本發(fā)明涉及一種輸送裝置及輸送系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在謀求利用縫紉機(jī)進(jìn)行的縫制的自動化時，能采用輸送系統(tǒng)來從多塊布料中取出一塊布料，并將該一塊布料輸送至縫紉機(jī)。日本特許公開1984年第88198號公報所述的系統(tǒng)中的把持部能對一摞布料中處于最上面的一塊布料進(jìn)行把持，并將該一塊布料輸送到位置修正部上。位置修正部中的布料按壓構(gòu)件能基于光學(xué)元件等的檢測結(jié)果進(jìn)行前后移動、左右移動、旋轉(zhuǎn)等動作，來對布料的位置進(jìn)行修正?？p制輸送部將已被位置修正部修正好位置的布料送向縫紉機(jī)的縫制部，縫紉機(jī)對布料進(jìn)行縫制。

上述公報所述的系統(tǒng)存在這樣的問題：該系統(tǒng)在布料的輸送路徑上設(shè)置用于對布料的位置進(jìn)行修正的專用的位置修正部，因此，系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)較大，構(gòu)建系統(tǒng)需要花費(fèi)功夫和費(fèi)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于，提供輸送裝置及輸送系統(tǒng)，該輸送裝置及輸送系統(tǒng)能夠利用簡易結(jié)構(gòu)在布料的輸送過程中對布料的位置進(jìn)行修正。

技術(shù)方案1的輸送裝置具有：保持機(jī)構(gòu)，其能夠保持待被縫紉機(jī)縫制的布料；移動機(jī)構(gòu)，其能夠使所述保持機(jī)構(gòu)移動；及控制部，其用于對利用所述保持機(jī)構(gòu)對所述布料進(jìn)行保持的保持動作以及利用所述移動機(jī)構(gòu)使所述保持機(jī)構(gòu)移動的移動動作進(jìn)行控制，所述移動機(jī)構(gòu)使保持著所述布料的所述保持機(jī)構(gòu)移動，將所述布料輸送到交接位置，其中，交接位置是將所述布料交接給所述縫紉機(jī)的位置，該輸送裝置的特征在于，所述控制部具有：保持動作部，其用于利用所述移動機(jī)構(gòu)使所述保持機(jī)構(gòu)移動到縫制前的所述布料的配置位置，并利用所述保持機(jī)構(gòu)對所述布料進(jìn)行保持；判斷部，其對在所述保持動作部的作用下被所述保持機(jī)構(gòu)保持著的所述布料的保持位置是否處于預(yù)先設(shè)定好的基準(zhǔn)位置進(jìn)行判斷；解除部，在所述判斷部判斷為所述保持位置不在所述基準(zhǔn)位置時，該解除部解除利用所述保持機(jī)構(gòu)對所述布料進(jìn)行的保持；修正部，其用于利用所述移動機(jī)構(gòu)使所述保持機(jī)構(gòu)移動，變更所述保持機(jī)構(gòu)相對于已被所述解除部解除保持的所述布料的位置，來以所述基準(zhǔn)位置為基準(zhǔn)對所述保持位置進(jìn)行修正；交接移動部，其用于利用所述移動機(jī)構(gòu)，使在所述保持動作部的作用下保持著所述布料的所述保持機(jī)構(gòu)移動到與所述交接位置相對應(yīng)的位置；及配置部，在利用所述交接移動部使所述保持機(jī)構(gòu)移動之后，該配置部解除利用所述保持機(jī)構(gòu)對所述布料進(jìn)行的保持，所述保持動作部在所述修正部對所述保持機(jī)構(gòu)的位置進(jìn)行修正之后，利用所述保持機(jī)構(gòu)對所述布料進(jìn)行保持。

在保持動作部利用保持機(jī)構(gòu)保持布料時，布料的保持位置不在基準(zhǔn)位置的情況下，輸送裝置能夠通過變更保持機(jī)構(gòu)的位置，來以基準(zhǔn)位置為基準(zhǔn)對保持位置進(jìn)行修正。輸送裝置無需另外設(shè)置用于以基準(zhǔn)位置為基準(zhǔn)對布料的保持位置進(jìn)行修正的機(jī)構(gòu)。因此，輸送裝置能夠利用簡易結(jié)構(gòu)準(zhǔn)確地將布料置于交接位置。

也可以是，技術(shù)方案2的輸送裝置的所述控制部具有調(diào)整部，在所述判斷部判斷為所述保持位置不在所述基準(zhǔn)位置時，該調(diào)整部使所述保持機(jī)構(gòu)移動到不同于所述配置位置和所述交接位置的調(diào)整位置，所述解除部在所述調(diào)整部使所述保持機(jī)構(gòu)移動到所述調(diào)整位置之后，解除利用所述保持機(jī)構(gòu)對所述布料進(jìn)行的保持。有時，由于配置位置和交接位置存在物理方面的限制，會導(dǎo)致難以重新對布料進(jìn)行保持。即使是在該情況下，輸送裝置也能夠通過利用調(diào)整部使保持機(jī)構(gòu)移動到調(diào)整位置，來在調(diào)整位置可靠地以基準(zhǔn)位置為基準(zhǔn)對保持位置進(jìn)行修正。

也可以是，技術(shù)方案3、4的輸送裝置具有拍攝裝置，該拍攝裝置與所述保持機(jī)構(gòu)的對所述布料進(jìn)行保持的部分相對，該拍攝裝置用于對規(guī)定范圍進(jìn)行拍攝，所述控制部具有：拍攝移動部，其用于利用所述移動機(jī)構(gòu)使在所述保持動作部的作用下保持著所述布料的所述保持機(jī)構(gòu)移動到能夠被所述拍攝裝置拍攝到的位置；拍攝部，在利用所述拍攝移動部使所述保持機(jī)構(gòu)移動之后，該拍攝部利用所述拍攝裝置對所述保持機(jī)構(gòu)進(jìn)行拍攝；及解析部，其基于由所述拍攝部拍攝到的圖像，對所述保持位置相對于所述基準(zhǔn)位置而言的位置關(guān)系進(jìn)行解析，所述判斷部基于所述解析部的解析結(jié)果對所述保持位置是否處于所述基準(zhǔn)位置進(jìn)行判斷。輸送裝置也可以不用為了獲得保持位置與基準(zhǔn)位置之間的位置關(guān)系去設(shè)置多個例如光學(xué)元件等，因此，結(jié)構(gòu)較為簡易。控制部能夠通過對圖像進(jìn)行解析，來準(zhǔn)確地把握基準(zhǔn)位置與保持位置之間的間隔、保持位置相對于基準(zhǔn)位置的傾斜程度等。因此，輸送裝置能夠利用簡易結(jié)構(gòu)準(zhǔn)確地將布料置于交接位置。

也可以是，技術(shù)方案5、6的輸送裝置的所述控制部具有運(yùn)算部，該運(yùn)算部能基于所述解析部的解析結(jié)果，對所述保持位置相對于所述基準(zhǔn)位置而言的位置坐標(biāo)和旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行運(yùn)算，在基于所述位置坐標(biāo)而言的所述基準(zhǔn)位置與所述保持位置之間的距離為規(guī)定距離以下，且所述旋轉(zhuǎn)角度在規(guī)定角度范圍內(nèi)的情況下，所述判斷部視為所述保持位置處于所述基準(zhǔn)位置，所述交接移動部基于由所述運(yùn)算部運(yùn)算出來的所述位置坐標(biāo)和所述旋轉(zhuǎn)角度，設(shè)定向與所述交接位置相對應(yīng)的位置移動的移動量，使所述保持機(jī)構(gòu)移動。即使保持位置與基準(zhǔn)位置不完全對齊，輸送裝置也能夠在使保持機(jī)構(gòu)移動時對位置坐標(biāo)的偏差和旋轉(zhuǎn)角度的偏差進(jìn)行校正。因此，若位置坐標(biāo)的偏差和旋轉(zhuǎn)角度的偏差較小的話，輸送裝置即使不對保持位置進(jìn)行修正，也能夠準(zhǔn)確地將布料置于交接位置。

也可以是，技術(shù)方案7的輸送裝置的所述判斷部在所述修正部對所述保持位置進(jìn)行修正之后，再次對所述保持位置是否處于所述基準(zhǔn)位置進(jìn)行判斷。輸送裝置在保持位置被修正之后再次對保持位置是否處于基準(zhǔn)位置進(jìn)行判斷，以此來反復(fù)地對保持位置進(jìn)行修正。因此，輸送裝置能夠更準(zhǔn)確地將布料置于交接位置。

技術(shù)方案8的輸送系統(tǒng)的特征在于，該輸送系統(tǒng)具有：技術(shù)方案1～7中任一項(xiàng)所述的輸送裝置；及縫紉機(jī)，該縫紉機(jī)具有：針桿，能夠在該針桿的下端裝配機(jī)針，且能夠?qū)C(jī)針從該針桿的下端拆卸下來，且該針桿能夠上下運(yùn)動；針板，其設(shè)于所述針桿的下方，該針板具有能夠供所述機(jī)針上下穿過的容針孔；及保持體，其用于保持作為縫制對象的布料，該縫紉機(jī)使所述保持體與所述針桿的上下運(yùn)動相配合地在所述針板上沿水平方向移動，來對所述布料進(jìn)行縫制，所述縫紉機(jī)利用所述保持體來保持被所述輸送裝置輸送到所述交接位置的所述布料，對所述布料進(jìn)行縫制。

輸送系統(tǒng)能夠?qū)⒈惠斔脱b置準(zhǔn)確地置于交接位置的布料交接給縫紉機(jī)，因此，能夠獲得被縫紉機(jī)正確地縫制后得到的縫制品，從而能夠提高成品率。

附圖說明

圖1是輸送系統(tǒng)300的立體圖。

圖2是縫紉機(jī)1的立體圖。

圖3是水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)6的立體圖。

圖4是輸送裝置100的立體圖。

圖5是布料把持裝置150的主視圖。

圖6是吸引機(jī)構(gòu)140的立體圖。

圖7是表示縫紉機(jī)1的電氣結(jié)構(gòu)的框圖。

圖8是表示輸送裝置100的電氣結(jié)構(gòu)的框圖。

圖9是表示計(jì)算機(jī)200的電氣結(jié)構(gòu)的框圖。

圖10是表示布料把持裝置150對布料進(jìn)行把持的過程的圖。

圖11是與圖10相連的圖。

圖12是與圖11相連的圖。

圖13是系統(tǒng)控制處理的流程圖。

圖14是與圖13相連的流程圖。

圖15是輸送控制處理的流程圖。

圖16是布料供給處理的流程圖。

圖17是布料承接處理的流程圖。

圖18是布料回收處理的流程圖。

圖19是縫制控制處理的流程圖。

圖20是縫制處理的流程圖。

圖21是表示在保持位置與基準(zhǔn)位置一致的情況下，使布料105a從配置位置向交接位置移動時的帶電裝置135的動作的圖。

圖22是表示在保持位置處于允許范圍內(nèi)的情況下，使布料105a從配置位置向交接位置移動時的帶電裝置135的動作的圖。

圖23是表示在保持位置處于允許范圍之外的情況下，使布料105a從配置位置向調(diào)整位置移動時的帶電裝置135的動作的圖。

圖24是表示在保持位置處于允許范圍之外的情況下，使布料105a從調(diào)整位置向交接位置移動時的帶電裝置135的動作的圖。

具體實(shí)施方式

參照附圖說明本發(fā)明的一實(shí)施方式。說明輸送系統(tǒng)300的示意性結(jié)構(gòu)。下面的說明使用附圖中用箭頭表示的左右、前后、上下。

如圖1所示，輸送系統(tǒng)300具有縫紉機(jī)1a、縫紉機(jī)1b這兩臺縫紉機(jī)，輸送裝置100a、輸送裝置100b這兩臺輸送裝置，以及一臺計(jì)算機(jī)200。縫紉機(jī)1a和縫紉機(jī)1b為大致相同的結(jié)構(gòu)。在下面的說明中，將縫紉機(jī)1a和縫紉機(jī)1b統(tǒng)稱為縫紉機(jī)1。輸送裝置100a和輸送裝置100b為大致相同的結(jié)構(gòu)。在下面的說明中，將輸送裝置100a和輸送裝置100b統(tǒng)稱為輸送裝置100。

輸送系統(tǒng)300具有框架301、框架302這兩個框架，框架301、框架302這兩個框架是通過將鐵或鋁制的棒材搭成矩形做成的?？蚣?01配置在框架302的右側(cè)?？蚣?01、框架302在中段設(shè)有架板305?？p紉機(jī)1a固定在框架301的架板305上。輸送裝置100a設(shè)在縫紉機(jī)1a的右方?？p紉機(jī)1b固定在框架302的架板305上。輸送裝置100b設(shè)在縫紉機(jī)1b的右方。

輸送裝置100a具有移動機(jī)構(gòu)120a和布料把持裝置150a。移動機(jī)構(gòu)120a設(shè)在縫紉機(jī)1a的右方，固定在架板305上。布料把持裝置150a設(shè)在縫紉機(jī)1a的右前方，布料盒102a設(shè)在布料把持裝置150a附近。將待被縫紉機(jī)1a縫制的布料105a以摞起來的方式收容于布料盒102a。布料把持裝置150a和布料盒102a固定在縫紉機(jī)1a的輔助板5上。

輸送裝置100b具有移動機(jī)構(gòu)120b、布料把持裝置150b和布料把持裝置150c。移動機(jī)構(gòu)120b設(shè)在縫紉機(jī)1b的右方，固定在架板305上。布料把持裝置150b設(shè)在縫紉機(jī)1b的右前方，布料盒102b設(shè)在布料把持裝置150b附近。將待被縫紉機(jī)1b縫制的布料105b以摞起來的方式收容于布料盒102b。布料把持裝置150b和布料盒102b固定在縫紉機(jī)1b的輔助板5上。布料把持裝置150c設(shè)在縫紉機(jī)1b的左前方，布料盒102c設(shè)在布料把持裝置150c附近。將已被縫紉機(jī)1b縫制完的布料105c以摞起來的方式收容于布料盒102c。布料把持裝置150c和布料盒102c固定在縫紉機(jī)1b的輔助板5上?？蚣?01在縫紉機(jī)1a的左右兩側(cè)的與輔助板5大致相同的高度位置設(shè)有板306，框架302在縫紉機(jī)1b的左右兩側(cè)的與輔助板5大致相同的高度位置設(shè)有板306。

移動機(jī)構(gòu)120a和移動機(jī)構(gòu)120b為大致相同的結(jié)構(gòu)。在下面的說明中，將移動機(jī)構(gòu)120a和移動機(jī)構(gòu)120b統(tǒng)稱為移動機(jī)構(gòu)120。布料把持裝置150a、布料把持裝置150b和布料把持裝置150c為大致相同的結(jié)構(gòu)。在下面的說明中，將布料把持裝置150a、布料把持裝置150b和布料把持裝置150c統(tǒng)稱為布料把持裝置150。布料盒102a、布料盒102b和布料盒102c為大致相同的結(jié)構(gòu)。在下面的說明中，將布料盒102a、布料盒102b和布料盒102c統(tǒng)稱為布料盒102，將布料105a、布料105b和布料105c統(tǒng)稱為布料105。

縫紉機(jī)1和輸送裝置100具有收容有縫紉機(jī)1的控制部50(參照圖7)和輸送裝置100的控制部110(參照圖8)的控制箱307。控制箱307設(shè)在框架301、框架302各自的架板305的下方?？蚣?01、框架302在前框上段安裝有由強(qiáng)化玻璃或透明的亞克力板制成的護(hù)板。護(hù)板能夠通過左右滑動進(jìn)行開閉。

框架302在下段設(shè)有架板308。計(jì)算機(jī)200配置在架板308上。計(jì)算機(jī)200與縫紉機(jī)1的控制部50和輸送裝置100的控制部110電連接。計(jì)算機(jī)20例如是筆記本電腦，用于控制縫紉機(jī)1和輸送裝置100的動作。

縫紉機(jī)1具有機(jī)座部2、支柱部3和機(jī)臂部4。機(jī)座部2配置在架板305上。機(jī)座部2沿前后方向延伸，在內(nèi)部具有垂直梭子等。支柱部3自機(jī)座部2的后側(cè)部分向上方延伸。支柱部3在內(nèi)部具有縫紉機(jī)馬達(dá)31(參照圖7)等。機(jī)臂部4自支柱部3的上端以與機(jī)座部2的上表面相對的方式向前方延伸，在前端具有前端部7。機(jī)臂部4在內(nèi)部具有主軸、針桿驅(qū)動機(jī)構(gòu)等。針桿10從前端部7的下端向下方延伸。機(jī)針11裝配在針桿10的下端。

縫紉機(jī)1在機(jī)座部2的上方具有輔助板5和水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)6。輔助板5位于比針桿10靠下方的位置，具有沿水平方向延伸的上表面。輔助板5具有針板12。針板12的上表面和輔助板5的上表面處于大致相同的高度。針板12在裝配于針桿10的機(jī)針11的正下方具有容針孔13，機(jī)針11能夠從該容針孔13中穿過。

如圖2和圖3所示，水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)6具有壓臂65、x軸移動板、y軸移動臂66、氣缸69、x軸移動機(jī)構(gòu)、y軸移動機(jī)構(gòu)和保持體70。x軸移動機(jī)構(gòu)設(shè)在機(jī)座部2的內(nèi)部。x軸移動機(jī)構(gòu)用于以x軸馬達(dá)32(參照圖7)為驅(qū)動源使x軸移動板沿x軸方向(左右方向)移動。x軸移動板的上表面具有沿前后方向延伸的軌道。壓臂65設(shè)在軌道上，能夠沿著軌道沿前后方向移動。壓臂65處于比輔助板5靠上方的位置。壓臂65與x軸移動板一起沿x軸方向移動。

y軸移動臂66具有支承部67和臂部68。支承部67沿左右方向延伸。支承部67以壓臂65能夠沿x軸方向移動的方式支承該壓臂65的后部。臂部68與支承部67的后側(cè)部分相連結(jié)，且臂部68沿前后方向延伸。臂部68與設(shè)在機(jī)座部2內(nèi)的y軸移動機(jī)構(gòu)相連接。y軸移動機(jī)構(gòu)用于以y軸馬達(dá)34(參照圖7)為驅(qū)動源使臂部68沿y軸方向(前后方向)移動。支承部67伴隨著臂部68的移動沿y軸方向移動。壓臂65與y軸移動臂66一起沿y軸方向移動。

保持體70安裝在壓臂65的前端部。保持體70具有升降板71、氣缸72、壓腳73、壓板74、軌道75和滑塊76。壓臂65具有左右成對的氣缸69。氣缸69的桿與升降桿相連接。升降板71與升降桿相連結(jié)，與氣缸69的驅(qū)動相應(yīng)地上下運(yùn)動。氣缸72和滑塊76固定在升降板71的前表面。氣缸72的桿能向左方伸出且能在伸出后縮回。壓腳73在側(cè)視時呈字母l狀，與氣缸72的桿的左端部相連結(jié)。壓腳73與氣缸72的驅(qū)動相應(yīng)地左右運(yùn)動。軌道75沿左右方向延伸，固定在壓腳73的后表面?；瑝K76與軌道75相卡合，以壓腳73能夠左右運(yùn)動的方式支承該壓腳73。

壓板74例如為金屬制，固定在壓腳73的下端部。壓板74是沿水平方向配置的板構(gòu)件，具有俯視時呈矩形形狀的開口。在氣缸69進(jìn)行驅(qū)動使升降板71下降時，壓板74與輔助板5從上下兩側(cè)將作為縫制對象的布料105夾在該壓板74與輔助板5之間來保持該布料105。在氣缸69進(jìn)行驅(qū)動使升降板71上升時，壓板74向上方離開輔助板5，解除對布料105的保持。在氣缸72進(jìn)行驅(qū)動使壓腳73移動到升降板71的前方時，壓板74位于壓臂65正面的正中位置。如附圖中的雙點(diǎn)劃線所示，在氣缸72進(jìn)行驅(qū)動使壓腳73移動到升降板71的左方時，壓板74位于自壓臂65正面向左方移動后所在的側(cè)方位置。

如圖4所示，輸送裝置100具有移動機(jī)構(gòu)120、吸附機(jī)構(gòu)130、布料把持裝置150、拍攝裝置117和吸引機(jī)構(gòu)140。移動機(jī)構(gòu)120在內(nèi)部具有多個臂驅(qū)動馬達(dá)121a～臂驅(qū)動馬達(dá)121d(參照圖8)。移動機(jī)構(gòu)120具有支承柱部131、第一臂部132、第二臂部133和第三臂部134。支承柱部131沿上下方向延伸，支承柱部131的下端部固定在架板305上。支承柱部131的上端部與第一臂部132的一端部相連結(jié)，以第一臂部132能夠水平轉(zhuǎn)動的方式支承該第一臂部132。支承柱部131在上端部內(nèi)具有臂驅(qū)動馬達(dá)121a，第一臂部132能夠在臂驅(qū)動馬達(dá)121a的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動。第一臂部132沿水平方向延伸。第一臂部132的另一端部與第二臂部133的一端部相連結(jié)，以第二臂部133能夠水平轉(zhuǎn)動的方式支承該第二臂部133。第二臂部133沿水平方向延伸，且其另一端部沿上下方向延伸。第二臂部133在一端部內(nèi)具有臂驅(qū)動馬達(dá)121b，第二臂部133能夠在臂驅(qū)動馬達(dá)121b的驅(qū)動下相對于第一臂部132轉(zhuǎn)動。

第三臂部134為沿上下方向延伸的棒狀。第二臂部133的另一端部以第三臂部134能夠上下運(yùn)動且能夠繞第三臂部134的軸中心線旋轉(zhuǎn)的方式保持該第三臂部134。第二臂部133在另一端部內(nèi)具有臂驅(qū)動馬達(dá)121c、臂驅(qū)動馬達(dá)121d這兩個臂驅(qū)動馬達(dá)，第三臂部134能夠在臂驅(qū)動馬達(dá)121c、臂驅(qū)動馬達(dá)121d的驅(qū)動下上下運(yùn)動且進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。第三臂部134的下端部與吸附機(jī)構(gòu)130的安裝臺124相連接。

吸附機(jī)構(gòu)130具有安裝臺124和帶電裝置135。安裝臺124為俯視時呈大致矩形形狀的板構(gòu)件。帶電裝置135通過通電來實(shí)現(xiàn)帶電。帶電裝置135為俯視時呈大致矩形的板狀，固定在安裝臺124的下部。帶電裝置135的下表面為吸附面136。帶電裝置135通過帶電攜帶靜電，能夠?qū)⒉剂?05吸附在吸附面136。輸送裝置100的控制部110(參照圖8)用于控制臂驅(qū)動馬達(dá)121a～臂驅(qū)動馬達(dá)121d的驅(qū)動，能夠使帶電裝置135在輔助板5上以任意朝向移動到移動機(jī)構(gòu)120的可動范圍內(nèi)的任意位置。

布料把持裝置150用于從摞起來的多塊布料105中取出一塊布料105。布料把持裝置150具有轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)160、上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180。轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)160具有基座部161、氣缸162、支承柱163和轉(zhuǎn)動臂164?；?61呈盒狀，其底部固定在輔助板5上。支承柱163為沿上下方向延伸的棒狀?；?61以支承柱163能夠繞該支承柱163的軸中心線旋轉(zhuǎn)的方式支承該支承柱163。支承柱163的下端部在基座部161內(nèi)。氣缸162設(shè)于基座部161的側(cè)部。氣缸162的桿165延伸到基座部161內(nèi)，能在支承柱163的側(cè)方沿左右方向伸縮。支承柱163的下端部具有小齒輪。氣缸162的桿165具有齒條，該齒條與小齒輪相嚙合。當(dāng)氣缸162進(jìn)行驅(qū)動時，支承柱163轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)動臂164的一端部固定在支承柱163的上端部。轉(zhuǎn)動臂164沿水平方向延伸，在轉(zhuǎn)動臂164的另一端部固定有上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170。如圖5所示，上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170為方形的氣缸，具有兩根能向下方伸出且能在伸出后縮回的桿171。把持機(jī)構(gòu)180與兩根桿171的下端相連接。

把持機(jī)構(gòu)180具有支承部181、兩個腿部182、兩個腳部183、兩個把持部184和兩個保持機(jī)構(gòu)。支承部181為沿左右方向延伸的、通過彎曲加工做成為在側(cè)視時呈倒字母u狀的板構(gòu)件。上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170的桿171的下端固定在支承部181的上表面的大致中央處。腿部182為通過彎曲加工做成為在側(cè)視時呈字母u狀的板狀的構(gòu)件。支承部181以腿部182能夠上下運(yùn)動的方式支承該腿部182。腿部182能在上位置(參照圖11)與下位置(參照圖5)之間上下運(yùn)動，上位置是腿部182相對于支承部181而言位于相對靠上方的位置時的腿部182的位置，下位置是腿部182相對于支承部181而言位于相對靠下方的位置時的腿部182的位置。腿部182的下端部突出到比支承部181靠下方的位置。支承部181具有對腿部182向下方施力的彈簧。腿部182在位于下位置時受到向上的應(yīng)力，在腿部182從下位置移動到上位置時，保持機(jī)構(gòu)將腿部182保持在上位置。當(dāng)腿部182在位于上位置時再次受到向上的應(yīng)力時，保持機(jī)構(gòu)解除將腿部182保持在上位置的狀態(tài)。

兩個腳部183分別固定在腿部182的底部的下表面。腳部183為板狀，向腿部182的側(cè)方突出。兩個把持部184分別設(shè)在腿部182的側(cè)方。腳部183向把持部184側(cè)突出。支承部181分別在左右兩端部具有在前壁與后壁之間延伸的軸桿185。軸桿185貫穿把持部184的基端部189，以把持部184能夠轉(zhuǎn)動的方式支承該把持部184。支承部181具有彈簧，該彈簧對把持部184的頂端部188朝向基端部189的下方施力。在該情況下，把持部184位于開放位置，在把持部184位于開放位置時，頂端部188在腳部183的側(cè)方與腳部183相對。在把持部184克服彈簧的施力轉(zhuǎn)動時，把持部184位于封閉位置，在把持部184位于封閉位置時，頂端部188位于腳部183的上方。

支承部181在軸桿185的上方具有在前壁與后壁之間延伸的止擋件187。在把持部184位于開放位置時，止擋件187與基端部189相抵接，將頂端部188維持在腳部183的側(cè)方。把持部184在頂端部188與基端部189之間具有向下彎曲的彎曲面186。把持部184自頂端部188的表面至彎曲面186具有墊，該墊對布料105的摩擦力大于布料105彼此間的摩擦力。在把持部184從開放位置向封閉位置轉(zhuǎn)動時，把持部184在利用彎曲面186與布料105相抵接的同時，利用墊將布料105帶向腿部182側(cè)。

如圖4所示，輔助板5在比基座部161靠后方的部分具有圓形的窗部101。窗部101設(shè)有強(qiáng)化玻璃或透明的亞克力板?？蚣?01、框架302在窗部101的下方固定有拍攝裝置117。拍攝裝置117能透過窗部101對輔助板5的上方進(jìn)行拍攝。在移動機(jī)構(gòu)120使帶電裝置135移動到窗部101上方的拍攝位置時，拍攝裝置117對帶電裝置135的吸附面136和被吸附在吸附面136上的布料105進(jìn)行拍攝。

布料盒102設(shè)在基座部161的左方，固定在輔助板5上。布料盒102在俯視時呈大致矩形形狀，其左右方向長度大于其前后方向長度。作為縫制對象的布料105摞在布料盒102內(nèi)。本實(shí)施方式的布料105呈大致長方形形狀，以長邊延伸方向?yàn)樽笥曳较虻姆绞奖皇杖菰诓剂虾?02內(nèi)。在把持機(jī)構(gòu)180要從布料盒102中把持一塊布料105時，轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)160使上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180移動到布料盒102的上方。如圖4中的雙點(diǎn)劃線所示，布料把持裝置150a的轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)160使支承柱163轉(zhuǎn)動大致90度，使上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180從布料盒102a的上方移動到窗部101的上方，布料把持裝置150b的轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)160使支承柱163轉(zhuǎn)動大致90度，使上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180從布料盒102b的上方移動到窗部101的上方。布料把持裝置150c的轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)160使支承柱163轉(zhuǎn)動大致180度，使上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180從布料盒102c的上方移動。輔助板5上的靠窗部101附近的位置為配置位置。布料把持裝置150將從布料盒102中取出的一塊布料105置于配置位置。移動機(jī)構(gòu)120使帶電裝置135移動到配置位置，接受布料105。

輔助板5在比布料盒102靠后方的部分具有開口部19。開口部19在俯視時呈大致矩形形狀，其左右方向長度大于前后方向長度。如圖6所示，吸引機(jī)構(gòu)140設(shè)于開口部19，固定在輔助板5的下側(cè)。吸引機(jī)構(gòu)140具有吸引盒141、流通板142和吸引閥145。吸引盒141為上部開放的盒狀。流通板142與開口部19相卡合從而覆蓋吸引盒141的上部，并通過螺釘固定來固定于吸引盒141。流通板142的上表面和輔助板5的上表面處于大致相同的高度。流通板142具有多個供空氣流通的流通孔143。吸引閥145與吸引盒141的底部相連接。吸引閥145利用空氣進(jìn)行驅(qū)動來吸引吸引盒141內(nèi)的空氣。流通板142的上表面是能夠吸引布料105的吸引面144。輔助板5中的吸引面144的位置為交接位置，交接位置是移動機(jī)構(gòu)120的帶電裝置135將吸附在吸附面136上的布料105交接給水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)6的壓板74的位置。吸引機(jī)構(gòu)140吸引被移動機(jī)構(gòu)120置于交接位置的布料105，并保持布料105，直至交接完成。

縫紉機(jī)1的氣缸69、氣缸72，布料把持裝置150的氣缸162、上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170以及吸引機(jī)構(gòu)140的吸引閥145借助管與壓縮機(jī)相連接。

縫紉機(jī)1的控制部50具有cpu51、rom52、ram53、存儲裝置54、通信接口(i/f)55、輸入輸出接口56和驅(qū)動電路57～驅(qū)動電路59。cpu51、rom52、ram53和存儲裝置54借助總線與輸入輸出接口56電連接。cpu51負(fù)責(zé)控制縫紉機(jī)1，按照rom52中存儲的各種程序執(zhí)行與縫制相關(guān)的各種運(yùn)算和處理。rom52存儲有各種程序、各種初始設(shè)定參數(shù)等。ram53用于臨時存儲cpu51的運(yùn)算結(jié)果、指針、計(jì)數(shù)值等。存儲裝置54為用于存儲多個樣式的縫制數(shù)據(jù)、操作者輸入的各種設(shè)定信息等的非易失性的存儲裝置?？p制數(shù)據(jù)為用于使保持體70移動，從而使用于縫制樣式的多個落針點(diǎn)按順序位于機(jī)針11的正下方的數(shù)據(jù)。落針點(diǎn)為機(jī)針11與針桿10一起向下方移動時機(jī)針11所刺入的布料105上的預(yù)定位置?？p制開始位置是與最初的落針點(diǎn)相對應(yīng)的保持體70的位置。落針點(diǎn)的坐標(biāo)為以保持體70的原點(diǎn)位置為基準(zhǔn)位置的坐標(biāo)。保持體70的原點(diǎn)位置例如是壓板74的中心處于機(jī)針11的正下方時保持體70所在的位置。保持體70的原點(diǎn)位置不限于本實(shí)施方式的例子，也可以是，例如壓板74的端部處于機(jī)針11的正下方時保持體70所在的位置。

通信接口55與輸入輸出接口56電連接。通信接口55例如是串行通信用的接口。通信接口55與計(jì)算機(jī)200的通信接口210相連接。驅(qū)動電路57～驅(qū)動電路59與輸入輸出接口56電連接。驅(qū)動電路57與縫紉機(jī)馬達(dá)31電連接。cpu51能控制驅(qū)動電路57，驅(qū)動縫紉機(jī)馬達(dá)31?？p紉機(jī)馬達(dá)31能使主軸旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動電路58與x軸馬達(dá)32電連接。驅(qū)動電路59與y軸馬達(dá)34電連接。cpu51能控制驅(qū)動電路58，驅(qū)動x軸馬達(dá)32，cpu51能控制驅(qū)動電路59，驅(qū)動y軸馬達(dá)34。x軸馬達(dá)32、y軸馬達(dá)34為步進(jìn)馬達(dá)。x軸馬達(dá)32用于驅(qū)動x軸移動機(jī)構(gòu)，y軸馬達(dá)34用于驅(qū)動y軸移動機(jī)構(gòu)。保持體70能沿x軸方向和y軸方向移動。x軸馬達(dá)32在輸出軸具有x軸編碼器33，y軸馬達(dá)34在輸出軸具有y軸編碼器35。x軸編碼器33和y軸編碼器35與輸入輸出接口56電連接。x軸編碼器33能檢測到與x軸馬達(dá)32的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度相對應(yīng)的值，并向cpu51輸出該值，y軸編碼器35能檢測到與y軸馬達(dá)34的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度相對應(yīng)的值，并向cpu51輸出該值。cpu51能基于這些值來運(yùn)算保持體70的當(dāng)前位置的坐標(biāo)，并將該坐標(biāo)存儲至ram53。cpu51在縫制時驅(qū)動縫紉機(jī)馬達(dá)31使主軸旋轉(zhuǎn)，控制針桿10的上下運(yùn)動和對垂直梭子的驅(qū)動。cpu51在縫紉機(jī)馬達(dá)31驅(qū)動的同時，基于縫制數(shù)據(jù)驅(qū)動x軸馬達(dá)32和y軸馬達(dá)34來控制對水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)6的驅(qū)動。因此，縫紉機(jī)1能對布料105進(jìn)行縫制。

輸入輸出接口56與x方向原點(diǎn)傳感器36、y方向原點(diǎn)傳感器37、電磁閥38、電磁閥39電連接。x方向原點(diǎn)傳感器36設(shè)于x軸移動機(jī)構(gòu)。x方向原點(diǎn)傳感器36用于設(shè)定保持體70的原點(diǎn)。y方向原點(diǎn)傳感器37設(shè)于y軸移動機(jī)構(gòu)。y方向原點(diǎn)傳感器37用于設(shè)定保持體70的原點(diǎn)。cpu51能基于x方向原點(diǎn)傳感器36的檢測結(jié)果控制x軸馬達(dá)32的驅(qū)動，cpu51能基于y方向原點(diǎn)傳感器37的檢測結(jié)果控制y軸馬達(dá)34的驅(qū)動。在縫制開始前，cpu51使保持體70向原點(diǎn)位置移動。電磁閥38設(shè)于壓縮機(jī)向氣缸69供給空氣的空氣的供給路徑。cpu51通過使電磁閥38開閉來控制氣缸69的驅(qū)動，使壓板74升降。電磁閥39設(shè)于壓縮機(jī)向保持體70的氣缸72供給空氣的空氣的供給路徑。cpu51通過使電磁閥39開閉來控制氣缸72的驅(qū)動，使壓板74沿左右方向移動。

輸送裝置100的控制部110具有cpu111、rom112、ram113、通信接口114、輸入輸出接口115和驅(qū)動電路116a～驅(qū)動電路116d。cpu111、rom112、ram113借助總線與輸入輸出接口115電連接。cpu111負(fù)責(zé)控制輸送裝置100，按照rom112中存儲的各種程序執(zhí)行處理。rom112存儲有各種程序、各種初始設(shè)定參數(shù)等。ram113用于臨時存儲cpu111的運(yùn)算結(jié)果、各種數(shù)據(jù)等。通信接口114與輸入輸出接口115電連接。通信接口114例如是串行通信用的接口。通信接口114與計(jì)算機(jī)200的通信接口210相連接。

驅(qū)動電路116a～驅(qū)動電路116d與輸入輸出接口115電連接。驅(qū)動電路116a與臂驅(qū)動馬達(dá)121a相連接，驅(qū)動電路116b與臂驅(qū)動馬達(dá)121b相連接，驅(qū)動電路116c與臂驅(qū)動馬達(dá)121c相連接，驅(qū)動電路116d與臂驅(qū)動馬達(dá)121d相連接。臂驅(qū)動馬達(dá)121a～臂驅(qū)動馬達(dá)121d是步進(jìn)馬達(dá)。cpu111能控制驅(qū)動電路116a，驅(qū)動臂驅(qū)動馬達(dá)121a，cpu111能控制驅(qū)動電路116b，驅(qū)動臂驅(qū)動馬達(dá)121b，cpu111能控制驅(qū)動電路116c，驅(qū)動臂驅(qū)動馬達(dá)121c，cpu111能控制驅(qū)動電路116d，驅(qū)動臂驅(qū)動馬達(dá)121d。臂驅(qū)動馬達(dá)121a用于驅(qū)動移動機(jī)構(gòu)120的第一臂部132，臂驅(qū)動馬達(dá)121b用于驅(qū)動移動機(jī)構(gòu)120的第二臂部133，臂驅(qū)動馬達(dá)121c、臂驅(qū)動馬達(dá)121d用于驅(qū)動移動機(jī)構(gòu)120的第三臂部134，通過臂驅(qū)動馬達(dá)121a～臂驅(qū)動馬達(dá)121d的驅(qū)動，使帶電裝置135移動。臂驅(qū)動馬達(dá)121a在輸出軸具有臂編碼器122a，臂驅(qū)動馬達(dá)121b在輸出軸具有臂編碼器122b，臂驅(qū)動馬達(dá)121c在輸出軸具有臂編碼器122c，臂驅(qū)動馬達(dá)121d在輸出軸具有臂編碼器122d。臂編碼器122a～臂編碼器122d與輸入輸出接口115電連接。臂編碼器122a能檢測到與臂驅(qū)動馬達(dá)121a的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度相對應(yīng)的值，并向cpu111輸出該值，臂編碼器122b能檢測到與臂驅(qū)動馬達(dá)121b的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度相對應(yīng)的值，并向cpu111輸出該值，臂編碼器122c能檢測到與臂驅(qū)動馬達(dá)121c的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度相對應(yīng)的值，并向cpu111輸出該值，臂編碼器122d能檢測到與臂驅(qū)動馬達(dá)121d的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度相對應(yīng)的值，并向cpu111輸出該值。cpu111能基于這些值對第一臂部132、第二臂部133、第三臂部134的當(dāng)前位置進(jìn)行運(yùn)算，并將運(yùn)算結(jié)果存儲至ram113。cpu111通過控制臂驅(qū)動馬達(dá)121a～臂驅(qū)動馬達(dá)121d的驅(qū)動，使帶電裝置135在配置位置與交接位置之間移動。

輸入輸出接口115與多個臂原點(diǎn)傳感器123、帶電裝置135電連接。多個臂原點(diǎn)傳感器123設(shè)于第一臂部132、第二臂部133、第三臂部134各自的旋轉(zhuǎn)軸和第三臂部134的上端位置。臂原點(diǎn)傳感器123用于將移動機(jī)構(gòu)120設(shè)定為待機(jī)時樣態(tài)。cpu111在移動機(jī)構(gòu)120未進(jìn)行動作時，基于臂原點(diǎn)傳感器123的檢測結(jié)果控制臂驅(qū)動馬達(dá)121a～臂驅(qū)動馬達(dá)121d的驅(qū)動，將移動機(jī)構(gòu)120設(shè)定為待機(jī)時樣態(tài)。待機(jī)時樣態(tài)是移動機(jī)構(gòu)120的樣態(tài)不會干擾到其他裝置進(jìn)行動作的樣態(tài)。帶電裝置135具有驅(qū)動電路，在cpu111的控制下進(jìn)行帶電。

輸入輸出接口115與拍攝裝置117、電磁閥118、電磁閥151、電磁閥152電連接。拍攝裝置117在移動機(jī)構(gòu)120利用帶電裝置135將布料105吸附在吸附面136上時，對吸附面136進(jìn)行拍攝。cpu111對拍攝裝置117拍攝到的圖像進(jìn)行解析，檢測保持位置。保持位置是帶電裝置135利用吸附面136保持布料105的位置。cpu111預(yù)先設(shè)定吸附面136的基準(zhǔn)位置?；鶞?zhǔn)位置是為了將布料105準(zhǔn)確地移動到交接位置在吸附面136上的作為保持位置的基準(zhǔn)的位置。cpu111能夠基于保持位置的檢測結(jié)果控制移動機(jī)構(gòu)120，通過修正與基準(zhǔn)位置之間的偏差，從而能夠?qū)⒉剂?05準(zhǔn)確地移動到交接位置。

電磁閥118設(shè)于壓縮機(jī)向吸引閥145供給空氣的空氣的供給路徑。cpu111能使電磁閥118開閉，控制吸引閥145的驅(qū)動和不進(jìn)行驅(qū)動。電磁閥151設(shè)于壓縮機(jī)向氣缸162供給空氣的空氣的供給路徑。cpu111能使電磁閥151開閉，控制布料把持裝置150的支承柱163的轉(zhuǎn)動，使把持機(jī)構(gòu)180在布料盒102的上方與配置位置的上方之間移動。電磁閥152設(shè)于壓縮機(jī)向上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170供給空氣的空氣的供給路徑。cpu111能使電磁閥152開閉，控制桿171的伸縮，使把持機(jī)構(gòu)180上下運(yùn)動。

計(jì)算機(jī)200具有cpu201。cpu201負(fù)責(zé)控制計(jì)算機(jī)200。cpu201與芯片組204相連接，借助芯片組204與rom202、ram203、顯示控制部208電連接。芯片組204是用于管理cpu201與rom202、ram203、顯示控制部208之間發(fā)送接收數(shù)據(jù)的一連串的電路組。rom202存儲有bios等。ram203用于存儲各種臨時數(shù)據(jù)。顯示控制部208用于控制向顯示部209顯示影像。

芯片組204與芯片組205相連接。cpu201借助芯片組205與存儲裝置206、輸入部207、通信接口210電連接。芯片組205是用于管理cpu201與存儲裝置206、輸入部207、通信接口210之間發(fā)送接收數(shù)據(jù)的一連串的電路組。存儲裝置206例如是hdd、ssd等非易失性的存儲裝置。存儲裝置206存儲有操作系統(tǒng)、各種應(yīng)用程序、數(shù)據(jù)等。輸入部207為鍵盤、鼠標(biāo)等能進(jìn)行針對計(jì)算機(jī)200的操作的輸入的裝置。通信接口210例如是串行通信用的接口。通信接口210與縫紉機(jī)1(縫紉機(jī)1a、縫紉機(jī)1b)、輸送裝置100(輸送裝置100a、輸送裝置100b)相連接。

參照圖5、圖10～圖12，說明布料把持裝置150對布料105進(jìn)行把持的動作。如圖5所示，布料把持裝置150在要從以摞起來的方式被收容于布料盒102的布料105中取出一塊布料105時，利用轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)160使上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180移動到布料盒102的上方。腿部182位于下位置，把持部184位于開放位置。如圖10所示，上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170使桿171向下方伸出，使把持機(jī)構(gòu)180下降到布料105上。腳部183與處于最上面的布料105相抵接，壓住布料105。由于支承部181下降，因此，腿部182相對地向上方移動。把持部184的彎曲面186在腿部182從下位置朝向上位置移動的過程中與處于最上面的布料105相抵接。把持部184以軸桿185為支點(diǎn)從開放位置朝向封閉位置轉(zhuǎn)動。頂端部188在靠向腿部182的同時相對于支承部181向上方移動。彎曲面186與布料105抵接的位置伴隨著把持部184的轉(zhuǎn)動，從頂端部188側(cè)向基端部189側(cè)移動。墊將與彎曲面186相抵接的布料105帶向頂端部188側(cè)。墊對布料105的摩擦力大于布料105彼此間的摩擦力。因此，把持部184僅帶起處于最上面的布料105。頂端部188與腳部183相對。因而，把持部184將布料105中的與彎曲面186相抵接的部分送向腳部183。當(dāng)把持部184轉(zhuǎn)動到封閉位置時，頂端部188位于腳部183的上方。如圖11所示，在腿部182位于上位置時，布料105中的被墊帶起來的部分呈大致字母s狀曲折。把持部184和腳部183從上下兩側(cè)夾著布料105的曲折部分。

如圖12所示，上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170使桿171向上方縮回，使把持機(jī)構(gòu)180上升。保持機(jī)構(gòu)將腿部182保持在上位置，把持機(jī)構(gòu)180保持利用把持部184和腳部183把持著一塊布料105的狀態(tài)。轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)160使上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180移動到配置位置的上方，上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170使把持機(jī)構(gòu)180下降。當(dāng)腳部183在配置位置與輔助板5的上表面相抵接，使腿部182相對于支承部181向上方移動時，保持機(jī)構(gòu)解除對腿部182的保持。在上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170使把持機(jī)構(gòu)180上升了時，腿部182在彈簧的施力的作用下從上位置移動到下位置，把持部184在彈簧的施力的作用下從封閉位置轉(zhuǎn)動到開放位置。因此，布料把持裝置150解除把持部184和腳部183對布料105的把持，將一塊布料105置于配置位置。

在下面的說明中，在將縫紉機(jī)1a和輸送裝置100a的各位置與縫紉機(jī)1b和輸送裝置100b的各位置區(qū)分開進(jìn)行說明時，為了便于說明，將縫紉機(jī)1a、輸送裝置100a的各位置稱為位置a，將縫紉機(jī)1b、輸送裝置100b的各位置稱為位置b。將輸送裝置100a從布料盒102a中取出的待被縫紉機(jī)1a縫制的布料105稱為布料105a，將輸送裝置100b從布料盒102b中取出的布料105稱為布料105b。縫紉機(jī)1b將布料105a和布料105b疊合起來進(jìn)行縫制。

輸送系統(tǒng)300進(jìn)行下述一連串的處理：計(jì)算機(jī)200的cpu201執(zhí)行存儲裝置206中存儲的系統(tǒng)控制處理的程序，控制縫紉機(jī)1和輸送裝置100的動作，對布料105進(jìn)行縫制。如圖15所示，當(dāng)操作者接通輸送裝置100的電源時，cpu111從rom112讀出輸送控制處理的程序并執(zhí)行該程序。cpu111等待接收由計(jì)算機(jī)200發(fā)送的各種指示的信號(s41：否，s48：否，s51：否，s53：否，s56：否，s41)。如圖19所示，當(dāng)操作者接通縫紉機(jī)1的電源時，cpu51從rom52讀出縫制控制處理的程序并執(zhí)行該程序。cpu51等待接收由計(jì)算機(jī)200發(fā)送的各種指示的信號(s121：否，s129：否，s132：否，s121)。

如圖13所示，當(dāng)操作者接通計(jì)算機(jī)200的電源時，cpu201啟動rom202中存儲的bios，讀入存儲裝置206中存儲的操作系統(tǒng)并執(zhí)行該操作系統(tǒng)。當(dāng)操作者操作計(jì)算機(jī)200，指示執(zhí)行系統(tǒng)控制處理時，cpu201從存儲裝置206讀出系統(tǒng)控制處理的程序并執(zhí)行該程序。

cpu201能接收基于操作者的操作所進(jìn)行的對加工數(shù)的輸入。加工數(shù)為待被縫制的縫制對象的數(shù)量。操作者預(yù)先將與加工數(shù)相應(yīng)的塊數(shù)的布料105a以摞起來的方式收容在布料盒102a中，將與加工數(shù)相應(yīng)的塊數(shù)的布料105b以摞起來的方式收容在布料盒102b中。cpu201將操作者輸入的加工數(shù)存儲至ram203，設(shè)定加工數(shù)(s1)。cpu201向所有裝置(縫紉機(jī)1a、縫紉機(jī)1b、輸送裝置100a、輸送裝置100b)發(fā)送初始配置信號(s2)，之后待機(jī)(s3：否)，直至從所有裝置接收到配置完成信號。

如圖15所示，當(dāng)輸送裝置100a、輸送裝置100b的cpu111接收到初始配置信號時(s41：是)，使處理前進(jìn)到s42。cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170，將桿171向上方拉回。布料把持裝置150a、布料把持裝置150b、布料把持裝置150c的把持機(jī)構(gòu)180上升(s42)。cpu111使電磁閥151工作，驅(qū)動氣缸162，使支承柱163繞俯視時的逆時針方向轉(zhuǎn)動。布料把持裝置150a的上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180向布料盒102a的上方移動，布料把持裝置150b的上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180向布料盒102b的上方移動，布料把持裝置150c的上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180向布料盒102c的上方移動(s43)。cpu111驅(qū)動移動機(jī)構(gòu)120，進(jìn)行設(shè)為待機(jī)時樣態(tài)的處理(s44)。cpu111基于臂編碼器122a～臂編碼器122d的值和臂原點(diǎn)傳感器123的檢測結(jié)果，控制臂驅(qū)動馬達(dá)121a～臂驅(qū)動馬達(dá)121d的驅(qū)動，直至移動機(jī)構(gòu)120變?yōu)榇龣C(jī)時樣態(tài)(s46：否，s44)。當(dāng)移動機(jī)構(gòu)120變?yōu)榇龣C(jī)時樣態(tài)時(s46：是)，cpu111向計(jì)算機(jī)200發(fā)送配置完成信號(s47)。cpu111使處理返回到s41，等待接收來自計(jì)算機(jī)200的各種指示的信號。

如圖19所示，當(dāng)縫紉機(jī)1a、縫紉機(jī)1b的cpu51接收到初始配置信號時(s121：是)，使處理前進(jìn)到s122。cpu51使電磁閥38工作，驅(qū)動氣缸69，借助升降桿使保持體70上升(s122)。保持體70的壓板74上升，向上方離開輔助板5的上表面。cpu51使電磁閥39工作，驅(qū)動氣缸72，使壓腳73相對于升降板71向左方移動。壓板74向側(cè)方位置移動(s123)。cpu51驅(qū)動水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)6，使保持體70向原點(diǎn)位置移動(s126)。cpu51基于x軸編碼器33、y軸編碼器35的值和x方向原點(diǎn)傳感器36、y方向原點(diǎn)傳感器37的檢測結(jié)果，控制x軸馬達(dá)32和y軸馬達(dá)34的驅(qū)動，直至保持體70移動到原點(diǎn)位置(s127：否，s126)。當(dāng)保持體70移動到原點(diǎn)位置時(s127：是)，cpu51向計(jì)算機(jī)200發(fā)送配置完成信號(s128)。cpu51使處理返回到s121，等待接收來自計(jì)算機(jī)200的各種指示的信號。

如圖13所示，當(dāng)計(jì)算機(jī)200的cpu201從所有裝置接收到配置完成信號時(s3：是)，將工序數(shù)設(shè)定為0，并將該值存儲至ram203(s4)。cpu201將所有裝置進(jìn)行的一連串的處理的重復(fù)次數(shù)作為工序數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，進(jìn)行對各裝置的控制。若工序數(shù)不為0，則cpu201使處理前進(jìn)到s7(s6：否)，若工序數(shù)為0，則cpu201使處理前進(jìn)到s9(s6：是)。因?yàn)槭窃趕4中將工序數(shù)設(shè)定為0之后，因此，cpu201使處理前進(jìn)到s9。若工序數(shù)與加工數(shù)不同，則cpu201使處理前進(jìn)到s11(s9：否)，若工序數(shù)與加工數(shù)相同，則cpu201使處理前進(jìn)到s13(s9：是)。在s9的處理中工序數(shù)為0時，cpu201向輸送裝置100a發(fā)送供給開始信號(s11)，向縫紉機(jī)1a發(fā)送接受準(zhǔn)備信號(s12)。cpu201使處理前進(jìn)到s13。

如圖15所示，當(dāng)輸送裝置100a的cpu111接收到供給開始信號時(s48：是)，執(zhí)行布料供給處理(s49)。如圖16所示，cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動布料把持裝置150a的上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170，使把持機(jī)構(gòu)180下降到布料盒102a內(nèi)(s61)。把持機(jī)構(gòu)180的腳部183和把持部184與布料盒102a內(nèi)的處于最上面的布料105a相抵接，將布料105a夾在把持部184與腳部183之間。cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170，使把持機(jī)構(gòu)180上升(s62)。當(dāng)腿部182移動到上位置時，保持機(jī)構(gòu)工作，使把持機(jī)構(gòu)180維持著把持布料105a的狀態(tài)上升到布料盒102a的上方。cpu111使電磁閥151工作，驅(qū)動氣缸162，使支承柱163繞俯視時的順時針方向轉(zhuǎn)動大致90度。上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180向配置位置a的上方移動(s63)。

cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170，使把持機(jī)構(gòu)180朝向配置位置a下降(s64)。當(dāng)腳部183在配置位置a與輔助板5的上表面相抵接，使腿部182受到向上的按壓力時，保持機(jī)構(gòu)解除對腿部182的保持。cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170，使把持機(jī)構(gòu)180上升(s66)。把持機(jī)構(gòu)180解除對布料105a的把持，上升到配置位置a的上方。布料105a以相對于被收容在布料盒102a內(nèi)時的朝向繞順時針方向旋轉(zhuǎn)大致90度之后的朝向留在配置位置a(參照圖21)。cpu111使電磁閥151工作，驅(qū)動氣缸162，使支承柱163繞俯視時的逆時針方向轉(zhuǎn)動大致90度。上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180向布料盒102a的上方轉(zhuǎn)動(s67)。

cpu111驅(qū)動移動機(jī)構(gòu)120a的臂驅(qū)動馬達(dá)121a～臂驅(qū)動馬達(dá)121d，使帶電裝置135向配置位置a移動(s68)。cpu111按照預(yù)先編好的程序控制移動機(jī)構(gòu)120a，使帶電裝置135移動到配置位置a的規(guī)定位置。在使帶電裝置135移動到配置位置a時，cpu111使移動機(jī)構(gòu)120a的第三臂部134旋轉(zhuǎn)。如圖21中的點(diǎn)劃線所示，帶電裝置135以在俯視時相對于待機(jī)時樣態(tài)時的朝向(參照圖4)旋轉(zhuǎn)大致90度之后的朝向位于配置位置a。

cpu111驅(qū)動帶電裝置135(s69)。帶電裝置135攜帶靜電，將處于配置位置a的布料105a吸附在吸附面136上。cpu111驅(qū)動移動機(jī)構(gòu)120a的臂驅(qū)動馬達(dá)121a～臂驅(qū)動馬達(dá)121d，使帶電裝置135向拍攝位置a移動(s71)。cpu111利用拍攝裝置117對吸附面136進(jìn)行拍攝，將拍攝到的圖像保存至ram113(s72)。cpu111對拍攝到的圖像進(jìn)行解析(s73)。cpu111使用例如預(yù)先準(zhǔn)備好的吸附面136和布料105a的樣本圖像，對拍攝到的圖像進(jìn)行公知的核對處理。如圖21所示，cpu111基于樣本圖像中的吸附面136和布料105a的四個角的位置，設(shè)定由與布料105a的四個角的位置相對應(yīng)的點(diǎn)p1～點(diǎn)p4圍起來的矩形區(qū)域所示的基準(zhǔn)位置，設(shè)定例如以點(diǎn)p1為原點(diǎn)的坐標(biāo)系。cpu111將由表示拍攝到的圖像中的布料105a的四個角的位置的點(diǎn)q1～點(diǎn)q4圍起來的矩形區(qū)域作為保持位置進(jìn)行檢測。

如圖16所示，cpu111對保持位置的相對于基準(zhǔn)位置而言的相對位置坐標(biāo)和旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行運(yùn)算(s74)。具體地講，cpu111基于點(diǎn)q1、點(diǎn)q2的相對于點(diǎn)p1、點(diǎn)p2而言的相對位置坐標(biāo)，對點(diǎn)p1至點(diǎn)q1的距離和線段q1－q2相對于線段p1－p2的角度進(jìn)行運(yùn)算。在點(diǎn)p1至點(diǎn)q1的距離為規(guī)定距離以下，且線段q1－q2相對于線段p1－p2的角度在規(guī)定角度范圍內(nèi)時，cpu111判斷為保持位置處于允許范圍內(nèi)。在該情況下，cpu111視為保持位置處于基準(zhǔn)位置。在cpu111判斷為保持位置處于允許范圍內(nèi)時(s76：是)，cpu111基于保持位置的運(yùn)算結(jié)果，驅(qū)動移動機(jī)構(gòu)120a的臂驅(qū)動馬達(dá)121a～臂驅(qū)動馬達(dá)121d，使帶電裝置135向交接位置a移動(s81)。有時會像圖21所示的那樣，例如保持位置(點(diǎn)q1～點(diǎn)q4)與基準(zhǔn)位置(點(diǎn)p1～點(diǎn)p4)對齊。在該情況下，cpu111控制移動機(jī)構(gòu)120a，使表示基準(zhǔn)位置的點(diǎn)p1～點(diǎn)p4與在交接位置a設(shè)定的點(diǎn)r1～點(diǎn)r4重合，使帶電裝置135移動到雙點(diǎn)劃線所示的位置。cpu111使處理前進(jìn)到s82。

有時會像圖22所示的那樣，例如保持位置(點(diǎn)q1～點(diǎn)q4)雖偏離基準(zhǔn)位置(點(diǎn)p1～點(diǎn)p4)，但仍處于允許范圍內(nèi)。在該情況下，cpu111與s74中的運(yùn)算結(jié)果相應(yīng)地對帶電裝置135的移動目標(biāo)的位置進(jìn)行校正，使表示保持位置的點(diǎn)q1～點(diǎn)q4與在交接位置設(shè)定的點(diǎn)r1～點(diǎn)r4重合。帶電裝置135移動到雙點(diǎn)劃線所示的位置，cpu111使處理前進(jìn)到s82。

如圖16所示，在cpu111判斷為保持位置處于允許范圍之外時(s76：否)，cpu111驅(qū)動移動機(jī)構(gòu)120a的臂驅(qū)動馬達(dá)121a～臂驅(qū)動馬達(dá)121d，使帶電裝置135向調(diào)整位置a移動(s77)。調(diào)整位置是無論帶電裝置135在吸附面136上的哪個位置保持布料105a，帶電裝置135都能夠在不與布料盒102a和位于容針孔13的上方的針桿10等相互干擾的前提下配置布料105a的、輔助板5上的位置。本實(shí)施方式的調(diào)整位置a處于俯視觀察時由布料盒102a、針板12、吸引機(jī)構(gòu)140和窗部101圍起來的區(qū)域內(nèi)。如圖23所示，cpu111基于保持位置的運(yùn)算結(jié)果，使帶電裝置135移動到雙點(diǎn)劃線所示的位置。如圖16所示，cpu111停止驅(qū)動帶電裝置135(s78)。帶電裝置135解除向吸附面136對布料105a的吸附，將布料105a置于調(diào)整位置a。cpu111基于保持位置的運(yùn)算結(jié)果，對處于調(diào)整位置a的布料105a相對于基準(zhǔn)位置的相對位置進(jìn)行修正(s79)。如圖24所示，cpu111基于保持位置的運(yùn)算結(jié)果，驅(qū)動移動機(jī)構(gòu)120a的臂驅(qū)動馬達(dá)121a～臂驅(qū)動馬達(dá)121d，使帶電裝置135移動。帶電裝置135以使表示基準(zhǔn)位置的點(diǎn)p1～點(diǎn)p4與表示處于調(diào)整位置a的布料105a的四個角的位置的點(diǎn)q1～點(diǎn)q4重合的方式，移動到點(diǎn)劃線所示的位置。

如圖16所示，cpu111使處理返回到s69，驅(qū)動帶電裝置135，將布料105a吸附在吸附面136上。cpu111重復(fù)s69～s79的處理，直至保持位置位于允許范圍內(nèi)。如果保持位置位于允許范圍內(nèi)的話，cpu111使帶電裝置135向交接位置a移動，使處理前進(jìn)到s82。

cpu111使電磁閥118工作，驅(qū)動吸引閥145(s82)。吸引閥145將吸引盒141內(nèi)的空氣向外部排出，經(jīng)由流通板142的流通孔143吸引吸引面144上的布料105a。吸引機(jī)構(gòu)140將布料105a保持在交接位置a。cpu111停止驅(qū)動帶電裝置135(s83)。帶電裝置135解除向吸附面136對布料105a的吸附。cpu111驅(qū)動移動機(jī)構(gòu)120a，進(jìn)行設(shè)為待機(jī)時樣態(tài)的處理(s84)。cpu111控制臂驅(qū)動馬達(dá)121a～臂驅(qū)動馬達(dá)121d的驅(qū)動，直至移動機(jī)構(gòu)120a變?yōu)榇龣C(jī)時樣態(tài)(s86：否，s84)。當(dāng)移動機(jī)構(gòu)120a變?yōu)榇龣C(jī)時樣態(tài)時(s86：是)，cpu111向計(jì)算機(jī)200發(fā)送供給完成信號(s87)。cpu111使處理返回到輸送控制處理中的s41，等待接收來自計(jì)算機(jī)200的各種指示的信號。

如圖19所示，當(dāng)縫紉機(jī)1a的cpu51接收到接受準(zhǔn)備信號時(s129：是)，驅(qū)動水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)6的x軸移動機(jī)構(gòu)和y軸移動機(jī)構(gòu)，使保持體70向交接位置a移動(s131)。交接位置在針板12的右方，交接位置是保持體70能夠在壓板74處于正中位置時保持布料105的位置。cpu51在使保持體70移動之后，使處理返回到s121，等待接收來自計(jì)算機(jī)200的各種指示的信號。

如圖13所示，若計(jì)算機(jī)200的cpu201在s13的處理中判斷為工序數(shù)不為0，則cpu201使處理前進(jìn)到s14(s13：否)，若cpu201在s13的處理中判斷為工序數(shù)為0，則cpu201使處理前進(jìn)到s17(s13：是)。在cpu201在s13的處理中判斷為工序數(shù)為0時，cpu201待機(jī)，直至從所有已發(fā)送供給開始信號的輸送裝置100接收到供給完成信號(s17：否)。當(dāng)cpu201從輸送裝置100a接收到供給完成信號時(s17：是)，使處理前進(jìn)到s18。如圖14所示，若cpu201判斷為工序數(shù)與加工數(shù)不同，則cpu201使處理前進(jìn)到s19(s18：否)，若cpu201判斷為工序數(shù)與加工數(shù)相同，則cpu201使處理前進(jìn)到s21(s18：是)。在s18的處理中工序數(shù)為0時，cpu201向縫紉機(jī)1a發(fā)送縫制開始信號(s19)，使處理前進(jìn)到s21。

如圖19所示，當(dāng)縫紉機(jī)1a的cpu51接收到縫制開始信號時(s132：是)，執(zhí)行縫制處理(s133)。如圖20所示，cpu51使電磁閥39工作，驅(qū)動氣缸72，使壓腳73相對于升降板71向右方移動。壓板74向正中位置移動(s141)。cpu51使電磁閥38工作，驅(qū)動氣缸69，借助升降桿使壓腳73相對于壓臂65下降(s142)。壓板74在交接位置a下降，將布料105a夾在該壓板74與輔助板5之間來保持布料105a。cpu51向計(jì)算機(jī)200發(fā)送接受完成信號(s143)。

cpu51驅(qū)動水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)6的x軸移動機(jī)構(gòu)和y軸移動機(jī)構(gòu)，進(jìn)行使保持體70向縫制開始位置移動的處理(s147)。cpu51驅(qū)動縫紉機(jī)馬達(dá)31(s148)，按照縫制數(shù)據(jù)使保持體70移動，對布料105a進(jìn)行縫制(s149)。具體地講，cpu51通過驅(qū)動縫紉機(jī)馬達(dá)31，驅(qū)動主軸使主軸旋轉(zhuǎn)，來控制針桿10的上下運(yùn)動和對垂直梭子的驅(qū)動。cpu51與主軸被驅(qū)動進(jìn)行的旋轉(zhuǎn)同步地，將縫制數(shù)據(jù)所示的旋轉(zhuǎn)方向、驅(qū)動脈沖數(shù)的脈沖分配給x軸馬達(dá)32和y軸馬達(dá)34。cpu51使保持體70依次向與落針點(diǎn)相對應(yīng)的位置移動，繼續(xù)往布料105a上形成線跡的縫制動作(s151：否，s149)。

當(dāng)形成基于縫制數(shù)據(jù)的線跡，縫制完成時(s151：是)，cpu51停止驅(qū)動縫紉機(jī)馬達(dá)31(s152)。cpu51驅(qū)動水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)6的x軸移動機(jī)構(gòu)和y軸移動機(jī)構(gòu)，使保持體70向承接位置a移動(s153)。承接位置在針板12的左方，承接位置是能夠在輔助板5上承接已被縫制完的布料105a的位置。承接位置a是輸送裝置100b接受已被縫紉機(jī)1a縫制完的布料105a的位置。輸送裝置100b能在保持體70位于承接位置a且壓板74位于側(cè)方位置a時，接受布料105a。承接位置b是布料把持裝置150c能夠把持已被縫紉機(jī)1b縫制完的布料105c的位置。

cpu51使電磁閥39工作，驅(qū)動氣缸72，使壓腳73相對于升降板71向左方移動。壓板74向側(cè)方位置移動(s154)。被壓板74保持的布料105a與壓板74一起向承接位置a移動。cpu51使電磁閥38工作，驅(qū)動氣缸69，借助升降桿使壓腳73上升(s156)。壓板74離開布料105a。

cpu51驅(qū)動水平運(yùn)動機(jī)構(gòu)6的x軸移動機(jī)構(gòu)和y軸移動機(jī)構(gòu)，使保持體70向基準(zhǔn)位置a移動(s158)?；鶞?zhǔn)位置是基于原點(diǎn)位置預(yù)先設(shè)定好的保持體70的位置。cpu51控制x軸馬達(dá)32和y軸馬達(dá)34的驅(qū)動，直至保持體70移動到基準(zhǔn)位置a(s159：否，s158)。當(dāng)保持體70移動到基準(zhǔn)位置a時(s159：是)，cpu51向計(jì)算機(jī)200發(fā)送縫制完成信號(s161)。cpu51使處理返回到縫制控制處理中的s121，等待接收來自計(jì)算機(jī)200的各種指示的信號。

如圖14所示，若計(jì)算機(jī)200的cpu201在s21的處理中判斷為工序數(shù)不為0，則cpu201使處理前進(jìn)到s22(s21：否)，若cpu201在s21的處理中判斷為工序數(shù)為0，則cpu201使處理前進(jìn)到s23(s21：是)。在cpu201在s21的處理中判斷為工序數(shù)為0時，cpu201等待接收接受完成信號，并等待接收來自所有已發(fā)送縫制開始信號的縫紉機(jī)1的縫制完成信號(s23：否，s26：否，s23)。當(dāng)cpu201接收到縫紉機(jī)1在縫制動作開始前發(fā)送的接受完成信號時(s23：是)，cpu201向與接受完成信號發(fā)送源的縫紉機(jī)1相對應(yīng)的輸送裝置100發(fā)送吸引停止信號(s24)。即，cpu201在從縫紉機(jī)1a接收到接受完成信號時，向輸送裝置100a發(fā)送吸引停止信號，cpu201在從縫紉機(jī)1b接收到接受完成信號時，向輸送裝置100b發(fā)送吸引停止信號。cpu201使處理前進(jìn)到s26。

如圖15所示，當(dāng)輸送裝置100的cpu111接收到吸引停止信號時(s51：是)，cpu111使電磁閥118工作，停止驅(qū)動吸引閥145(s52)。吸引機(jī)構(gòu)140停止吸引布料105a。由于即使吸引機(jī)構(gòu)140停止吸引，縫紉機(jī)1a仍然將布料105a夾在壓板74與輔助板5之間保持該布料105a，因此，布料105a維持被定位在交接位置a的狀態(tài)。cpu111使處理返回到s41，等待接收來自計(jì)算機(jī)200的各種指示的信號。

如圖14所示，當(dāng)計(jì)算機(jī)200的cpu201在s26的處理中接收到來自所有已發(fā)送縫制開始信號的縫紉機(jī)1的縫制完成信號時(s26：是)，cpu201使處理前進(jìn)到s27。由于cpu201已在工序數(shù)為0時向縫紉機(jī)1a發(fā)送了縫制開始信號，因此，當(dāng)cpu201從縫紉機(jī)1a接收到縫制完成信號時，cpu201使處理前進(jìn)到s27。若cpu201判斷為工序數(shù)不為0，則cpu201使處理前進(jìn)到s28(s27：否)，若cpu201判斷為工序數(shù)為0，則cpu201使處理前進(jìn)到s31(s27：是)。在cpu201在s27的處理中判斷為工序數(shù)為0時，cpu201在工序數(shù)上加1(s31)。cpu201對工序數(shù)是否大于加工數(shù)進(jìn)行判斷(s32)，若cpu201判斷為工序數(shù)為加工數(shù)以下，則cpu201使處理返回到s6(s32：否)。

如上所述，在工序數(shù)為0時，cpu201控制輸送裝置100a，利用移動機(jī)構(gòu)120a將利用布料把持裝置150a從布料盒102a中取出的布料105a置于交接位置a。cpu201控制縫紉機(jī)1a，使縫紉機(jī)1a在交接位置a接受布料105a，對布料105a進(jìn)行縫制?？p紉機(jī)1a將縫制完的布料105a置于承接位置a。在此期間，輸送裝置100b和縫紉機(jī)1b等待處理。

如圖13所示，在工序數(shù)為1以上且小于加工數(shù)時，cpu201重復(fù)執(zhí)行s6～s32的所有處理。在cpu201判斷為工序數(shù)不為0時(s6：否)，cpu201向輸送裝置100b發(fā)送承接開始信號(s7)。cpu201待機(jī)，直至從輸送裝置100b接收到承接完成信號(s8：否)。

如圖15所示，當(dāng)輸送裝置100b的cpu111接收到承接開始信號時(s53：是)，執(zhí)行布料承接處理(s54)。如圖17所示，cpu111驅(qū)動移動機(jī)構(gòu)120b的臂驅(qū)動馬達(dá)121a～臂驅(qū)動馬達(dá)121d，使帶電裝置135向承接位置a移動(s91)。cpu111按照預(yù)先編好的程序控制移動機(jī)構(gòu)120b，使帶電裝置135移動到承接位置a的規(guī)定位置。

下面，由于s92～s111的處理與布料供給處理中的s69～s86的處理大致相同，因此，簡化說明。cpu111驅(qū)動帶電裝置135，將處于承接位置a的布料105a吸附在吸附面136上(s92)。cpu111使帶電裝置135向拍攝位置b移動(s93)。cpu111利用拍攝裝置117對吸附面136進(jìn)行拍攝(s94)，對拍攝到的圖像進(jìn)行解析(s96)。cpu111對保持位置相對于基準(zhǔn)位置而言的相對位置坐標(biāo)和旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行運(yùn)算(s97)。在cpu111判斷為保持位置處于允許范圍內(nèi)時(s98：是)，cpu111基于保持位置的運(yùn)算結(jié)果，使帶電裝置135向交接位置b移動(s106)。在cpu111判斷為保持位置處于允許范圍之外時(s98：否)，cpu111使帶電裝置135向調(diào)整位置b移動(s99)。cpu111停止驅(qū)動帶電裝置135(s101)。cpu111基于s97中的運(yùn)算結(jié)果使帶電裝置135移動，對處于調(diào)整位置b的布料105a相對于基準(zhǔn)位置的相對位置進(jìn)行修正(s102)。

cpu111使處理返回到s92，利用帶電裝置135將布料105a吸附在吸附面136上。cpu111重復(fù)s92～s102的處理，直至保持位置位于允許范圍內(nèi)。如果保持位置位于允許范圍內(nèi)的話，cpu111使帶電裝置135向交接位置b移動，使處理前進(jìn)到s107。

cpu111驅(qū)動吸引閥145(s107)，將布料105a定位在交接位置b。cpu111停止驅(qū)動帶電裝置135(s108)，解除向吸附面136對布料105a的吸附。cpu111為了將移動機(jī)構(gòu)120b設(shè)為待機(jī)時樣態(tài)，控制臂驅(qū)動馬達(dá)121a～臂驅(qū)動馬達(dá)121d的驅(qū)動(s109，s111：否)。當(dāng)移動機(jī)構(gòu)120b變?yōu)榇龣C(jī)時樣態(tài)時(s111：是)，cpu111停止驅(qū)動吸引閥145(s112)，向計(jì)算機(jī)200發(fā)送承接完成信號(s113)。cpu111使處理返回到輸送控制處理中的s41，等待接收來自計(jì)算機(jī)200的各種指示的信號。

如圖13所示，當(dāng)計(jì)算機(jī)200的cpu201在s8的處理中從輸送裝置100b接收到承接完成信號時(s8：是)，使處理前進(jìn)到s9。在cpu201判斷為工序數(shù)與加工數(shù)不同時(s9：否)，cpu201向輸送裝置100a發(fā)送供給開始信號(s11)，向縫紉機(jī)1a發(fā)送接受準(zhǔn)備信號(s12)，使處理前進(jìn)到s13?？p紉機(jī)1a使保持體70移動到交接位置a。輸送裝置100a執(zhí)行布料供給處理，重新從布料盒102a中取出布料105a，將該布料105a置于交接位置a。如果輸送裝置100a完成處理的話，輸送裝置100a向計(jì)算機(jī)200發(fā)送供給完成信號。

在cpu201在s13的處理中判斷為工序數(shù)不為0時(s13：否)，cpu201向輸送裝置100b發(fā)送供給開始信號(s14)，向縫紉機(jī)1b發(fā)送接受準(zhǔn)備信號(s16)，使處理前進(jìn)到s17?？p紉機(jī)1b使保持體70移動到交接位置b。輸送裝置100b執(zhí)行布料供給處理，在交接位置b將從布料盒102b中取出的布料105b疊在布料105a上。如果輸送裝置100b完成處理的話，輸送裝置100b向計(jì)算機(jī)200發(fā)送供給完成信號。

當(dāng)cpu201從輸送裝置100a、輸送裝置100b這兩者接收到供給完成信號時(s17：是)，cpu201使處理前進(jìn)到s18。如圖14所示，在cpu201在s18的處理中判斷為工序數(shù)與加工數(shù)不同時，cpu201向縫紉機(jī)1a發(fā)送縫制開始信號(s19)，使處理前進(jìn)到s21?？p紉機(jī)1a執(zhí)行縫制處理，接受被輸送裝置100a新置于交接位置a的布料105a，對該布料105a進(jìn)行縫制。當(dāng)縫紉機(jī)1a結(jié)束縫制動作，將縫制完的布料105a置于承接位置a時，cpu201向計(jì)算機(jī)200發(fā)送縫制完成信號。

在cpu201在s21的處理中判斷為工序數(shù)不為0時，cpu201向縫紉機(jī)1b發(fā)送縫制開始信號(s22)，使處理前進(jìn)到s23。縫紉機(jī)1b接受由輸送裝置100b在交接位置b疊起來的布料105a和布料105b，對該布料105a和布料105b進(jìn)行縫制。當(dāng)縫紉機(jī)1b結(jié)束縫制動作，將縫制完的布料105c配置在承接位置b時，cpu201向計(jì)算機(jī)200發(fā)送縫制完成信號。

當(dāng)cpu201從縫紉機(jī)1a、縫紉機(jī)1b這兩者接收到縫制完成信號時(s26：是)，使處理前進(jìn)到s27。由于cpu201判斷為工序數(shù)不為0(s27：否)，因此，cpu201向輸送裝置100b發(fā)送回收指示信號(s28)。cpu201待機(jī)，直至從輸送裝置100b接收到回收完成信號(s29：否)。

如圖15所示，當(dāng)輸送裝置100b的cpu111接收到回收指示信號時(s56：是)，cpu111執(zhí)行布料回收處理(s57)。如圖18所示，cpu111使電磁閥151工作，驅(qū)動布料把持裝置150c的氣缸162，使支承柱163繞俯視時的順時針方向轉(zhuǎn)動大致180度。上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180向承接位置b的上方移動(s171)。cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動布料把持裝置150c的上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170，使把持機(jī)構(gòu)180朝向承接位置b下降(s172)。把持機(jī)構(gòu)180的腳部183和把持部184在承接位置b與布料105c相抵接，將布料105c夾在把持部184與腳部183之間。cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170，使把持機(jī)構(gòu)180上升(s173)。當(dāng)腿部182移動到上位置時，保持機(jī)構(gòu)工作，使把持機(jī)構(gòu)180維持把持著布料105c的狀態(tài)。

cpu111使電磁閥151工作，驅(qū)動氣缸162，使支承柱163繞俯視時的逆時針方向轉(zhuǎn)動大致180度。上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180向布料盒102c的上方移動(s174)。cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170，使把持機(jī)構(gòu)180下降到布料盒102c內(nèi)(s176)。當(dāng)腳部183在布料盒102c內(nèi)與輔助板5的上表面相抵接或與被收容在內(nèi)的布料105c相抵接，使腿部182受到向上的按壓力時，保持機(jī)構(gòu)解除對腿部182的保持。cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170，使把持機(jī)構(gòu)180上升(s177)。布料105c留在布料盒102c內(nèi)。cpu111向計(jì)算機(jī)200發(fā)送回收完成信號(s178)。cpu111使處理返回到輸送控制處理中的s41，等待接收來自計(jì)算機(jī)200的各種指示的信號。

如圖14所示，當(dāng)計(jì)算機(jī)200的cpu201在s29的處理中從輸送裝置100b接收到回收完成信號時(s29：是)，cpu201在工序數(shù)上加1(s31)。若cpu201判斷為工序數(shù)為加工數(shù)以下，則cpu201使處理返回到s6(s32：否)。

如上所述，在工序數(shù)為1以上且小于加工數(shù)時，cpu201控制輸送裝置100b，利用移動機(jī)構(gòu)120b將已被縫紉機(jī)1a縫制完的布料105a從承接位置a移動到交接位置b。cpu201控制輸送裝置100b，利用移動機(jī)構(gòu)120b將利用布料把持裝置150b從布料盒102b中取出的布料105b移動到交接位置b，將該布料105b疊在布料105a上。cpu201控制縫紉機(jī)1b，在交接位置b接受布料105a和布料105b，對該布料105a和布料105b進(jìn)行縫合?？p紉機(jī)1b將縫制完的布料105c置于承接位置b。與此并列進(jìn)行地，cpu201控制輸送裝置100a，利用移動機(jī)構(gòu)120a將利用布料把持裝置150a從布料盒102a中取出的布料105a置于交接位置a。cpu201控制縫紉機(jī)1a，在交接位置a接受布料105a，對該布料105a進(jìn)行縫制?？p紉機(jī)1a將縫制完的布料105a置于承接位置a。cpu201控制輸送裝置100b，利用布料把持裝置150c將已被縫紉機(jī)1b縫制完的布料105c收容在布料盒102c內(nèi)。

如圖13所示，在重復(fù)s6～s32的處理后，工序數(shù)變?yōu)榕c加工數(shù)相同時，cpu201省去執(zhí)行s11、s12、s19的處理。cpu201在s7的處理中向輸送裝置100b發(fā)送承接開始信號。輸送裝置100b將被縫紉機(jī)1a置于承接位置a的布料105a移動到交接位置b，向計(jì)算機(jī)200發(fā)送承接完成信號。cpu201在s14的處理中向輸送裝置100b發(fā)送供給開始信號，在s16的處理中向縫紉機(jī)1b發(fā)送接受準(zhǔn)備信號。縫紉機(jī)1b使保持體70移動到交接位置b。輸送裝置100b在交接位置b將布料105b疊在布料105a上。在配置好之后，輸送裝置100b向計(jì)算機(jī)200發(fā)送供給完成信號。

cpu201在s22的處理中向縫紉機(jī)1b發(fā)送縫制開始信號?？p紉機(jī)1b接受處于交接位置b的布料105a和布料105b，對該布料105a和布料105b進(jìn)行縫制。在縫制之后，縫紉機(jī)1b將布料105c置于承接位置b，向計(jì)算機(jī)200發(fā)送縫制完成信號。cpu201在s28的處理中向輸送裝置100b發(fā)送回收指示信號。輸送裝置100b利用布料把持裝置150c將布料105c收容在布料盒102c內(nèi)，向計(jì)算機(jī)200發(fā)送回收完成信號。在此期間，輸送裝置100a和縫紉機(jī)1a等待處理。cpu201在s31的處理中在工序數(shù)上加1。工序數(shù)變得大于加工數(shù)(s32：是)。cpu201結(jié)束執(zhí)行系統(tǒng)控制處理。

如上面說明的那樣，在布料105的保持位置不在基準(zhǔn)位置的情況下，輸送裝置100的控制部110能夠通過變更吸附機(jī)構(gòu)130的相對位置(s79)，以基準(zhǔn)位置為基準(zhǔn)來對保持位置進(jìn)行修正。輸送裝置100無需另外設(shè)置用于以基準(zhǔn)位置為基準(zhǔn)對布料105的保持位置進(jìn)行修正的機(jī)構(gòu)。因此，輸送裝置100能夠利用簡易結(jié)構(gòu)準(zhǔn)確地將布料105置于交接位置。

有時，由于配置位置和交接位置存在物理方面的限制，會導(dǎo)致難以重新對布料105進(jìn)行保持。即使是在該情況下，cpu111也能夠通過使吸附機(jī)構(gòu)130移動到調(diào)整位置(s77)，來在調(diào)整位置可靠地以基準(zhǔn)位置為基準(zhǔn)對保持位置進(jìn)行修正。

輸送裝置100無需為了獲得保持位置與基準(zhǔn)位置之間的位置關(guān)系去設(shè)置多個例如光學(xué)元件等，因此，結(jié)構(gòu)較為簡易。控制部110能夠通過對圖像進(jìn)行解析，來準(zhǔn)確地把握基準(zhǔn)位置與保持位置的間隔、保持位置相對于基準(zhǔn)位置的傾斜程度等。因此，輸送裝置100能夠利用簡易結(jié)構(gòu)準(zhǔn)確地將布料105置于交接位置。

即使保持位置與基準(zhǔn)位置不完全對齊，cpu111也能夠在使吸附機(jī)構(gòu)130移動時對位置坐標(biāo)的偏差和旋轉(zhuǎn)角度的偏差進(jìn)行校正(s81)。因此，若位置坐標(biāo)的偏差和旋轉(zhuǎn)角度的偏差在允許范圍內(nèi)的話，輸送裝置100即使不對保持位置進(jìn)行修正，也能夠準(zhǔn)確地將布料105置于交接位置。

cpu111在保持位置被修正之后再次對保持位置是否處于基準(zhǔn)位置進(jìn)行判斷，在判斷為不處于基準(zhǔn)位置的情況下，反復(fù)地對保持位置進(jìn)行修正(s69～s79)。因此，輸送裝置100能夠更準(zhǔn)確地將布料105置于交接位置。

輸送系統(tǒng)300能夠?qū)⒈惠斔脱b置100準(zhǔn)確地置于交接位置的布料105交接給縫紉機(jī)1，因此，能夠獲得被縫紉機(jī)1正確地縫制后得到的縫制品，從而能夠提高成品率。

本發(fā)明除了上述實(shí)施方式之外，還能夠進(jìn)行各種變更。輸送系統(tǒng)300既可以具有一臺縫紉機(jī)1和一臺輸送裝置100，也可以具有三臺以上的縫紉機(jī)1和三臺以上的輸送裝置100。在輸送系統(tǒng)300具有多臺縫紉機(jī)1和多臺輸送裝置100時，未必要使所有縫紉機(jī)1和輸送裝置100都進(jìn)行縫制動作的各工序，也可以將一部分的縫紉機(jī)1和輸送裝置100的電源切斷。布料把持裝置150的轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)160、上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170、把持機(jī)構(gòu)180也可以使用馬達(dá)、致動器等以電動的方式進(jìn)行驅(qū)動。保持體70的上下運(yùn)動、壓板74的左右運(yùn)動不限于使用氣缸進(jìn)行驅(qū)動，也可以使用馬達(dá)、致動器等以電動的方式進(jìn)行驅(qū)動。

壓板74通過將布料105夾在該壓板74與輔助板5之間來保持布料105，但也可以是，在壓臂65的前端部設(shè)置沿水平方向延伸的板狀的保持板，將布料105夾在壓板74與該保持板之間來保持布料105。

也可以是，輸送裝置100不設(shè)置布料把持裝置150，移動機(jī)構(gòu)120直接使帶電裝置135移動到布料盒102的上方，將布料105吸附在吸附面136。在該情況下，布料盒102的位置是配置位置。

也可以是，布料把持裝置150設(shè)置這樣的機(jī)構(gòu)：該機(jī)構(gòu)在轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)160使上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180移動時，伴隨著支柱163的基于氣缸162的驅(qū)動的轉(zhuǎn)動，使上下運(yùn)動機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180向相對于支柱163的轉(zhuǎn)動方向而言的反方向轉(zhuǎn)動。在該情況下，在把持機(jī)構(gòu)180在配置位置解除了對布料105的把持時，布料105以與被收容在布料盒102內(nèi)時的朝向相同的朝向留在配置位置。因此，帶電裝置135以與處于待機(jī)時樣態(tài)時的朝向(參照圖4)相同的朝向移動到配置位置即可。

也可以是，cpu111在s76的處理中例如基于表示基準(zhǔn)位置的點(diǎn)p1～點(diǎn)p4，在基準(zhǔn)位置的外側(cè)設(shè)定多個作為允許范圍來設(shè)定的點(diǎn)。在該情況下，也可以是，在將各點(diǎn)連結(jié)起來構(gòu)成的區(qū)域包含點(diǎn)q1～點(diǎn)q4中所有的點(diǎn)的情況下，cpu111判斷為保持位置處于允許范圍內(nèi)。也可以是，吸附機(jī)構(gòu)130在帶電裝置135或安裝臺124設(shè)置傳感器，該傳感器用于檢測被吸附在吸附面136的布料105的保持位置。也可以是，cpu111根據(jù)由傳感器檢測到的保持位置，對保持位置是否處于允許范圍內(nèi)進(jìn)行判斷。

調(diào)整位置為不會使得帶電裝置135與布料盒102a、針桿10等物理結(jié)構(gòu)相互干擾的位置即可，也可以是例如為包含配置位置或交接位置在內(nèi)的位置?；蛘?，也可以是，輸送裝置100例如直接將配置位置用作調(diào)整位置，例如使布料105繞俯視觀察時的逆時針方向旋轉(zhuǎn)大致90度之后，再重新將該布料105置于配置位置，并重新對布料進(jìn)行保持。

在上述說明中，吸附機(jī)構(gòu)130相當(dāng)于本發(fā)明的保持機(jī)構(gòu)。cpu111相當(dāng)于控制部。執(zhí)行s68、s69的處理時的cpu111相當(dāng)于保持動作部。執(zhí)行s76的處理時的cpu111相當(dāng)于判斷部。執(zhí)行s78的處理時的cpu111相當(dāng)于解除部。執(zhí)行s79的處理時的cpu111相當(dāng)于修正部。執(zhí)行s81的處理時的cpu111相當(dāng)于交接移動部。執(zhí)行s83的處理時的cpu111相當(dāng)于配置部。執(zhí)行s77的處理時的cpu111相當(dāng)于調(diào)整部。執(zhí)行s71的處理時的cpu111相當(dāng)于拍攝移動部。執(zhí)行s72的處理時的cpu111相當(dāng)于拍攝部。執(zhí)行s73的處理時的cpu111相當(dāng)于解析部。執(zhí)行s74的處理時的cpu111相當(dāng)于運(yùn)算部。