本實(shí)用新型用于機(jī)器人泊車領(lǐng)域，用于客戶將車停至系統(tǒng)泊車房內(nèi)托盤上時的停車輔助。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有機(jī)器人泊車系統(tǒng)尚處于技術(shù)的開發(fā)試運(yùn)行階段，目前已有的技術(shù)基本是靠人的感覺自主停車，檢測裝置只能檢測出車輛停入托盤范圍，但不能根據(jù)車輛長度的不同進(jìn)行優(yōu)化停放指引，造成車輛重量前后分配差別極大，對轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人的驅(qū)動組件的減振系統(tǒng)造成壓力。且左右靠激光傳感器進(jìn)行面掃描，成本較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

實(shí)用新型目的：

本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人泊車系統(tǒng)用客戶停車輔助系統(tǒng)，其目的是解決以往所存在的問題。其采用激光測距、結(jié)合輪廓檢測的方法，配合車感設(shè)置、鏡面觀察，顯示器提示等綜合手段的利用，使客戶停車過程變得簡單和直觀，為機(jī)器人泊車技術(shù)推廣提供良好的用戶體驗(yàn)支撐。

技術(shù)方案：

一種機(jī)器人泊車系統(tǒng)用客戶停車輔助系統(tǒng)，包括泊車房，其特征在于：在泊車房進(jìn)門前方設(shè)置有內(nèi)側(cè)門，在內(nèi)側(cè)門上設(shè)置有顯示器，在泊車房內(nèi)車輛前上方的位置有與顯示器連接的攝像頭。

在內(nèi)側(cè)門上還設(shè)置有用于客戶停車時測量車輛前方位置距離的前超聲波傳感器。

泊車房內(nèi)設(shè)置有托盤，以托盤的中心點(diǎn)為中點(diǎn)，車位標(biāo)準(zhǔn)長度的前后位置分別放置前輪廓檢測裝置和后輪廓檢測裝置。

泊車房兩側(cè)面各設(shè)有兩或多個側(cè)超聲波傳感器，側(cè)超聲波傳感器用于實(shí)現(xiàn)車輛停車后車輛左右距離的測量和停車左右位置的系統(tǒng)計(jì)算。

前輪廓檢測裝置和后輪廓檢測裝置為光柵或?qū)ι涔怆娸喞獧z測裝置；在內(nèi)側(cè)門上還設(shè)置有用于客戶停車時觀察車前方與左右位置的鏡面板。

泊車房內(nèi)托盤上，以托盤中心為中點(diǎn)，前后各1.5m處車輪行走位置上布置有橫向凸起條，為車輛行走提供車感并作為停車位置參照。

凸起條底部設(shè)置有升降桿，升降桿穿過托盤的限位滑槽后伸進(jìn)托盤的空腔內(nèi)，空腔內(nèi)設(shè)置有移動滾輪，移動滾輪的轉(zhuǎn)動軸連接移動滾輪上方的滾輪支撐架，升降桿的低端穿過滾輪支撐架，升降桿的低端設(shè)置有與移動滾輪上邊緣表面的形狀相適應(yīng)的制動凹槽，使用時，升降桿相對于滾輪支撐架和限位滑槽做上下移動進(jìn)而使得凸起條相對于托盤的上表面做上下移動，當(dāng)凸起條落在托盤的上表面時，制動凹槽卡住移動滾輪上表面制動；

在升降桿伸進(jìn)空腔內(nèi)的部分的側(cè)面設(shè)置有齒條，齒條與驅(qū)動齒輪嚙合，驅(qū)動齒輪通過其下方的支撐架連接在滾輪支撐架上，驅(qū)動齒輪連接驅(qū)動桿，驅(qū)動桿從空腔的側(cè)壁的驅(qū)動桿限位滑道伸出托盤，驅(qū)動桿通過上揚(yáng)和下降帶動驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動進(jìn)而驅(qū)動凸起條升降，驅(qū)動桿限位滑道的上下寬度滿足驅(qū)動桿上揚(yáng)和下降的行程距離。

滾輪支撐架內(nèi)設(shè)置有復(fù)位彈簧，復(fù)位彈簧套住升降桿經(jīng)過滾輪支撐架的部分, 復(fù)位彈簧的上端頂觸滾輪支撐架，復(fù)位彈簧的下端頂觸連接升降桿，升降桿上升時壓縮復(fù)位彈簧，當(dāng)凸起條需要下落時，復(fù)位彈簧伸展拉動升降桿下降。

制動凹槽兩側(cè)設(shè)置有下降時伸進(jìn)移動滾輪與滾輪支撐架之間進(jìn)行制動的制動片，制動片的兩側(cè)設(shè)置有增加制動力的弧形頂緊彈片，當(dāng)制動凹槽卡住移動滾輪上表面時，制動片伸進(jìn)移動滾輪與滾輪支撐架之間進(jìn)行制動，當(dāng)制動凹槽上升至最高點(diǎn)時，制動片完全脫離移動滾輪與滾輪支撐架之間。

在托盤的邊緣設(shè)置有使用時夾緊凸起條一端的V形卡片，該V形卡片由能相互開合的上支卡片和下支卡片構(gòu)成的V形結(jié)構(gòu)，上支卡片和下支卡片之間的位置相對固定且聯(lián)動，上支卡片和下支卡片之間的連接處通過轉(zhuǎn)軸設(shè)置在托盤的邊緣，下支卡片的前端伸進(jìn)凸起條的下方，上支卡片貼住凸起條側(cè)壁，上支卡片為彈性片結(jié)構(gòu)，當(dāng)凸起條升起時，V形卡片的開口隨著凸起條上揚(yáng)，上支卡片與凸起條側(cè)壁無相互的頂力，當(dāng)凸起條下落時，凸起條壓著下支卡片迫使V形卡片的開口張開，使得上支卡片頂緊凸起條側(cè)壁形成制動效果。

優(yōu)點(diǎn)效果：

本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人泊車系統(tǒng)用客戶停車輔助系統(tǒng)，其在進(jìn)車庫前方門上與兩側(cè)墻上分別設(shè)置超聲波傳感器，對車輛的前面和左右位置進(jìn)行檢測和計(jì)算，并結(jié)合前后輪廓檢測傳感器的檢測結(jié)果，以及車輛前方上部的攝像頭拍攝畫面，通過前方門上的顯示器進(jìn)行停車狀態(tài)顯示與動作提示；并結(jié)合前面門上的鏡面輔助觀察、托盤上的車感條輔助，可以誘導(dǎo)客戶將車輛停在托盤的中心位置，為客戶停車提供全方位的感官輔助支持。

本實(shí)用新型可以直觀的引導(dǎo)客戶將車停在托盤的中間位置，提高系統(tǒng)易用性和客戶體驗(yàn)。同時誘導(dǎo)客戶將車輛停在托盤的中心位置，改善了系統(tǒng)機(jī)器人運(yùn)行的工況條件、使用壽命與系統(tǒng)可靠性。

附圖說明：

圖1為本實(shí)用新型總體示意圖；

圖2為本實(shí)用新型內(nèi)側(cè)門示意圖；

圖3為本實(shí)用新型側(cè)視示意圖；

圖4為本實(shí)用新型調(diào)整凸起條位置的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖4中圓圈部分的放大示意圖。

具體實(shí)施方式：

一種機(jī)器人泊車系統(tǒng)用客戶停車輔助系統(tǒng)，其可以輔助客戶將車停在托盤的中間位置。該系統(tǒng)包括泊車房，在泊車房進(jìn)門前方設(shè)置有內(nèi)側(cè)門1，可用于客戶停車后機(jī)器人進(jìn)來運(yùn)走托盤與車輛；在內(nèi)側(cè)門1上設(shè)置有顯示器24，顯示器可對客戶停車的動作進(jìn)行提示；在泊車房內(nèi)車輛前上方的位置有與顯示器連接的攝像頭2。攝像頭可以將車輛的位置圖像顯示到顯示器上；顯示器可為LED顯示屏，顯示向前、向后及左超限、右超限信息，也可以為液晶顯示器等，顯示車輛停車動態(tài)畫面及位置提示信息；

在內(nèi)側(cè)門1上還設(shè)置有用于客戶停車時測量車輛前方位置距離的前超聲波傳感器23?？捎糜诳蛻敉＼嚂r車輛前方位置的測距。

泊車房內(nèi)設(shè)置有托盤3，以托盤3的中心點(diǎn)為中點(diǎn)，車位標(biāo)準(zhǔn)長度的前后位置分別放置前輪廓檢測裝置4和后輪廓檢測裝置5。

泊車房兩側(cè)面各設(shè)有兩或多個側(cè)超聲波傳感器6，側(cè)超聲波傳感器6用于實(shí)現(xiàn)車輛停車后車輛左右距離的測量和停車左右位置的系統(tǒng)計(jì)算。

前輪廓檢測裝置4和后輪廓檢測裝置5為光柵或?qū)ι涔怆娸喞獧z測裝置；在內(nèi)側(cè)門1上還設(shè)置有用于客戶停車時觀察車前方與左右位置的鏡面板25。

泊車房內(nèi)托盤3上，以托盤中心為中點(diǎn)，前后各1.5米合計(jì)3m長度前后車輪行走位置上布置有為車輛行走提供車感并作為停車位置參照的橫向凸起條7。為車輛行走提供車感，作為停車位置參照。

如圖4和5所示，凸起條7底部設(shè)置有升降桿8，升降桿8穿過托盤3的限位滑槽9后伸進(jìn)托盤3的空腔10內(nèi)，空腔10內(nèi)設(shè)置有移動滾輪11，移動滾輪11的轉(zhuǎn)動軸連接移動滾輪上方的滾輪支撐架12，升降桿8的低端穿過滾輪支撐架12，升降桿8的低端設(shè)置有與移動滾輪11上邊緣表面的形狀相適應(yīng)的制動凹槽13，使用時，升降桿8相對于滾輪支撐架12和限位滑槽9做上下移動進(jìn)而使得凸起條7相對于托盤3的上表面做上下移動，當(dāng)凸起條7落在托盤3的上表面時，制動凹槽13卡住移動滾輪11上表面制動；

在升降桿8伸進(jìn)空腔10內(nèi)的部分的側(cè)面設(shè)置有齒條14，齒條14與驅(qū)動齒輪15嚙合，驅(qū)動齒輪15通過其下方的支撐架16連接在滾輪支撐架12上，驅(qū)動齒輪15連接驅(qū)動桿17，驅(qū)動桿17從空腔10的側(cè)壁的驅(qū)動桿限位滑道17伸出托盤3，驅(qū)動桿17通過上揚(yáng)和下降帶動驅(qū)動齒輪15轉(zhuǎn)動進(jìn)而驅(qū)動凸起條7升降，驅(qū)動桿限位滑道17的上下寬度L滿足驅(qū)動桿17上揚(yáng)和下降的行程距離。

滾輪支撐架12內(nèi)設(shè)置有復(fù)位彈簧18，復(fù)位彈簧18套住升降桿8經(jīng)過滾輪支撐架12的部分, 復(fù)位彈簧18的上端頂觸滾輪支撐架12，復(fù)位彈簧18的下端頂觸連接升降桿8，升降桿8上升時壓縮復(fù)位彈簧18，當(dāng)凸起條7需要下落時，復(fù)位彈簧18伸展拉動升降桿8下降。

制動凹槽13兩側(cè)設(shè)置有下降時伸進(jìn)移動滾輪11與滾輪支撐架12之間進(jìn)行制動的制動片20，制動片20的兩側(cè)設(shè)置有增加制動力的弧形頂緊彈片19，當(dāng)制動凹槽13卡住移動滾輪11上表面時，制動片20伸進(jìn)移動滾輪11與滾輪支撐架12之間進(jìn)行制動，當(dāng)制動凹槽13上升至最高點(diǎn)時，制動片20完全脫離移動滾輪11與滾輪支撐架12之間。

在托盤3的邊緣設(shè)置有使用時夾緊凸起條7一端的V形卡片，該V形卡片由能相互開合的上支卡片21和下支卡片22構(gòu)成的V形結(jié)構(gòu)，上支卡片21和下支卡片22之間的位置相對固定且聯(lián)動，上支卡片21和下支卡片22之間的連接處通過轉(zhuǎn)軸設(shè)置在托盤3的邊緣，下支卡片22的前端伸進(jìn)凸起條7的下方，上支卡片21貼住凸起條7側(cè)壁，上支卡片21為彈性片結(jié)構(gòu)，當(dāng)凸起條7升起時，V形卡片的開口隨著凸起條7上揚(yáng)，上支卡片21與凸起條7側(cè)壁無相互的頂力，當(dāng)凸起條7下落時，凸起條7壓著下支卡片22迫使V形卡片的開口張開，使得上支卡片21頂緊凸起條7 側(cè)壁形成制動效果。

因?yàn)檐囕v的長短參差不齊，所以有很多時候需要調(diào)整凸起條7的位置，這時候至需要用腳向下踩驅(qū)動桿17，使得驅(qū)動齒輪15嚙合升降桿8上升，進(jìn)而使得凸起條7離開托盤3的上表面，此時，復(fù)位彈簧18被壓縮，然后用腳踩著驅(qū)動桿17向前或者向后移動進(jìn)而調(diào)整凸起條7沿著限位滑槽9向前或者向后， 當(dāng)位置調(diào)整適合以后，松開驅(qū)動桿17，此時，在凸起條7自身重力的作用和復(fù)位彈簧18的復(fù)位拉力的作用下，凸起條7回落至托盤3的上表面，完成固定，此時，制動凹槽13頂緊移動滾輪11上表面完成制動，而制動片20和弧形頂緊彈片19伸進(jìn)移動滾輪11與滾輪支撐架12之間進(jìn)行進(jìn)一步的制動，以免凸起條7被車輛碾過時移位，而為了增加制動效果，此時，上支卡片21頂緊凸起條7 側(cè)壁，進(jìn)一步加強(qiáng)制動效果。

本實(shí)用新型總體結(jié)構(gòu)如圖1所示；如圖2中所示，門上布置顯示器、鏡面和超聲波傳感器，圖3為機(jī)器人停車系統(tǒng)客戶停車輔助系統(tǒng)側(cè)視示意圖，作為側(cè)面光幕和攝像頭位置輔助視圖。

車輛在進(jìn)入輪廓檢測區(qū)域內(nèi)時，后輪廓檢測裝置5被阻斷，反饋信號給系統(tǒng)，待車輛后輪廓進(jìn)入可停區(qū)域時，前輪廓檢測裝置4和后輪廓檢測裝置5均為無阻斷狀態(tài)，此時車輛前方的超聲波傳感器測量出車頭與傳感器的實(shí)時距離，系統(tǒng)即可計(jì)算出車輛長度，據(jù)此計(jì)算出車輛前方與可停區(qū)域前方邊線的實(shí)際距離，從而可實(shí)現(xiàn)指引車輛前進(jìn)距離，讓車輛停車后中心基本與托盤中心重合。實(shí)現(xiàn)車輛形心與機(jī)器人中心基本重合，優(yōu)化機(jī)器人受力狀態(tài)，避免了小型車輛?？课恢眠^于靠前或靠后，重量偏載壓于機(jī)器人一側(cè)。