、氣缸活塞桿以及浮動(dòng)接頭，所述浮動(dòng)接頭一端與所述位置保持裝置的下板相連，另一端與所述氣缸活塞桿相連。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪，其特征在于，還包括由導(dǎo)向軸和無(wú)油襯套組成的導(dǎo)向裝置，其中所述導(dǎo)向軸的一端與所述連接法蘭相連，另一端與所述安裝底板相連；所述無(wú)油襯套與所述位置保持裝置中的下板相連。
【文檔編號(hào)】B25J15/10GK203611256SQ201320855497
【公開(kāi)日】2014年5月28日 申請(qǐng)日期:2013年12月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月24日
【發(fā)明者】張識(shí)超, 趙賢相, 孫繼斌, 段亞輝, 王海燕, 林向軍, 張偉家 申請(qǐng)人:衢州中科數(shù)字化工程技術(shù)有限公司, 江蘇中科機(jī)器人科技有限公司