專利名稱：無線電控制模型的統(tǒng)合控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明關(guān)于一種無線電控制模型，特別是關(guān)于一種模型由使對應(yīng)得自 發(fā)訊機(jī)的指令訊號來控制姿勢或方向等的驅(qū)動機(jī)器相互間相連結(jié)，而提高 操控性及安全性的無線電控制模型的統(tǒng)合控制系統(tǒng)。
技術(shù)背景被遙控的直升機(jī)或車輛等的無線操控模型亦被昵稱做無線電遙控，不 僅是使用于嗜好的世界，也廣泛地使用于很多產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域。在無線電遙控模 型中，搭載有發(fā)訊機(jī)、伺服馬達(dá)速度控制器、陀螺儀、電池等用于控制飛 行或行走的操控機(jī)器。而且，必須適切地事先設(shè)定成為操舵角度或動力輸 出特性等操控基準(zhǔn)的參數(shù)(期望的操控參數(shù))。并且，也可以任意改變前述 操控參數(shù)的設(shè)定值而實現(xiàn)種種操控模式。當(dāng)使無線電控制模型飛行或行走時，必須適切地設(shè)定或改變操舵角特 性或動力輸出特性等。例如，在將電動馬達(dá)當(dāng)作動力源的無線電控制直升 機(jī)中，由設(shè)定使其電動馬達(dá)的軸輸出特性，非線性變化而以非線性特性來 改變，能獲得良好的操控性。并且，由調(diào)整操舵部位的變化特性的增益或 線性，能獲得良好的操控感覺。這些操控特性的設(shè)定，分為對于伺服馬達(dá) 驅(qū)動軸的伺服喇叭固定角、伺服喇叭與連結(jié)線的連結(jié)部位等的機(jī)械性部分、 及使電氣性輸出值等數(shù)值設(shè)定以可程式來實施的電氣性部分。近年來，以 可程式實施的部分的功能正在充實中，成為可詳細(xì)且多樣地設(shè)定。使記憶操控模式資訊的記憶體媒體搭載在無線電控制模型，遵照記憶 在前述記憶體媒體中的資訊來操控?zé)o線電控制模型的物件，例如公開于專利文獻(xiàn)1 (日本特開2006-346144號公報)中。又，在專利文獻(xiàn)2 (日本特 開平6-312065號公報)中，公開有在電動無線電控制車的行走中，使收納 于記憶體中的動力馬達(dá)最大允許電流等的設(shè)定值以來自發(fā)訊機(jī)的指令加以 改變的物件。又，隨著將電動馬達(dá)當(dāng)作動力源的無線電控制模型的普及，對于無線 電控制模型的知識或處理不熟悉的使用者變得很多。在大馬力電動馬達(dá)及 大容量能量密度的電池的安全運用上，就需要確保安全性。因此，在提高無線電控制模型本身的性能上，被要求需融入安全設(shè)計的思想。在此，說明假設(shè)使用上述專利文獻(xiàn)2所公開的設(shè)定資訊變更方法，來 改變多樣的參數(shù)設(shè)定值而重新設(shè)定的情形。圖6即說明實施使用收訊機(jī)的 先前期望控制參數(shù)的設(shè)定及變更時的說明圖。圖7即說明搭載在圖6無線 電控制直升機(jī)的驅(qū)動控制回路等電子機(jī)器的實施圖。在此，無線電控制模 型以將電動馬達(dá)當(dāng)作動力源的無線電控制直升機(jī)為例做說明。在圖6中， 無線電控制直升機(jī)100由發(fā)訊機(jī)300操縱控制。無線電控制直升機(jī)100上 搭載有收訊機(jī)2、驅(qū)動控制回路101及電池17。驅(qū)動控制回路101,如圖7 所示，具有收納設(shè)定資訊(控制參數(shù))的記憶體4或演算控制回路5及驅(qū) 動器14、 15。而且，依據(jù)以收訊天線102接收的來自發(fā)訊機(jī)300的操控指 令訊號，來驅(qū)動對動力馬達(dá)、修正螺旋槳、舵輪、升降舵、副翼等實施控 制的伺服馬達(dá)。在發(fā)訊機(jī)300中，裝備有操作桿301， 302、實施使操控資訊視覺顯示 或顯示設(shè)定特性等的顯示器303、發(fā)訊天線304及其他開關(guān)305， 306等。 前述電氣性設(shè)定(期望的操控參數(shù)的設(shè)定及改變)，自先前以來，主要由搭 載在使用于無線電控制模型操控上的發(fā)訊機(jī)300的設(shè)定及調(diào)整功能，使用 特定頻道選擇開關(guān)307， 308來實施。無線電控制直升機(jī)100，將被傳送的設(shè)定資訊以收訊機(jī)接收，以高頻 處理部(RF部)2A來放大及檢波。之后，以解碼部2B來解碼而當(dāng)作驅(qū) 動訊號供給到動力馬達(dá)7的驅(qū)動器M及既定伺服馬達(dá)的驅(qū)動器15。如專 利文獻(xiàn)2所記載， 一個資訊的設(shè)定變更可使用此方法。但是，針對復(fù)數(shù)個 設(shè)定資訊，以與上述相同的方法來設(shè)定或改變控制參數(shù)，就必須在發(fā)訊機(jī) 300搭載相同數(shù)量的回路及開關(guān)等的功能零件。在這種無線電控制模型中，搭載于該無線電控制模型上的操控機(jī)器 (發(fā)訊機(jī)l)，僅具有個別對應(yīng)以收訊機(jī)2解碼的操控指令的能力，連結(jié)機(jī) 器相互間的資訊而活用的控制無法實施。由于，電壓、電流及溫度等管理 是最重要的，所以，該模型不僅在電池的電壓、電流及溫度異常等的安全 面上無法精度良好地對應(yīng)，而且，電動馬達(dá)或搭載電池的能力也無法充分 發(fā)揮。 發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于在于解決上述的問題，提供一種無線電控制模型的 統(tǒng)合控制系統(tǒng)，使搭載于無線電控制模型上的電子控制機(jī)器的控制、動作及異常檢出等的資訊連結(jié)管理，綜合判斷控制的實施，以此，來提高安全性及操控性能。本發(fā)明的目的是通過下述技術(shù)方案予以實現(xiàn)的一種無線電控制模型的統(tǒng)合控制系統(tǒng)，其特征在于包括收訊機(jī)，具備收訊回路及使所述收訊回路收訊的發(fā)訊機(jī)訊號解碼成操控指令訊號的解碼器；驅(qū)動控制回路，具有依據(jù)所述解碼器解碼的操控指令訊號來控制驅(qū)動馬達(dá)及掌管姿勢或速度的機(jī)器的一個或復(fù)數(shù)個伺服馬達(dá)及電池； 所述驅(qū)動控制回路，具有記憶體及統(tǒng)合控制裝置；所述記憶體，具有將用于加工所述操控指令訊號的控制參數(shù)設(shè)定值加 以收納的設(shè)定值收納部；所述統(tǒng)合控制裝置，包括控制訊號加工部，依據(jù)被收納于所述設(shè)定 值收納部的控制參數(shù)設(shè)定值來將解碼后的操控指令訊號加以加工；統(tǒng)合控 制部，管理復(fù)數(shù)個操控指令訊號，且使其相互反映；使用所述統(tǒng)合控制部產(chǎn)生的輸出，來控制所述驅(qū)動馬達(dá)及所述伺服馬達(dá)。在所述記憶體處具有履歷收納部；在所述履歷收納部處，收納有將所述驅(qū)動馬達(dá)及掌管姿勢或速度的機(jī) 器加以控制的伺服馬達(dá)與所述電池的動作履歷，自被收納的動作履歷推定 殘余的可操作時間。在所述記憶體處具有履歷收納部及搭載機(jī)器的ID收納部；在所述ID收納部，收納有將所述驅(qū)動馬達(dá)及掌管姿勢或速度的機(jī)器 加以控制的伺服馬達(dá)與所述電池的ID;使將所述驅(qū)動馬達(dá)及掌管姿勢或速度的機(jī)器加以控制的伺服馬達(dá)的 負(fù)荷履歷及所述電池的動作履歷，與收納在所述ID收納部的各個ID相連 結(jié)而收納在所述履歷收納部處；依據(jù)被收納在各搭載機(jī)器的動作履歷，來推定殘余的可操作時間。所述動作履歷，針對電池，分別包含有容量或放電特性額定數(shù)據(jù)、過去的異常電流產(chǎn) 生次數(shù)與電流量、及充電/放電次數(shù)；針對驅(qū)動馬達(dá)，分別包含有最高旋轉(zhuǎn)速度、最大消費電流額定數(shù)據(jù)、 轉(zhuǎn)速及運用時間；針對所述伺服馬達(dá)，分別包含旋轉(zhuǎn)角度、扭力、動作電流的額定數(shù)據(jù)、負(fù)荷及過去的運用時間。一種無線電控制模型的統(tǒng)合控制系統(tǒng)，其特征在于包括收訊機(jī)，具備收訊回路及使所述收訊回路收訊的發(fā)訊機(jī)訊號解碼成操控指令訊號的解碼器；驅(qū)動控制回路，具有依據(jù)所述解碼器解碼的操控指令訊號來控制驅(qū)動馬達(dá)及掌管姿勢或速度的機(jī)器的一個或復(fù)數(shù)個伺服馬達(dá)及電池； 偵知器部，用于監(jiān)視搭載機(jī)器的狀態(tài)； 所述驅(qū)動控制回路，具有記憶體及統(tǒng)合控制裝置，所述記憶體，具有將用于加工所述操控指令訊號的控制參數(shù)設(shè)定值加 以收納的設(shè)定值收納部；所述統(tǒng)合控制裝置，包括控制訊號加工部，依據(jù)被收納于所述設(shè)定 值收納部的控制參數(shù)設(shè)定值、及所述偵知器部的檢出訊號，來將解碼后的 操控指令訊號加以加工；統(tǒng)合控制部，管理復(fù)數(shù)個操控指令訊號，且使其 相互反映；使用所述統(tǒng)合控制部產(chǎn)生的輸出，來控制所述驅(qū)動馬達(dá)及所述伺服馬達(dá)。所述偵知器部，包括所述電池的電流、電壓及溫度的偵知器，以及所 述伺服馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度及角速度的偵知器。所述統(tǒng)合控制部，預(yù)測以操控產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)負(fù)荷；或者，使所述偵知器 部檢出的所述驅(qū)動馬達(dá)旋轉(zhuǎn)負(fù)荷，以及所述電池電壓的變化，事先編入所 述操控指令訊號的加工，以對所述驅(qū)動馬達(dá)加以調(diào)速。在所述記憶體處具有履歷收納部，在履歷收納部處，收納有將所述驅(qū)動馬達(dá)及掌管姿勢或速度的機(jī)器加 以控制的伺服馬達(dá)與所述電池的動作履歷及所述偵知器部的檢出訊號，自 被收納的動作履歷與所述偵知器部的檢出訊號，來推定殘余的可操作時間， 或者，推定所述電池、所述驅(qū)動馬達(dá)及所述伺服馬達(dá)的壽命。所述動作履歷，針對電池，分別包含有容量或放電特性額定數(shù)據(jù)、過去的異常電流產(chǎn) 生次數(shù)與電流量、及充電/放電次數(shù)；針對驅(qū)動馬達(dá)，分別包含有最高旋轉(zhuǎn)速度、最大消費電流額定數(shù)據(jù)、 轉(zhuǎn)速及運用時間；針對所述伺服馬達(dá)，分別包含旋轉(zhuǎn)角度、扭力、動作電流的額定數(shù)據(jù)、 負(fù)荷及過去的運用時間。在所述記憶體處具有履歷收納部及搭載機(jī)器的ID收納部；在所述ID收納部，收納有將所述驅(qū)動馬達(dá)及掌管姿勢或速度的機(jī)器 加以控制的伺服馬達(dá)與所述電池的ID;使將所述驅(qū)動馬達(dá)及掌管姿勢或速度的機(jī)器加以控制的伺服馬達(dá)的 負(fù)荷履歷、所述電池的動作履歷、所述偵知器部的檢出訊號，與收納在所 述ID收納部的各個ID相連結(jié)而收納在所述履歷收納部處；依據(jù)被收納在各搭載機(jī)器的動作履歷，來推定殘余的可操作時間，或 者，推定所述電池、所述驅(qū)動馬達(dá)及所述伺服馬達(dá)的壽命。本發(fā)明的有益效果是本發(fā)明的無線電控制模型統(tǒng)合控制系統(tǒng)并非一 個控制值單獨被實施，而參照其他關(guān)聯(lián)的操控指令訊號數(shù)據(jù)或偵知器檢出 數(shù)據(jù)，而能安全且有效地實施飛行控制。亦即將搭載于無線電控制模型上 的電子控制機(jī)器的控制、動作及異常檢出等資訊加以連結(jié)管理，綜合判斷 控制的實施，以此，提高安全性且提高操控性能。


圖1為無線電控制模型統(tǒng)合控制系統(tǒng)的使用形態(tài)的示意圖；圖2為無線電控制模型統(tǒng)合控制系統(tǒng)一實施例的系統(tǒng)構(gòu)成方塊圖；圖3為圖2中控制訊號加工部處的操控指令訊號加工順序示例的流程圖；圖4為圖2中統(tǒng)合控制回路的控制順序示例的處理流程圖；圖5為無線電控制直升機(jī)實施例加以控制的整體側(cè)視圖；圖6為將使用發(fā)訊機(jī)的期望操控參數(shù)加以設(shè)定及變更時的說明圖；圖7為搭載在圖6中無線電控制直升機(jī)上的操控電子機(jī)器實施例的說明圖。
具體實施方式
下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步描述。圖1為本發(fā)明無線電控制模型統(tǒng)合控制系統(tǒng)的使用形態(tài)的示意圖。在 此，表示作為無線電控制模型的無線電控制直升機(jī)的構(gòu)成，以及為了使用 該統(tǒng)合控制系統(tǒng)而連接到外部裝置的狀態(tài)。外部裝置， 一般為個人電腦(PC)。在本實施例中，與收訊機(jī)2及或電池17—同搭載于無線電控制直 升機(jī)100上的驅(qū)動控制回路101處，具有記憶體40及統(tǒng)合控制回路50。而且，還具有由將搭載于無線電控制直升機(jī)IOO上的電池17、動力馬達(dá)及 伺服馬達(dá)等的各電子機(jī)器的狀態(tài)加以檢出的偵知器所構(gòu)成的偵知器部20。又，在無線電控制直升機(jī)IOO設(shè)有連接器12，在傳送控制參數(shù)設(shè)定值 及收納于記憶體40時，或者，在回收被收納于記憶體40的履歷資訊時， 以通訊線來連接連接器12與作為外部裝置的個人電腦(PC)連接器14。 收訊機(jī)2，具有高頻(RF)處理部、檢波部及解碼器。圖2為本發(fā)明無線電控制模型統(tǒng)合控制系統(tǒng)一實施例的系統(tǒng)構(gòu)成方塊 圖。在圖2中，表示有圖1說明過的驅(qū)動控制回路101詳細(xì)構(gòu)成、及電池、 偵知器部、動力馬達(dá)與各種伺服馬達(dá)的連接器。在圖2中，與圖l相同編 號者為對應(yīng)同一功能部分，參照編號1為發(fā)訊機(jī)，2為收訊機(jī)，3為解碼器， 20為偵知器部，21為電流偵知器，22為電壓偵知器，23為溫度偵知器， 24為旋轉(zhuǎn)偵知器，25為旋轉(zhuǎn)角度偵知器，26為角速度偵知器，7為動力馬 達(dá)，8-11為操舵用伺服馬達(dá)，12為無線電控制直升機(jī)側(cè)的連接器，13為 通訊線，14為PC側(cè)的連接器，17為電池，40為記憶體，40A為設(shè)定值收 納部，40B為履歷收納部，40C為ID收納部，50為統(tǒng)合控制裝置(CPU)， 50A為統(tǒng)合控制部，50B為控制訊號加工部，50C為控制記憶體，200為個 人電腦(PC)。電流偵知器21、電壓偵知器22及溫度偵知器23作為將電流、電壓及 溫度加以檢出的偵知器。旋轉(zhuǎn)偵知器24，用以檢出動力馬達(dá)的輸出軸，或 者轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速。旋轉(zhuǎn)角度偵知器25及角速度偵知器26，用以檢出以伺服 馬達(dá)操作的操舵角旋轉(zhuǎn)角度及角速度的偵知器，但是，也可以自伺服馬達(dá) 的驅(qū)動脈波數(shù)及脈波寬度來計算出。伺服馬達(dá)，設(shè)于實施修正螺旋槳、舵 輪、升降舵、副翼等的飛行控制的部位。圖l所示之構(gòu)成，為在無線電控制直升機(jī)100的飛行前或飛行后，使 以PC200變更或調(diào)整的控制參數(shù)設(shè)定值收納在搭載于無線電控制直升機(jī) 100的記憶體內(nèi)，或者，實施將搭載機(jī)器各部的狀態(tài)與履歷一同確認(rèn)的作 業(yè)。該作業(yè)之一，為使來自PC200透過通訊線12傳送的控制參數(shù)設(shè)定值(動 力馬達(dá)驅(qū)動特性、修正螺旋槳、舵輪、升降舵、副翼等的操作特性等)收 納在記憶體40的設(shè)定值收納部40A。在無線電控制直升機(jī)100動力馬達(dá)7的旋轉(zhuǎn)開始至起飛、飛行及降落 期間中，以構(gòu)成來自發(fā)訊機(jī)1的操控指令訊號的各控制訊號調(diào)變的搬運波 是以搭載于無線電控制直升機(jī)100的收訊機(jī)2來收訊。被收訊的搬運波是以收訊機(jī)2內(nèi)被檢波，而以解碼器3來解碼，被再生成各種操控指令訊號。 被再生的操控指令訊號，在統(tǒng)合控制回路50控制訊號加工部50B，遵照被 收納于記憶體40設(shè)定值收納部40A的設(shè)定值(控制參數(shù)設(shè)定特性)分別被加工。又，統(tǒng)合控制部50A,通過構(gòu)成偵知器部20的既定偵知器檢出的驅(qū)動 馬達(dá)旋轉(zhuǎn)負(fù)荷、及前述電池電壓等的變化，事先編入操控指令訊號的加工， 實施所謂"回饋控制"，使驅(qū)動馬達(dá)7具有以高精度調(diào)速的調(diào)速機(jī)功能。圖3為在圖2中控制訊號加工部處的操控指令訊號加工順序示例的流 程圖。使各處理程序表示如P-1、 P-2…。在圖3中，開始時，使無線電控 制直升機(jī)(在此簡稱為RC)的電源為0N。以通訊線(以下單稱電線)來連 接RC與PC (P-l)。使RC現(xiàn)在的設(shè)定資訊(現(xiàn)在的設(shè)定值)讀入PC (P-2)。 實施由PC設(shè)定軟體所致的設(shè)定值改變(P-3)。在此，最好使用模擬軟體來 確認(rèn)改變的設(shè)定值。但是，此程序也能加以省略。使設(shè)定值傳送到RC (P-4)，收納于RC記憶體4的設(shè)定值收納部4A (P-5)。使電線自RC切離(P-6)，而成為飛行待機(jī)狀態(tài)。自發(fā)訊機(jī)傳送飛 行開始指令訊號而開始飛行(P-7)。在飛行狀態(tài)中，操控訊號自發(fā)訊機(jī)傳送來(P-8)。操控訊號為線形且 一定增益。被傳送的操控訊號以搭載于RC上的收訊機(jī)加以接收，以驅(qū)動控 制回路來實施由設(shè)定值所致的加工處理(P-9)。亦即，收訊機(jī)使收訊訊號 高頻放大及檢波，而使其以解碼器來解碼(P-91)。在本實施例中，自以發(fā) 訊機(jī)傳送的操控資訊解碼得到的控制訊號種類，包括風(fēng)門(動力馬達(dá)的旋 轉(zhuǎn)控制)、節(jié)距(cp:主螺旋槳的節(jié)距)、舵輪、升降舵、副翼。操控訊號 為這些中的任意者，復(fù)數(shù)操控訊號將被依序處理。但是，控制訊號加工部 (微電腦)處理能力很高，在采用使用多重頻道的指令訊號傳送系統(tǒng)時， 也能并列處理。被解碼這些控制訊號，由被收納于記憶體4設(shè)定值收納部4A的對應(yīng) 設(shè)定值來加工(P-92)。 RC依據(jù)被加工的控制訊號來控制各飛行控制部位 而實施操控(P-93)。在前述驅(qū)動控制回路101處的加工處理，等待下一個 操控訊號，當(dāng)接收新的操控訊號時，重復(fù)(P-9)的程序。無上述般被加工的各操控指令訊號，被供給到后段的驅(qū)動控制機(jī)構(gòu)， 控制各控制對象。亦即，在圖2所示的實例中，自控制訊號加工部5輸出 到動力馬達(dá)控制訊號及4個操舵訊號。4個操舵訊號，在此，為修正螺旋槳控制訊號、舵輪控制訊號、升降舵控制訊號、副翼控制訊號。而且，動力馬達(dá)控制訊號，透過速度控制器6施加在動力馬達(dá)7。 4個操舵訊號(控 制訊號)，施加在伺服馬達(dá)8， 9, 10， 11上，控制各控制部位。依照無線電控 制模型的種類，動力馬達(dá)控制訊號及操舵訊號被處理成適合對應(yīng)各無線電 控制模型操控所需要的控制部的控制訊號。各被加工的操控指令訊號，被供給到后段的動力馬達(dá)7或伺服馬達(dá) 8, 9， 10， 11，控制各控制對象。因應(yīng)無線電控制模型的種類，動力馬達(dá)控制 訊號及操舵訊號被做成適合對應(yīng)各無線電控制模型操控所需的控制部的控 制訊號。另外，來自收訊機(jī)2的操控指令訊號、以偵知器部20檢出的各種檢出 訊號、被收納于設(shè)定值收納部40A的設(shè)定值、及被收納于ID收納部40C 的電池17、動力馬達(dá)7與操舵用伺服馬達(dá)8，9， 10的識別數(shù)據(jù)，在統(tǒng)合控 制回路50中，以前述統(tǒng)合控制部50A來連結(jié)處理。當(dāng)當(dāng)作典型例來說明時， 例如當(dāng)接收提高飛行速度的指令訊號(增速指令)時，當(dāng)檢知動力馬達(dá)7 溫度偵知器超過預(yù)想的溫度規(guī)定值時，則修正限制以前述指令訊號指令的 速度值，或者，忽視增速指令。此修正等的控制是以收納于控制記憶體50 內(nèi)的程式的順序來實施。而且，當(dāng)發(fā)生這種狀態(tài)時，與動力馬達(dá)7的ID 一同當(dāng)作履歷記錄到履歷收納部40B。如此一來，并非一個控制值單獨被實施，而是參照其他關(guān)聯(lián)的操控指 令訊號數(shù)據(jù)或偵知器檢出數(shù)據(jù)，而能安全且有效地實施飛行控制。各統(tǒng)合 控制模式，以圖1所示PC200所具有程式來設(shè)定后，被收納于控制記憶體 50C。而且，也可以將控制記憶體50C當(dāng)作記憶體40領(lǐng)域的一部份。以下，以圖4來說明本實施例中的統(tǒng)合控制示例。圖4為說明圖2中 統(tǒng)合控制回路的控制順序示例的處理流程圖。說明前述統(tǒng)合控制的條件， 是當(dāng)溫度偵知器檢出動力馬達(dá)7的溫度極接近規(guī)定值時，想定速度增加指 令自發(fā)訊機(jī)被傳送，而該指令訊號被解碼。無線電控制直升機(jī)(RC)以圖3說明過的流程來飛行(P-10)。此時， 當(dāng)來自發(fā)訊機(jī)的操控指令被接收時(P-ll)，統(tǒng)合控制部50A會判斷該指令 的種類(P-12)。接收的操控指令訊號以圖3的順序被加工，同時，以圖4 的順序并列處理。統(tǒng)合控制部50A，判斷前述操控指令訊號的種類而加以 分類(P-12)。在此，當(dāng)作加大修正螺旋槳節(jié)距的指令(C)。前述指令意味 著空氣力負(fù)荷增大，也會使動力馬達(dá)的負(fù)荷增大。針對被分類的指令(C),讀入相對應(yīng)的偵知器檢出值(P-13)。前述偵 知器，為動力馬達(dá)7的溫度偵知器及電池的電壓偵知器。當(dāng)這些偵知器的 檢出值在能對應(yīng)前述指令訊號的基準(zhǔn)值范圍內(nèi)時(P-M)，實施遵照指令的 飛行。如果偵知器的檢出值不足能對應(yīng)前述指令訊號的基準(zhǔn)值時(例如當(dāng) 動力馬達(dá)7的溫度變成異常高溫時)，限制使其在以指令訊號指示數(shù)值以下 的安全值，或者，忽視指令訊號，而采取安全姿勢(P-15)。針對其他指令 訊號也被同樣地處理，或者，關(guān)于各操控部位或偵知器間也同樣地連結(jié)而 實施綜合控制。如此一來，通過實施使關(guān)聯(lián)的偵知器或指令訊號相互連結(jié) 的控制，能實施安全的飛行。又，在本實施例中，在PC上搭載無線電控制模型的飛行操控模擬軟體， 加上設(shè)定資訊，使各種偵知器假想檢出數(shù)據(jù)與操控模擬的控制參數(shù)連動， 能實施假想設(shè)定值自發(fā)訊機(jī)或鍵盤反映在PC畫面上的無線電控制直升機(jī) 飛行的電腦模擬。而且，包含在來自發(fā)訊機(jī)的傳送訊號中的操控指令訊號指令值，可為 線性且未加工的脈波寬度或直線特性訊號，使用發(fā)訊機(jī)的預(yù)設(shè)值。使來自 發(fā)訊機(jī)的線性指令值，通過收納于被搭載在無線電控制直升機(jī)機(jī)體上的記 憶體設(shè)定值收納部的設(shè)定值，來加工成脈波寬度或曲線性而將控制部位加 以控制，同時，實施圖4說明的控制而確保安全性。圖5為將適用本發(fā)明的無線電控制直升機(jī)實施例加以控制的整體側(cè)視 圖。前述無線電控制直升機(jī)100，在前方搭載有電池17,在中央部分搭載 有各伺服馬達(dá)8， 9， 10， 11與實施統(tǒng)合控制系統(tǒng)的驅(qū)動控制回路101。前述 各偵知器部，設(shè)于電池17搭載部、動力馬達(dá)旁邊、其他對象機(jī)器旁邊，偵 知器設(shè)于驅(qū)動控制回路101的搭載部份、及其他適當(dāng)部分。在圖5中，在 機(jī)體后背部設(shè)有起動按鍵103。又，具有發(fā)光二極管104及蜂鳴器105，隨 著無線電控制直升機(jī)100的起動、警告及其他運用而實施顯示。其他各搭 載機(jī)器的配置等設(shè)計事項。而且，關(guān)于前述圖3中的控制參數(shù)的設(shè)定，在先前電氣性設(shè)定主要通 過搭載在用于操控的發(fā)訊機(jī)上的設(shè)定及調(diào)整功能來實施。但是，發(fā)訊機(jī)的 大小或成本有其限制，設(shè)定輸入不容易，很難實施詳細(xì)設(shè)定等，而在操作 性或功能性有其限制。相對于此，在本實施例中，在無線電控制模型具有 電氣性的設(shè)定資訊的收納部，設(shè)定資訊的操作通過與無線電控制模型以通 訊線連接的PC來一邊參照PC畫面一邊實施。以PC操作的新設(shè)定資訊能再度透過通訊線而收納在無線電控制模型。當(dāng)使用本實施例時，能連結(jié)管理搭載于無線電控制模型上的電子控制 機(jī)器的控制、動作及異常檢出等的資訊，綜合判斷控制的實施，所以，能 提高安全性及操控性能。綜上所述，在本發(fā)明中，使搭載于無線電控制模型的全部，或者，主要電子機(jī)器或零件的特性、動作狀態(tài)及履歷以中央控制裝置(CPU)來綜合 管理，使其相互連結(jié)而控制。因此，能提高操控的穩(wěn)定化及安全操作。而 且，能掌握搭載機(jī)器的履歷，以此，能確實判斷搭載機(jī)器的更換修補(bǔ)。又，在本發(fā)明中，用于操控參數(shù)設(shè)定值的變更及使設(shè)定值設(shè)定入無線 電控制模型而使其收納在搭載于無線電控制模型上的記憶體，無須發(fā)訊機(jī)， 能減輕發(fā)訊機(jī)的負(fù)擔(dān)，其構(gòu)成也能簡單化，能很容易小型化及輕量化。設(shè) 定資訊的變更及設(shè)定等的操作，使資訊設(shè)定用軟體(參數(shù)的設(shè)定及改變順 序)安裝到PC，使詳細(xì)的相關(guān)資訊能更容易了解地顯示，而能很容易地實 施設(shè)定。而且，前述各搭載機(jī)器的動作履歷，是在以通訊線連接無線電控制模 型與PC的狀態(tài)下，能在前述PC的顯示畫面上加以確認(rèn)。又，因為安全上 的顧慮，也可以使警告燈或蜂鳴器等安裝于無線電控制模型及發(fā)訊機(jī)。又，通過在PC上搭載無線電控制模型的飛行或行走操控模擬軟體，使 在PC上設(shè)定的假想設(shè)定值與操控模擬的控制參數(shù)(設(shè)定資訊)連動，能實 施假想設(shè)定值自發(fā)訊機(jī)或鍵盤反映在PC畫面上的無線電控制模型飛行及行走的電腦模擬，在設(shè)定于實機(jī)之前，能確認(rèn)及改變設(shè)定值。而且，通過指示無線電控制模型零件(功能零件)的改變，能以操控模擬軟體，使設(shè)定值自動適合于對應(yīng)前述零件特性的數(shù)值，而能實施飛行及行走的電腦模擬，能確認(rèn)由新零件所致的操控形態(tài)。在上述實施例中，雖然舉例說明過無線電控制直升機(jī)，但是，本發(fā)明并不局限于此，當(dāng)然也同樣能適用于固定翼無線電控制機(jī)、無線電控制汽車、無線電控制船及其他各種無線電控制模型。
權(quán)利要求
1、一種無線電控制模型的統(tǒng)合控制系統(tǒng)，其特征在于包括收訊機(jī)，具備收訊回路及使所述收訊回路收訊的發(fā)訊機(jī)訊號解碼成操控指令訊號的解碼器；驅(qū)動控制回路，具有依據(jù)所述解碼器解碼的操控指令訊號來控制驅(qū)動馬達(dá)及掌管姿勢或速度的機(jī)器的一個或復(fù)數(shù)個伺服馬達(dá)及電池；所述驅(qū)動控制回路，具有記憶體及統(tǒng)合控制裝置；所述記憶體，具有將用于加工所述操控指令訊號的控制參數(shù)設(shè)定值加以收納的設(shè)定值收納部；所述統(tǒng)合控制裝置，包括控制訊號加工部，依據(jù)被收納于所述設(shè)定值收納部的控制參數(shù)設(shè)定值來將解碼后的操控指令訊號加以加工；統(tǒng)合控制部，管理復(fù)數(shù)個操控指令訊號，且使其相互反映；使用所述統(tǒng)合控制部產(chǎn)生的輸出，來控制所述驅(qū)動馬達(dá)及所述伺服馬達(dá)。
2、 如權(quán)利要求1所述的無線電控制模型的統(tǒng)合控制系統(tǒng)，其特征 在于在所述記憶體處具有履歷收納部；在所述履歷收納部處，收納有將所述驅(qū)動馬達(dá)及掌管姿勢或速度的 機(jī)器加以控制的伺服馬達(dá)與所述電池的動作履歷，自被收納的動作履歷 推定殘余的可操作時間。
3、 如權(quán)利要求1所述的無線電控制模型的統(tǒng)合控制系統(tǒng)，其特征 在于在所述記憶體處具有履歷收納部及搭載機(jī)器的ID收納部；在所述ID收納部，收納有將所述驅(qū)動馬達(dá)及掌管姿勢或速度的機(jī) 器加以控制的伺服馬達(dá)與所述電池的ID;使將所述驅(qū)動馬達(dá)及掌管姿勢或速度的機(jī)器加以控制的伺服馬達(dá)的負(fù)荷履歷及所述電池的動作履歷，與收納在所述ID收納部的各個ID相連結(jié)而收納在所述履歷收納部處；依據(jù)被收納在各搭載機(jī)器的動作履歷，來推定殘余的可操作時間。
4、 如權(quán)利要求2或3所述的無線電控制模型的統(tǒng)合控制系統(tǒng)，其特征在于所述動作履歷，針對電池，分別包含有容量或放電特性額定數(shù)據(jù)、過去的異常電流產(chǎn)生次數(shù)與電流量、及充電/放電次數(shù)；針對驅(qū)動馬達(dá)，分別包含有最高旋轉(zhuǎn)速度、最大消費電流額定數(shù)據(jù)、 轉(zhuǎn)速及運用時間；針對所述伺服馬達(dá)，分別包含旋轉(zhuǎn)角度、扭力、動作電流的額定數(shù) 據(jù)、負(fù)荷及過去的運用時間。
5、 一種無線電控制模型的統(tǒng)合控制系統(tǒng)，其特征在于包括 收訊機(jī)，具備收訊回路及使所述收訊回路收訊的發(fā)訊機(jī)訊號解碼成操控指令訊號的解碼器；驅(qū)動控制回路，具有依據(jù)所述解碼器解碼的操控指令訊號來控制驅(qū)動馬達(dá)及掌管姿勢或速度的機(jī)器的一個或復(fù)數(shù)個伺服馬達(dá)及電池； 偵知器部，用于監(jiān)視搭載機(jī)器的狀態(tài)； 所述驅(qū)動控制回路，具有記憶體及統(tǒng)合控制裝置， 所述記憶體，具有將用于加工所述操控指令訊號的控制參數(shù)設(shè)定值加以收納的設(shè)定值收納部；所述統(tǒng)合控制裝置，包括控制訊號加工部，依據(jù)被收納于所述設(shè)定值收納部的控制參數(shù)設(shè)定值、及所述偵知器部的檢出訊號，來將解碼后的操控指令訊號加以加工；統(tǒng)合控制部，管理復(fù)數(shù)個操控指令訊號，且使其相互反映；使用所述統(tǒng)合控制部產(chǎn)生的輸出，來控制所述驅(qū)動馬達(dá)及所述伺服 馬達(dá)。
6、 如權(quán)利要求5所述的無線電控制模型的統(tǒng)合控制系統(tǒng)，其特征 在于所述偵知器部，包括所述電池的電流、電壓及溫度的偵知器，以 及所述伺服馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度及角速度的偵知器。
7、 如權(quán)利要求5所述的無線電控制模型的統(tǒng)合控制系統(tǒng)，其特征 在于所述統(tǒng)合控制部，預(yù)測以操控產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)負(fù)荷；或者，使所述偵 知器部檢出的所述驅(qū)動馬達(dá)旋轉(zhuǎn)負(fù)荷，以及所述電池電壓的變化，事先 編入所述操控指令訊號的加工，以對所述驅(qū)動馬達(dá)加以調(diào)速。
8、 如權(quán)利要求5至7中任一項所述的無線電控制模型的統(tǒng)合控制 系統(tǒng)，其特征在于在所述記憶體處具有履歷收納部，在履歷收納部處，收納有將所述驅(qū)動馬達(dá)及掌管姿勢或速度的機(jī)器 加以控制的伺服馬達(dá)與所述電池的動作履歷及所述偵知器部的檢出訊 號，自被收納的動作履歷與所述偵知器部的檢出訊號，來推定殘余的可操作時間，或者，推定所述電池、所述驅(qū)動馬達(dá)及所述伺服馬達(dá)的壽命。
9、 如權(quán)利要求8所述的無線電控制模型的統(tǒng)合控制系統(tǒng)，其特征在于所述動作履歷，針對電池，分別包含有容量或放電特性額定數(shù)據(jù)、過去的異常電流 產(chǎn)生次數(shù)與電流量、及充電/放電次數(shù)；針對驅(qū)動馬達(dá)，分別包含有最高旋轉(zhuǎn)速度、最大消費電流額定數(shù)據(jù)、 轉(zhuǎn)速及運用時間；針對所述伺服馬達(dá)，分別包含旋轉(zhuǎn)角度、扭力、動作電流的額定數(shù) 據(jù)、負(fù)荷及過去的運用時間。
10、 如權(quán)利要求9所述的無線電控制模型的統(tǒng)合控制系統(tǒng)，其特征 在于在所述記憶體處具有履歷收納部及搭載機(jī)器的ID收納部；在所述ID收納部，收納有將所述驅(qū)動馬達(dá)及掌管姿勢或速度的機(jī) 器加以控制的伺服馬達(dá)與所述電池的ID;使將所述驅(qū)動馬達(dá)及掌管姿勢或速度的機(jī)器加以控制的伺服馬達(dá) 的負(fù)荷履歷、所述電池的動作履歷、所述偵知器部的檢出訊號，與收納在所述ID收納部的各個ID相連結(jié)而收納在所述履歷收納部處；依據(jù)被收納在各搭載機(jī)器的動作履歷，來推定殘余的可操作時間， 或者，推定所述電池、所述驅(qū)動馬達(dá)及所述伺服馬達(dá)的壽命。
全文摘要
一種無線電控制模型的統(tǒng)合控制系統(tǒng)，來自收訊機(jī)(2)的操控指令訊號、以偵知器部(20)檢出的各種檢出訊號、被收納于設(shè)定值收納部40A的設(shè)定值、及被收納于ID收納部(40C)的電池(17)、動力馬達(dá)(7)及操舵用伺服馬達(dá)(8、9、10)的識別數(shù)據(jù)在統(tǒng)合控制裝置50中，以其統(tǒng)合控制部(50A)來連結(jié)處理。并非一個控制值單獨被實施，而參照其他關(guān)聯(lián)的操控指令訊號數(shù)據(jù)或偵知器檢出數(shù)據(jù)，而能安全且有效地實施飛行控制。亦即將搭載于無線電控制模型上的電子控制機(jī)器的控制、動作及異常檢出等資訊加以連結(jié)管理，綜合判斷控制的實施，以此，提高安全性且提高操控性能。
文檔編號A63H30/04GK101254349SQ200810008200
公開日2008年9月3日 申請日期2008年2月18日 優(yōu)先權(quán)日2007年2月26日
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