一種新型橫向泊車(chē)機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利說(shuō)明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自動(dòng)泊車(chē)機(jī)器人，特別是一種新型橫向泊車(chē)機(jī)器人。
【【背景技術(shù)】】
[0002]現(xiàn)有大中城市的汽車(chē)保有量越來(lái)越多，泊車(chē)是一個(gè)非常大的難題，特別是中心城區(qū)停車(chē)場(chǎng)有限，給行車(chē)人員泊車(chē)造成非常大的困難，為了有效利用有限的停車(chē)場(chǎng)，需要使用自動(dòng)泊車(chē)的機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車(chē)，現(xiàn)有的自動(dòng)泊車(chē)機(jī)器人通過(guò)設(shè)置在機(jī)器人底座上的驅(qū)動(dòng)輪移動(dòng)，將被泊車(chē)輛轉(zhuǎn)運(yùn)至指定的泊車(chē)位，在車(chē)輛轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中，整個(gè)車(chē)輛的重量完全承載在機(jī)器人底座的驅(qū)動(dòng)輪上，使得驅(qū)動(dòng)輪需要具有較大的承重能力。
【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
[0003]本發(fā)明提供一種新型橫向泊車(chē)機(jī)器人，減小泊車(chē)機(jī)器人在轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)輛過(guò)程中對(duì)機(jī)器人底座的驅(qū)動(dòng)輪的承重要求。
[0004]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種新型橫向泊車(chē)機(jī)器人，包括機(jī)器人底座，所述機(jī)器人底座包括兩個(gè)平行設(shè)置的機(jī)器人側(cè)體，所述兩機(jī)器人側(cè)體通過(guò)機(jī)器人主體連接形成容納車(chē)體的U形腔，在所述機(jī)器人底座的底部、靠近四角的位置上設(shè)有使機(jī)器人底座移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪；在所述機(jī)器人主體上設(shè)有兩個(gè)相互平行的升降機(jī)構(gòu)，在所述兩個(gè)升降機(jī)構(gòu)上分別設(shè)有相互平行的呈Z字形的車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)，所述兩個(gè)車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)的部分結(jié)構(gòu)位于所述U形腔的內(nèi)部，并靠近所述機(jī)器人主體的側(cè)面，所述每個(gè)車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)分別設(shè)有與所述機(jī)器人側(cè)體平行的車(chē)輪承載端，所述每個(gè)車(chē)輪承載端設(shè)置為與所述車(chē)輪承載端的長(zhǎng)度延伸方向一致的U形車(chē)輪支撐部件，在所述每個(gè)車(chē)輪承載端的下方設(shè)有兩個(gè)可收放車(chē)體驅(qū)動(dòng)輪。
[0005]本發(fā)明的有益效果是:當(dāng)泊車(chē)時(shí)，泊車(chē)機(jī)器人位于車(chē)體的側(cè)面，將兩個(gè)U字形的車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)伸入車(chē)輪下方，確保四個(gè)車(chē)輪都處于車(chē)輪承載端的U形上，然后通過(guò)升降機(jī)構(gòu)向上提升車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)，這樣車(chē)輪及車(chē)體就會(huì)隨著車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)一起向上提升，并離開(kāi)地面；將車(chē)輪承載端下面的可收放車(chē)體驅(qū)動(dòng)輪伸出，通過(guò)升降機(jī)構(gòu)降低車(chē)輪承載端，使車(chē)體驅(qū)動(dòng)輪與地面接觸，再繼續(xù)下降，使機(jī)器人底座離開(kāi)地面，然后控制車(chē)體驅(qū)動(dòng)輪將車(chē)輛運(yùn)至指定的泊車(chē)位，當(dāng)?shù)竭_(dá)指定泊車(chē)位時(shí)，升降機(jī)構(gòu)向上提升，使機(jī)器人底座上的驅(qū)動(dòng)輪接觸地面，車(chē)體驅(qū)動(dòng)輪離開(kāi)地面，然后收起，再泊放車(chē)輛。本發(fā)明的新型橫向泊車(chē)機(jī)器人通過(guò)車(chē)輪承載端下面的可收放車(chē)體驅(qū)動(dòng)輪來(lái)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)體，減小泊車(chē)機(jī)器人在轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)輛過(guò)程中對(duì)機(jī)器人底座的驅(qū)動(dòng)輪的承重要求。
[0006]進(jìn)一步，所述可收放驅(qū)動(dòng)輪包括轉(zhuǎn)向輪，所述轉(zhuǎn)向輪上設(shè)有主軸，所述主軸的頂端與所述車(chē)輪承載端鉸鏈連接，還包括收放氣缸，所述收放氣缸的兩端分別與所述主軸的中部和所述車(chē)輪承載端鉸鏈連接。
[0007]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:通過(guò)收放氣缸的工作，使得與收放氣缸連接的轉(zhuǎn)向輪收起和伸出。
[0008]進(jìn)一步，所述可收放驅(qū)動(dòng)輪包括轉(zhuǎn)向輪，所述轉(zhuǎn)向輪上設(shè)有主軸，還包括第一連接桿和第二連接桿，所述第一連接桿的兩端分別與所述主軸的頂端和所述車(chē)輪承載端鉸鏈連接；所述第二連接桿的兩端分別與所述主軸的中部和所述車(chē)輪承載端鉸鏈連接。
[0009]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:通過(guò)第一連接桿轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第二連接桿和轉(zhuǎn)向輪運(yùn)動(dòng)，來(lái)達(dá)到驅(qū)動(dòng)輪的收放的目的。
[0010]進(jìn)一步，所述機(jī)器人還包括驅(qū)動(dòng)所述兩車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)橫向移動(dòng)的橫向伸縮機(jī)構(gòu)。
[0011]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:通過(guò)橫向伸縮機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)車(chē)輪承載座上的車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)，來(lái)改變兩車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)之間的距離，以達(dá)到適應(yīng)不同軸距車(chē)輛泊車(chē)的目的。
[0012]進(jìn)一步，所述兩個(gè)升降機(jī)構(gòu)的頂端通過(guò)支撐座連接，所述橫向伸縮機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述支撐座上的導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌上設(shè)有兩個(gè)滑塊，所述兩個(gè)滑塊分別通過(guò)車(chē)輪承載座與所述車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)相連，所述兩個(gè)滑塊通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在所述導(dǎo)軌上滑動(dòng)。
[0013]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:通過(guò)滑塊和導(dǎo)軌的橫向伸縮機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)兩車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)之間的距離改變。
[0014]進(jìn)一步，所述機(jī)器人主體為分體結(jié)構(gòu)，包括第一機(jī)器人主體和第二機(jī)器人主體，所述兩升降機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在所述第一機(jī)器人主體和所述第二機(jī)器人主體上；所述橫向伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述第一機(jī)器人主體和所述第二機(jī)器人主體之間。
[0015]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:由于機(jī)器人主體為分體結(jié)構(gòu)，并且，兩分體結(jié)構(gòu)之間這有橫向伸縮機(jī)構(gòu)，通過(guò)橫向伸縮機(jī)構(gòu)來(lái)改變機(jī)器人主體的兩分體部分之間的距離，從而調(diào)整兩車(chē)輪承載端之間的距離。
[0016]進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為齒輪齒條驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括所述兩個(gè)滑塊上分別設(shè)置為齒條結(jié)構(gòu)，所述兩個(gè)齒條結(jié)構(gòu)上分別嚙合有齒輪，所述兩個(gè)齒輪分別通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0017]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:齒輪齒條傳動(dòng)方式，承載力較大，精度較高，便于車(chē)輛的泊放；伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)平滑，力矩穩(wěn)定，便于驅(qū)動(dòng)控制。
[0018]進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為雙活塞式雙出桿液壓缸，所述液壓缸的兩個(gè)活塞桿分別與所述兩個(gè)車(chē)輪承載座連接。
[0019]采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是:雙活塞式雙出桿液壓缸驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)具有較高的驅(qū)動(dòng)位置精度和承載能力。
【【附圖說(shuō)明】】
[0020]圖1是新型橫向泊車(chē)機(jī)器人實(shí)施方式一的立體結(jié)構(gòu)圖，
[0021]圖2是新型橫向泊車(chē)機(jī)器人實(shí)施方式二的立體結(jié)構(gòu)圖，
[0022]圖3是實(shí)施方式一的可收放驅(qū)動(dòng)輪收起時(shí)結(jié)構(gòu)示意圖，
[0023]圖4是圖3中升降機(jī)構(gòu)提升后的立體結(jié)構(gòu)圖，
[0024]圖5是新型橫向泊車(chē)機(jī)器人俯視圖，
[0025]圖6是可收放驅(qū)動(dòng)輪實(shí)施方式一的側(cè)面示意圖，
[0026]圖7是圖6中可收放驅(qū)動(dòng)輪收起后的結(jié)構(gòu)示意圖，
[0027]圖8是可收放驅(qū)動(dòng)輪實(shí)施方式二的側(cè)面示意圖，
[0028]圖9是圖8中可收放驅(qū)動(dòng)輪收起后的結(jié)構(gòu)示意圖，
[0029]圖10是齒輪齒條驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的側(cè)面剖視圖，
[0030]圖11是齒輪齒條驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的俯視剖視圖，
[0031]圖12是雙活塞式雙出桿液壓缸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的側(cè)面剖視圖，
[0032]圖13是雙活塞式雙出桿液壓缸的局部結(jié)構(gòu)剖視圖。
[0033]附圖中，各標(biāo)號(hào)所代表的部件列表如下:
[0034]1、驅(qū)動(dòng)輪，2、機(jī)器人底座，21、機(jī)器人側(cè)體，22、機(jī)器人主體，221、第一機(jī)器人主體，222、第二機(jī)器人主體，3、液壓升降機(jī)構(gòu)，4、支撐座，5、橫向伸縮機(jī)構(gòu)，51、導(dǎo)軌，52、齒條結(jié)構(gòu)，53、齒輪，54、車(chē)輪承載座，55、外殼，56、空腔，57、伺服電機(jī)，58、液壓缸筒，59、活塞桿，581、缸體，582、進(jìn)出油口，591、活塞，592、缸蓋，6、車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)，61、車(chē)輪承載端，7、可收放車(chē)體驅(qū)動(dòng)輪，71、轉(zhuǎn)向輪，72、主軸，73、收放氣缸，74、第一連接桿，75、第二連接桿
【【具體實(shí)施方式】】
[0035]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明。
[0036]新型橫向泊車(chē)機(jī)器人實(shí)施方式一的立體結(jié)構(gòu)圖參見(jiàn)圖1、圖3和圖5，包括機(jī)器人底座2，機(jī)器人底座2包括兩個(gè)平行設(shè)置的機(jī)器人側(cè)體21，兩機(jī)器人側(cè)體21通過(guò)機(jī)器人主體22連接形成容納車(chē)體的U形腔，在機(jī)器人底座2的底部、靠近四角的位置上設(shè)有使機(jī)器人底座2移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪I ;在機(jī)器人主體上22設(shè)有兩個(gè)相互平行的液壓升降機(jī)構(gòu)3，兩個(gè)呈Z字形的車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)6設(shè)置在支承座4上、并且相互平行，在支撐座4和車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)6之間設(shè)有橫向伸縮機(jī)構(gòu)5 ;兩個(gè)車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)6的部分結(jié)構(gòu)位于U形腔的內(nèi)部，并靠近機(jī)器人主體2的側(cè)面，兩個(gè)車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)6設(shè)有與機(jī)器人側(cè)體21平行的車(chē)輪承載端61，車(chē)輪承載端61設(shè)置為與車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)6的長(zhǎng)度延伸方向一致的U形車(chē)輪支撐部件；在每個(gè)車(chē)輪承載端61的下方設(shè)有兩個(gè)可收放車(chē)體驅(qū)動(dòng)輪7，可收放車(chē)體驅(qū)動(dòng)輪7伸出，在轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中用于承載車(chē)體的重量。
[0037]當(dāng)泊車(chē)時(shí)，泊車(chē)機(jī)器人位于車(chē)體的側(cè)面，將兩個(gè)U字形的車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)伸入車(chē)輪下方，確保四個(gè)車(chē)輪都處于車(chē)輪承載端的U形上，然后通過(guò)升降機(jī)構(gòu)向上提升車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)，這樣車(chē)輪及車(chē)體就會(huì)隨著車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)一起向上提升，并離開(kāi)地面；將車(chē)輪承載端下面的可收放車(chē)體驅(qū)動(dòng)輪伸出，通過(guò)升降機(jī)構(gòu)降低車(chē)輪承載端，使車(chē)體驅(qū)動(dòng)輪與地面接觸，再繼續(xù)下降，使機(jī)器人底座離開(kāi)地面，然后控制車(chē)體驅(qū)動(dòng)輪將車(chē)輛運(yùn)至指定的泊車(chē)位，當(dāng)?shù)竭_(dá)指定泊車(chē)位時(shí)，升降機(jī)構(gòu)向上提升，使機(jī)器人底座上的驅(qū)動(dòng)輪