一種抓取紙板的機(jī)器人手爪的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及抓取物體的機(jī)器手，特別涉及于用于抓取紙板的氣動(dòng)機(jī)器人手爪。
【背景技術(shù)】
[0002]目前利用機(jī)器人進(jìn)行抓取紙板的技術(shù)有:如國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局公布的發(fā)明專利申請(qǐng)“一種紙板的送料抓手(公布號(hào)為CN103659827A) ”，該機(jī)器手依靠手臂上的吸盤(pán)進(jìn)行抓取紙板，這種機(jī)械手只能用于單張紙板的抓取功能，抓取功能使用具有一定的局限性；又如國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局公布的發(fā)明專利申請(qǐng)“多功能碼垛機(jī)器人抓手(公布號(hào)CN103264397A)，該機(jī)器抓手功能復(fù)雜，操作性能差，且穩(wěn)定性不強(qiáng)；也有利用多個(gè)手爪和連接桿相互連接形成手爪手臂進(jìn)行操作的手爪，但其結(jié)構(gòu)同樣比較復(fù)雜，穩(wěn)定性不強(qiáng)，且抓取的定位差。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的是，為了解決現(xiàn)有抓取紙板機(jī)器人手爪具有上述的不足之處，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，具有良好定位性能和穩(wěn)定性能強(qiáng)的抓取紙板的機(jī)器人手爪。
[0004]一種抓取紙板的機(jī)器人手爪，包括有固定板、擋板、插板和手板，所述擋板為定位板；插板為伸縮平板，該插板位于固定板的下方；手板為壓板，該壓板設(shè)在擋板一側(cè)，位于固定板的上方，所述插板由固定在固定板上的撥板驅(qū)動(dòng)氣缸推動(dòng)平行伸縮運(yùn)動(dòng)，所述手板由固定在固定板上的壓板驅(qū)動(dòng)氣缸推拉上下運(yùn)動(dòng)，手板的上下運(yùn)動(dòng)與插板的平行伸縮運(yùn)動(dòng)相互對(duì)應(yīng)聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，形成鉸鏈?zhǔn)阶ト〖埌宓臋C(jī)器人手爪。
[0005]上述插板與固定板之間還通過(guò)一對(duì)平行滑動(dòng)裝置配合固定，該滑動(dòng)裝置由直線軌道和滑動(dòng)塊構(gòu)成，所述直線軌道和滑動(dòng)塊分別固定在固定板和插板上，通過(guò)直線軌道和滑動(dòng)塊相互配合，使插板與固定板相互連接形成伸縮滑動(dòng)式結(jié)構(gòu)。
[0006]上述的直線軌道為T(mén)型凹槽固定座，與該T型凹槽配合的滑動(dòng)塊為T(mén)形滑動(dòng)塊，使插板通過(guò)滑動(dòng)塊與直線軌道的配合固定在固定板上。
[0007]上述撥板驅(qū)動(dòng)氣缸的伸縮桿聯(lián)接有一 V形撥動(dòng)桿，該V形撥動(dòng)桿設(shè)有一推動(dòng)轉(zhuǎn)軸和一固定轉(zhuǎn)軸，該固定轉(zhuǎn)軸安裝在V形撥動(dòng)桿一端，固定在固定板下側(cè)；推動(dòng)轉(zhuǎn)軸安裝在V形撥動(dòng)桿中間位置，固定在插板上，V形撥動(dòng)桿另一端與撥板驅(qū)動(dòng)氣缸的伸縮桿聯(lián)接，使伸縮桿伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)V形撥動(dòng)桿以固定軸為固定點(diǎn)，以推動(dòng)轉(zhuǎn)軸為推拉活動(dòng)點(diǎn)拉動(dòng)插板伸縮運(yùn)動(dòng)。
[0008]上述手板與固定板通過(guò)一連桿驅(qū)動(dòng)裝置連接，該連桿驅(qū)動(dòng)裝置包括有兩個(gè)帶凹槽連接件，凹槽連接件一固定在壓板上，凹槽連接件二固定在固定板上，所述凹槽連接件一通過(guò)兩條連桿與凹槽連接件二連接，一連桿為連接桿，另一連桿為聯(lián)動(dòng)桿，所述手板通過(guò)壓板驅(qū)動(dòng)氣缸的推拉桿與聯(lián)動(dòng)桿聯(lián)接，由推拉桿拉動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿帶動(dòng)手板在兩個(gè)帶凹槽連接件上形成四點(diǎn)平行上下活動(dòng)。
[0009]上述帶凹槽固定連接件為L(zhǎng)型凹槽固定件或U形固定件。
[0010]上述聯(lián)動(dòng)桿上設(shè)有一延長(zhǎng)部分，該延長(zhǎng)部分與壓板驅(qū)動(dòng)氣缸的推拉桿活動(dòng)連接。
[0011]上述壓板驅(qū)動(dòng)氣缸通過(guò)一底座活動(dòng)安裝在固定板上。
[0012]上述壓板驅(qū)動(dòng)氣缸內(nèi)安裝有磁性發(fā)訊裝置。
[0013]上述固定板四側(cè)邊上分別設(shè)有加強(qiáng)筋。
[0014]本實(shí)用新型的有益效果:
[0015]1、本實(shí)用新型包括有固定板、擋板、插板和手板，以擋板定位，插板為伸縮平板，手板為上下活動(dòng)的壓板，形成抓取紙板的機(jī)器手，由此結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。而插板與固定板之間通過(guò)一對(duì)平行滑動(dòng)裝置配合固定，使本實(shí)用新型抓取紙板時(shí)抓取更加精準(zhǔn)，功能更加穩(wěn)定。
[0016]2、本實(shí)用新型插板由撥板驅(qū)動(dòng)氣缸的伸縮桿推動(dòng)平行伸縮運(yùn)動(dòng)，手板由壓板驅(qū)動(dòng)氣缸的推拉桿推拉上下運(yùn)動(dòng)，手板的上下運(yùn)動(dòng)與插板的平行伸縮運(yùn)動(dòng)相互對(duì)應(yīng)聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，形成鉸鏈?zhǔn)阶ト〖埌宓臋C(jī)器人手爪，由此伸縮結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，抓取性能穩(wěn)定，且在壓板驅(qū)動(dòng)氣缸內(nèi)安裝有磁性發(fā)訊裝置，使手爪的動(dòng)作可得到確認(rèn)，有效地提高工作的可靠性。
[0017]3、本實(shí)用新型的板板驅(qū)動(dòng)氣缸的伸縮桿聯(lián)接有一 V形撥動(dòng)桿，該V形撥動(dòng)桿設(shè)有一推動(dòng)轉(zhuǎn)軸和一固定轉(zhuǎn)軸，該固定轉(zhuǎn)軸安裝在V形撥動(dòng)桿一端，固定在固定板下側(cè)；推動(dòng)轉(zhuǎn)軸安裝在V形撥動(dòng)桿中間位置，固定在插板上，V形撥動(dòng)桿另一端與撥板驅(qū)動(dòng)氣缸的伸縮桿聯(lián)接，使伸縮桿伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)V形撥動(dòng)桿以固定軸為固定點(diǎn)，以推動(dòng)轉(zhuǎn)軸為推拉活動(dòng)點(diǎn)拉動(dòng)插板伸縮運(yùn)動(dòng)，由此，所述插板撥板驅(qū)動(dòng)氣缸通過(guò)伸縮桿和V形撥動(dòng)桿尾部呈一定角度轉(zhuǎn)動(dòng)，插板以固定板上的固定轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)插板上的推動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)(做圓周運(yùn)動(dòng))，使插板沿直線導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)，而不是由撥板驅(qū)動(dòng)氣缸直接帶動(dòng)，起到緩沖的效果，由此不但可提高插板的運(yùn)動(dòng)性能及使用壽命，也大大節(jié)省了空間。
[0018]4、本實(shí)用新型手板與固定板通過(guò)一連桿驅(qū)動(dòng)裝置連接，該連桿驅(qū)動(dòng)裝置包括有兩個(gè)帶凹槽連接件，凹槽連接件一固定在壓板上，凹槽連接件二固定在固定板上，在凹槽連接件一和凹槽連接件二的凹槽上設(shè)有兩條連桿相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接，一連桿為連接桿，另一連桿為聯(lián)動(dòng)桿，所述手板通過(guò)壓板驅(qū)動(dòng)氣缸的推拉桿與聯(lián)動(dòng)桿聯(lián)接，由推拉桿拉動(dòng)聯(lián)動(dòng)桿帶動(dòng)手板在兩個(gè)帶凹槽連接件上形成四點(diǎn)平行上下活動(dòng)進(jìn)行夾持紙板。由此結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、手板運(yùn)動(dòng)速度快、工作壓力可調(diào)、把持力穩(wěn)定。
[0019]5、本實(shí)用新型固定板四側(cè)邊上分別設(shè)有加強(qiáng)筋，該加強(qiáng)筋不但有利于提高固定板的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，同時(shí)可降低固定板的整體重量。
[0020]6、綜合上述所得:本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制可靠，運(yùn)動(dòng)性能好，體質(zhì)輕等優(yōu)點(diǎn)，可以以多種方式連接到機(jī)械臂(機(jī)器人)上，應(yīng)用更加廣泛。
【附圖說(shuō)明】
[0021]圖1和圖2為實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖3為本實(shí)用新型的仰視圖。
[0023]圖4為抓取紙板的主視示意圖。
[0024]圖5為放置紙板的主視示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。
[0026]如圖1至圖5所示一種抓取紙板的機(jī)器人手爪，包括有鋁合金等輕質(zhì)材料制成的固定板1、擋板2、插板3和手板4。所述固定板I為四側(cè)邊上分別設(shè)有加強(qiáng)筋9的安裝板塊；所述擋板2為定位板；插板3為伸縮平板，該插板3位于固定板I的下方；手板4為壓板41，該壓板設(shè)在擋板2 —側(cè)，位于固定板I的上方，所述插板3由固定在固定板I上的撥板驅(qū)動(dòng)氣缸5推動(dòng)平行伸縮運(yùn)動(dòng)，所述手板4由固定在固定板I上的壓板驅(qū)動(dòng)氣缸6推拉上下運(yùn)動(dòng)，該壓板驅(qū)動(dòng)氣缸6通過(guò)一底座62活動(dòng)安裝在固定板I上，壓板驅(qū)動(dòng)氣缸6內(nèi)安裝有磁性發(fā)訊裝置，手板4的上下運(yùn)動(dòng)與插板3的平行伸縮運(yùn)動(dòng)相互對(duì)應(yīng)聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，且擋板2與固定板I的垂直安裝，插板3和手板4相互平行，形成鉸鏈?zhǔn)阶ト〖埌宓臋C(jī)器人手爪。
[0027]所述插板3與固定板I之間還通過(guò)一對(duì)平行滑動(dòng)裝置7配合固定，該滑動(dòng)裝置7由直線軌道71和滑動(dòng)塊72構(gòu)成，所述直線軌道71和滑動(dòng)塊72分別固定在固定板