一種碼垛機器人用機械手爪的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種碼垛機器人用機械手爪，包括：安裝底板，其上設(shè)有氣缸驅(qū)動裝置；連接法蘭，與該安裝底板相對，用于與機械臂固定連接；位置保持裝置，位于該安裝底板與連接法蘭之間，包括上板、與該氣缸驅(qū)動裝置相連的下板以及設(shè)置在該上板與下板之間的高度調(diào)節(jié)塊；多個抓取裝置，每個該抓取裝置包括：側(cè)板，設(shè)置于該安裝底板與連接法蘭之間；第一連接桿與第二連接桿，其一端與該側(cè)板相連，另一端與手指連板相連；連桿手指，位于該手指連板的下端。該碼垛機器人用機械手爪可自適應(yīng)中心定位，可以從圓筒狀物體軸線方向轉(zhuǎn)運和碼垛物體，使得碼垛效率高，碼垛位置準確。
【專利說明】一種碼垛機器人用機械手爪
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及包裝轉(zhuǎn)運設(shè)備的【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種碼垛機器人用機械手爪。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，隨著企業(yè)生產(chǎn)自動化程度越來越高，碼垛機器人的應(yīng)用越來越普遍，與之配套的碼垛機器人手爪也發(fā)展迅速。但是現(xiàn)有的機械手爪多為剛性抓取式手爪，易損壞碼垛物體表面，機械手爪本身的自適應(yīng)差，定位不準確，控制繁瑣。
[0003]另外，傳統(tǒng)的抓取式手爪適合于抓取類似紙箱等規(guī)則碼垛物體，但是對于圓柱狀的碼垛物體很難沿軸向方向抓取轉(zhuǎn)運與軸向方向碼垛擺放物體。同時碼垛圓柱狀物體時，不能準確找到圓柱狀物體的中心，造成碼垛的不準確，效率下降。
[0004]顯然，現(xiàn)有的機械手爪不能滿足高速準確的轉(zhuǎn)運和碼垛圓柱狀物體的要求，可靠性差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的特征和優(yōu)點在下文的描述中部分地陳述，或者可從該描述顯而易見，或者可通過實踐本發(fā)明而學習。
[0006]為克服現(xiàn)有技術(shù)的問題，本發(fā)明提供一種碼垛機器人用機械手爪，包括:安裝底板，其上設(shè)有氣缸驅(qū)動裝置；連接法蘭，與該安裝底板相對，用于與機械臂固定連接；位置保持裝置，位于該安裝底板與連接法蘭之間，包括上板、與該氣缸驅(qū)動裝置相連的下板以及設(shè)置在該上板與下板之間的高度調(diào)節(jié)塊；多個抓取裝置，每個該抓取裝置包括:側(cè)板，設(shè)置于該安裝底板與連接法蘭之間；第一連接桿與第二連接桿，其一端與該側(cè)板相連，另一端與手指連板相連；連桿手指，位于該手指連板的下端。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，還包括緩沖抓取裝置，設(shè)置于該安裝底板上。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，該第一連桿與第二連桿通過螺栓連接在該側(cè)板的中間部位。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，該一連桿與第二連桿通過螺栓與該手指連板相連。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，還包括無油襯套，與該螺栓共同用于連接。
[0011]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，該第一連桿與該第二連桿平行設(shè)置。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，該連桿手指的末端設(shè)有聚氨酯接頭。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，在該第一連桿的前端還設(shè)有隨動器，該隨動器位于該位置保持裝置的上板與下板之間。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，該氣缸驅(qū)動裝置包括設(shè)置于該安裝底板上的氣缸、氣缸活塞桿以及與浮動接頭，浮動接頭的一端與該位置保持裝置的下板相連，另一端與該氣缸活塞桿相連。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，還包括由導(dǎo)向軸和無油襯套組成的導(dǎo)向裝置，其中該導(dǎo)向軸的一端與該連接法蘭相連，另一端與該安裝底板相連；該無油襯套與該位置保持裝置中的下板相連。
[0016]本發(fā)明提供的碼垛機器人用機械手爪適用于抓取圓筒狀物體，控制簡單，只需一個氣缸驅(qū)動裝置就可同時驅(qū)動抓取裝置的三個手指同時開合，與傳統(tǒng)的抓取式機械手爪相比適用范圍更廣，通用性更高。該發(fā)明機械抓手不損壞被抓取物的表面，另外，該手爪可自適應(yīng)中心定位，可以從圓筒狀物體軸線方向轉(zhuǎn)運和碼垛物體，使得碼垛效率高，碼垛位置準確。
[0017]通過閱讀說明書，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將更好地了解這些技術(shù)方案的特征和內(nèi)容。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]下面通過參考附圖并結(jié)合實例具體地描述本發(fā)明，本發(fā)明的優(yōu)點和實現(xiàn)方式將會更加明顯，其中附圖所示內(nèi)容僅用于對本發(fā)明的解釋說明，而不構(gòu)成對本發(fā)明的任何意義上的限制，在附圖中:
[0019]圖1為本發(fā)明實施例的碼垛機器人用機械手爪的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖2為本發(fā)明實施例的碼垛機器人用機械手爪的仰視圖。
【具體實施方式】
[0021]如圖1、圖2所示，本發(fā)明提供一種碼垛機器人用機械手爪，包括:安裝底板20，其上設(shè)有氣缸驅(qū)動裝置21 ;連接法蘭10，與安裝底板20相對，用于與機械臂固定連接；位置保持裝置30，位于安裝底板20與連接法蘭10之間，包括上板31、與該氣缸驅(qū)動裝置21相連的下板32以及設(shè)置在該上板31與下板32之間的高度調(diào)節(jié)塊33 ;多個抓取裝置40，每個抓取裝置40包括:側(cè)板41，設(shè)置于安裝底板20與連接法蘭10之間；第一連接桿42與第二連接桿43，其一端與側(cè)板41相連，另一端與手指連板44相連；連桿手指45，位于該手指連板44的下端，在該連桿手指45的末端設(shè)有聚氣酷接頭46。
[0022]在本實施例中，包括3個抓取裝置40，該些抓取裝置40中的第一連桿42與第二連桿43的一端通過螺栓連接在側(cè)板41的中間部位，另一端通過螺栓與手指連板44相連，為了達到更好的效果，可以采用無油襯套，與螺栓共同用于連接。上述第一連桿42與第二連桿43是平行設(shè)置的，其能與側(cè)板41、手指連板44構(gòu)成平行四邊形機構(gòu)。在第一連桿42的前端還設(shè)有隨動器34，該隨動器34位于位置保持裝置30的上板31與下板32之間。
[0023]此外，還包括由導(dǎo)向軸51和無油襯套52組成的導(dǎo)向裝置，其中該導(dǎo)向軸51的一端與連接法蘭10相連，另一端與安裝底板20相連；該無油襯套52與位置保持裝置中的下板32相連。
[0024]在具體實施時，氣缸驅(qū)動裝置21可以包括:設(shè)置于安裝底板20上的氣缸、氣缸活塞桿以及浮動接頭，其中浮動接頭的一端與位置保持裝置的下板32相連，另一端與氣缸活塞桿相連。通過氣缸的上下運動驅(qū)動位置保持裝置30的上下移動，這時夾在位置保持裝置30中間的隨動器34就會驅(qū)動抓取裝置40的平行移動。
[0025]下而具體陳述上述碼垛機器人用機械手爪的工作方式:
[0026]假設(shè)碼垛機器人控制機械手爪處于物體的正上方，此時氣缸驅(qū)動裝置21控制氣缸活塞桿下移，驅(qū)動位置保持裝置30向下移動，夾在位置保持裝置30中的隨動器34向下運動，驅(qū)動抓取裝置40張開；然后控制機械手爪下降，當所述的抓取裝置40碰觸到被抓取物體時，氣缸驅(qū)動裝置21控制氣缸活塞桿上移，驅(qū)動位置保持裝置30向上移動，夾在位置保持裝置30中的隨動器34向上運動，驅(qū)動抓取裝置40閉合，抓取被碼垛物體，控制機械臂搬運碼垛物體放置到碼垛托盤上，氣缸驅(qū)動裝置21控制抓取裝置40張開，放下被抓取物體，完成碼垛任務(wù)。
[0027]本發(fā)明中的碼垛機器人用機械手爪，結(jié)構(gòu)簡單，易于操作控制，且該碼垛機器人用機械手爪可自適應(yīng)中心定位，具有通用性強、碼垛位置準確，可靠性高、轉(zhuǎn)運效率高、結(jié)構(gòu)合理、方便骯臟和調(diào)試，成本經(jīng)濟等優(yōu)點。
[0028]以上參照【專利附圖】

【附圖說明】了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員不脫離本發(fā)明的范圍和實質(zhì)，可以有多種變型方案實現(xiàn)本發(fā)明。舉例而言，作為一個實施例的部分示出或描述的特征可用于另一實施例以得到又一實施例。以上僅為本發(fā)明較佳可行的實施例而已，并非因此局限本發(fā)明的權(quán)利范圍，凡運用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效變化，均包含于本發(fā)明的權(quán)利范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種碼垛機器人用機械手爪，其特征在于，包括: 安裝底板，其上設(shè)有氣缸驅(qū)動裝置； 連接法蘭，與所述安裝底板相對，用于與機械臂固定連接； 位置保持裝置，位于所述安裝底板與連接法蘭之間，包括上板、與所述氣缸驅(qū)動裝置相連的下板以及設(shè)置在所述上板與下板之間的高度調(diào)節(jié)塊； 多個抓取裝置，每個所述抓取裝置包括:側(cè)板，設(shè)置于所述安裝底板與連接法蘭之間；第一連接桿與第二連接桿，其一端與所述側(cè)板相連，另一端與手指連板相連；連桿手指，位于所述手指連板的下端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機器人用機械手爪，其特征在于，還包括緩沖抓取裝置，設(shè)置于所述安裝底板上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機器人用機械手爪，其特征在于，所述第一連桿與第二連桿通過螺栓連接在所述側(cè)板的中間部位。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機器人用機械手爪，其特征在于，所述一連桿與第二連桿通過螺栓與所述手指連板相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的碼垛機器人用機械手爪，其特征在于，還包括無油襯套，與所述螺栓共同用于連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機器人用機械手爪，其特征在于，所述第一連桿與所述第二連桿平行設(shè)置。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機器人用機械手爪，其特征在于，所述連桿手指的末端設(shè)有聚氨酯接頭。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機器人用機械手爪，其特征在于，在所述第一連桿的前端還設(shè)有隨動器，所述隨動器位于所述位置保持裝置的上板與下板之間。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機器人用機械手爪，其特征在于，所述氣缸驅(qū)動裝置包括設(shè)置于所述安裝底板上的氣缸、氣缸活塞桿以及浮動接頭，所述浮動接頭一端與所述位置保持裝置的下板相連，另一端與所述氣缸活塞桿相連。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機器人用機械手爪，其特征在于，還包括由導(dǎo)向軸和無油襯套組成的導(dǎo)向裝置，其中所述導(dǎo)向軸的一端與所述連接法蘭相連，另一端與所述安裝底板相連；所述無油襯套與所述位置保持裝置中的下板相連。
【文檔編號】B25J15/10GK103737606SQ201310718829
【公開日】2014年4月23日 申請日期:2013年12月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月24日
【發(fā)明者】張識超, 趙賢相, 孫繼斌, 段亞輝, 林向軍, 王海燕, 張偉家 申請人:江蘇中科機器人科技有限公司, 衢州中科數(shù)字化工程技術(shù)有限公司