本實(shí)用新型屬于機(jī)械設(shè)備，具體涉及一種多功能機(jī)械手。

背景技術(shù)：

目前，公知的機(jī)械手通常是由電機(jī)、關(guān)節(jié)、機(jī)械臂和末端執(zhí)行器等結(jié)構(gòu)構(gòu)成，主要針對(duì)不同的功能需要完成既定的動(dòng)作和任務(wù)，通過程序控制電機(jī)參數(shù)實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)和機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而由末端執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)所需功能。但是，由于末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)性能限制，利用一套機(jī)械手同時(shí)完成多個(gè)功能則是非常難以實(shí)現(xiàn)的，而在實(shí)際的生產(chǎn)生活中，則往往需要同時(shí)實(shí)現(xiàn)兩種甚至多種功能。

目前類似的產(chǎn)品大多停留在設(shè)計(jì)測試階段，在市場上僅有很少的相關(guān)產(chǎn)品出現(xiàn)，大多數(shù)產(chǎn)品僅能實(shí)現(xiàn)單一物體的拾取功能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種多功能機(jī)械手，克服了現(xiàn)有機(jī)械手功能單一，只能進(jìn)行挖掘作業(yè)的問題。

實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型目的的技術(shù)解決方案為：一種多功能機(jī)械手，包括鏟斗、腕關(guān)節(jié)舵機(jī)支架、鏟斗連接板、腕關(guān)節(jié)舵機(jī)、鏟斗臂、肘關(guān)節(jié)舵機(jī)支架、肘關(guān)節(jié)舵機(jī)、機(jī)械夾手、機(jī)械夾手舵機(jī)、支板機(jī)構(gòu)、機(jī)械夾手臂、連接板、肩關(guān)節(jié)舵機(jī)、肩關(guān)節(jié)舵機(jī)支架、底座聯(lián)軸器、滾珠軸承、底座支架和底座舵機(jī)。

底座支架底部與移動(dòng)平臺(tái)固連，底座舵機(jī)固定在底座支架內(nèi)，底座舵機(jī)的輸出軸通過滾珠軸承與底座聯(lián)軸器連接，肩關(guān)節(jié)舵機(jī)支架與底座聯(lián)軸器頂面固連，肩關(guān)節(jié)舵機(jī)固定在肩關(guān)節(jié)舵機(jī)支架內(nèi)，機(jī)械夾手臂一端設(shè)置在肩關(guān)節(jié)舵機(jī)支架兩側(cè)，兩者轉(zhuǎn)動(dòng)連接，肩關(guān)節(jié)舵機(jī)的輸出軸通過連接板與任意一只機(jī)械夾手臂連接，控制機(jī)械夾手臂轉(zhuǎn)動(dòng)；機(jī)械夾手臂另一端的兩臂內(nèi)側(cè)分別設(shè)有機(jī)械夾手，外側(cè)設(shè)有機(jī)械夾手舵機(jī)，機(jī)械夾手與機(jī)械夾手舵機(jī)連接，通過機(jī)械夾手舵機(jī)控制機(jī)械夾手轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械夾手臂上還設(shè)有支板機(jī)構(gòu)，所述支板機(jī)構(gòu)包括一塊橫板和兩塊豎板，橫板兩端與機(jī)械夾手臂固連，兩塊豎板平行固定在橫板頂面，且豎板與機(jī)械夾手同側(cè)，肘關(guān)節(jié)舵機(jī)支架與兩塊豎板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，肘關(guān)節(jié)舵機(jī)固定在肘關(guān)節(jié)舵機(jī)支架內(nèi)，肘關(guān)節(jié)舵機(jī)支架與機(jī)械夾手同側(cè)的一端與鏟斗臂一端固連，肘關(guān)節(jié)舵機(jī)的輸出軸與鏟斗臂連接，鏟斗臂另一端設(shè)有腕關(guān)節(jié)舵機(jī)支架，腕關(guān)節(jié)舵機(jī)固定在腕關(guān)節(jié)舵機(jī)支架內(nèi)，鏟斗臂與腕關(guān)節(jié)舵機(jī)的輸出軸連接，鏟斗通過其兩側(cè)的鏟斗連接板與腕關(guān)節(jié)舵機(jī)支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點(diǎn)在于：

（1）通過鏟斗可以進(jìn)行挖掘填土作業(yè)。

（2）通過機(jī)械夾手可以夾取平面板材、樹木等物體。

（3）結(jié)構(gòu)簡單，實(shí)用性強(qiáng)。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型多功能機(jī)械手的立體圖。

圖2為本實(shí)用新型多功能機(jī)械手的側(cè)視圖。

圖3為本實(shí)用新型多功能機(jī)械手的底部結(jié)構(gòu)剖視圖。

圖4為本實(shí)用新型多功能機(jī)械手的機(jī)械夾手臂局部放大圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

結(jié)合圖1至圖4，一種多功能機(jī)械手，包括鏟斗1、腕關(guān)節(jié)舵機(jī)支架2、鏟斗連接板3、腕關(guān)節(jié)舵機(jī)4、鏟斗臂5、肘關(guān)節(jié)舵機(jī)支架6、肘關(guān)節(jié)舵機(jī)7、機(jī)械夾手8、機(jī)械夾手舵機(jī)、支板機(jī)構(gòu)、機(jī)械夾手臂9、連接板10、肩關(guān)節(jié)舵機(jī)11、肩關(guān)節(jié)舵機(jī)支架12、底座聯(lián)軸器13、滾珠軸承14、底座支架15和底座舵機(jī)16。

自下向上結(jié)構(gòu)依次如下：底座支架15底部與移動(dòng)平臺(tái)通過螺栓固連，底座舵機(jī)16利用螺栓固定在底座支架15內(nèi)，底座舵機(jī)16的輸出軸通過滾珠軸承14與底座聯(lián)軸器13連接，肩關(guān)節(jié)舵機(jī)支架12與底座聯(lián)軸器13頂面螺栓固連，肩關(guān)節(jié)舵機(jī)11利用螺栓固定在肩關(guān)節(jié)舵機(jī)支架12內(nèi)，機(jī)械夾手臂9一端設(shè)置在肩關(guān)節(jié)舵機(jī)支架12兩側(cè)，兩者通過油杯軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接，肩關(guān)節(jié)舵機(jī)11的輸出軸通過連接板10與任意一只機(jī)械夾手臂9連接，控制機(jī)械夾手臂9轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)械夾手臂9另一端的兩臂內(nèi)側(cè)分別設(shè)有機(jī)械夾手8，外側(cè)設(shè)有機(jī)械夾手舵機(jī)，機(jī)械夾手8與機(jī)械夾手舵機(jī)利用舵機(jī)盤連接，通過機(jī)械夾手舵機(jī)控制機(jī)械夾手8轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械夾手臂9上還設(shè)有支板機(jī)構(gòu)，所述支板機(jī)構(gòu)包括一塊橫板和兩塊豎板，橫板兩端與機(jī)械夾手臂9螺栓固連，兩塊豎板平行固定在橫板頂面，且豎板與機(jī)械夾手8同側(cè)，肘關(guān)節(jié)舵機(jī)支架6與兩塊豎板通過油杯軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接，肘關(guān)節(jié)舵機(jī)7利用螺栓固定在肘關(guān)節(jié)舵機(jī)支架6內(nèi)，肘關(guān)節(jié)舵機(jī)支架6與機(jī)械夾手8同側(cè)的一端與鏟斗臂5一端螺栓固連，肘關(guān)節(jié)舵機(jī)7的輸出軸與鏟斗臂5通過舵機(jī)盤連接，鏟斗臂5另一端設(shè)有腕關(guān)節(jié)舵機(jī)支架2，腕關(guān)節(jié)舵機(jī)4利用螺栓固定在腕關(guān)節(jié)舵機(jī)支架2內(nèi)，鏟斗臂5與腕關(guān)節(jié)舵機(jī)4的輸出軸通過舵機(jī)盤連接，鏟斗1通過其兩側(cè)的鏟斗連接板3與腕關(guān)節(jié)舵機(jī)支架2通過油杯軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

當(dāng)施工過程中，遇到溝壑，車輛無法通過時(shí)，所述溝壑較淺，可以通過填土找平時(shí)，工作過程如下：底座舵機(jī)16通過滾珠軸承14與底座聯(lián)軸器13控制整個(gè)機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；肩關(guān)節(jié)舵機(jī)11控制機(jī)械夾手臂9的俯仰運(yùn)動(dòng)；肘關(guān)節(jié)舵機(jī)7控制鏟斗臂5的俯仰運(yùn)動(dòng)；腕關(guān)節(jié)舵機(jī)4控制鏟斗1的俯仰運(yùn)動(dòng)。鏟斗1通過這四個(gè)自由度舵機(jī)的聯(lián)動(dòng)來挖去地上的土和砂石，鏟斗1挖滿土和砂石之后，運(yùn)動(dòng)到溝壑處，再通過以上四個(gè)自由度舵機(jī)的聯(lián)動(dòng)將土和砂石倒到溝壑中并填平，以使車輛通過。

當(dāng)所述溝壑較深，無法通過填土找平時(shí)，可以通過機(jī)械夾手夾取平面板材、樹木等物體鋪平路面，工作過程如下：底座舵機(jī)16通過滾珠軸承14與底座聯(lián)軸器13控制整個(gè)機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；肩關(guān)節(jié)舵機(jī)11控制機(jī)械夾手臂9的俯仰運(yùn)動(dòng)；機(jī)械夾手舵機(jī)控制機(jī)械夾手8的夾取運(yùn)動(dòng)。機(jī)械夾手8通過這三個(gè)自由度舵機(jī)的聯(lián)動(dòng)來夾取平面板材、樹木等物體，運(yùn)動(dòng)到溝壑處，再通過以上三個(gè)自由度舵機(jī)的聯(lián)動(dòng)將平面板材、樹木等物體平鋪在溝壑上，以使車輛通過。