合A，若不能符合，則將該兩三角形組合分別存入第二組標(biāo)志點的二次候選點集合B ;
[0030](3)將第一組標(biāo)志點的二次候選點集合A和第一組標(biāo)志點的二次候選點集合B組成第一組標(biāo)志點的候選點集合；將第二組標(biāo)志點的二次候選點集合A和第二組標(biāo)志點的二次候選點集合B組成第二組標(biāo)志點的候選點集合；
[0031]5、根據(jù)步驟4得到的兩組標(biāo)志點的候選點集合中的已知點，分別計算出該組對應(yīng)的每一點坐標(biāo)，以得到兩組標(biāo)志點的完整候選點集合，具體過程為:
[0032](1)根據(jù)第一組標(biāo)志點的二次候選點集合A和標(biāo)定標(biāo)尺上既定的第一組標(biāo)志點的分布方式，通過計算第一組標(biāo)志點中所有點的坐標(biāo)，對應(yīng)得到第一組標(biāo)志點的完整候選點集合A ;
[0033](2)根據(jù)第一組標(biāo)志點的二次候選點集合B和標(biāo)定標(biāo)尺上既定的第一組標(biāo)志點的分布方式，通過計算第一組標(biāo)志點中所有點的坐標(biāo)，對應(yīng)得到第一組標(biāo)志點的完整候選點集合B ;
[0034](3)根據(jù)第二組標(biāo)志點的二次候選點集合A和標(biāo)定標(biāo)尺上既定的第二組標(biāo)志點的分布方式，通過計算第二組標(biāo)志點中所有點的坐標(biāo)，對應(yīng)得到第二組標(biāo)志點的完整候選點集合A ;
[0035](4)根據(jù)第二組標(biāo)志點的二次候選點集B和標(biāo)定標(biāo)尺上既定的第二組標(biāo)志點的分布方式，通過計算第二組標(biāo)志點中所有點的坐標(biāo)，對應(yīng)得到第二組標(biāo)志點的完整候選點集合B ;
[0036]6、將步驟5得到的兩組標(biāo)志點的完整候選點集合進(jìn)行相互匹配，具體過程為:
[0037](1)將步驟5得到的第一組標(biāo)志點的完整候選點集合A和第二組標(biāo)志點的完整候選點集合A進(jìn)行互相匹配關(guān)系驗證計算，若匹配結(jié)果和標(biāo)定標(biāo)尺上既定的第一組標(biāo)志點和第二組標(biāo)志點之間的分布方式相符，則將第一組標(biāo)志點的完整候選點集合A和第二組標(biāo)志點的完整候選點集合A輸出為初步結(jié)果，則進(jìn)入步驟8 ;若匹配結(jié)果和標(biāo)定標(biāo)尺上既定的第一組標(biāo)志點和第二組標(biāo)志點之間的分布方式不符，則進(jìn)入步驟(2);
[0038](2)將步驟5得到的第一組標(biāo)志點的完整候選點集合A和第二組標(biāo)志點的完整候選點集合B進(jìn)行互相匹配關(guān)系驗證計算，若匹配結(jié)果和標(biāo)定標(biāo)尺上既定的第一組標(biāo)志點和第二組標(biāo)志點之間的分布方式相符，則將第一組標(biāo)志點的完整候選點集合A和第二組標(biāo)志點的完整候選點集合B輸出為初步結(jié)果；則進(jìn)入步驟8 ;若匹配結(jié)果和標(biāo)定標(biāo)尺上既定的第一組標(biāo)志點和第二組標(biāo)志點之間的分布方式不符，則進(jìn)入步驟(3);
[0039](3)將步驟5得到的第一組標(biāo)志點的完整候選點集合B和第二組標(biāo)志點的完整候選點集合A進(jìn)行互相匹配關(guān)系驗證計算，若匹配結(jié)果和標(biāo)定標(biāo)尺上既定的第一組標(biāo)志點和第二組標(biāo)志點之間的分布方式相符，則將第一組標(biāo)志點的完整候選點集合B和第二組標(biāo)志點的完整候選點集合A輸出為初步結(jié)果，則進(jìn)入步驟8 ;若匹配結(jié)果和標(biāo)定標(biāo)尺上既定的第一組標(biāo)志點和第二組標(biāo)志點之間的分布方式不符，則進(jìn)入步驟(4);
[0040](4)將步驟5得到的第一組標(biāo)志點的完整候選點集合B和第二組標(biāo)志點的完整候選點集合B進(jìn)行互相匹配關(guān)系驗證計算，若匹配結(jié)果和標(biāo)定標(biāo)尺上既定的第一組標(biāo)志點和第二組標(biāo)志點之間的分布方式相符，則將第一組標(biāo)志點的完整候選點集合B和第二組標(biāo)志點的完整候選點集合B輸出為初步結(jié)果；則進(jìn)入步驟8 ;若匹配結(jié)果和標(biāo)定標(biāo)尺上既定的第一組標(biāo)志點和第二組標(biāo)志點之間的分布方式不符，則進(jìn)入步驟7 ;
[0041]7、以步驟5得到的第一組標(biāo)志點的完整候選點集合A或第二組標(biāo)志點的完整候選點集合A為基準(zhǔn)，根據(jù)標(biāo)定標(biāo)尺上既定的兩組標(biāo)志點的分布方式以及步驟3得到的兩組標(biāo)志點初次的候選點集合，對應(yīng)計算出第二組標(biāo)志點或者第一組標(biāo)志點的坐標(biāo)，并輸出為初步結(jié)果；并進(jìn)入步驟8 ;若無法計算出第二組標(biāo)志點或者第一組標(biāo)志點的坐標(biāo)，則結(jié)束；
[0042]另外，本步驟也可以以第一組標(biāo)志點的完整候選點集合B和第二組標(biāo)志點的完整候選點集合B為基準(zhǔn)，根據(jù)標(biāo)定標(biāo)尺上既定的第一組標(biāo)志點和第二組標(biāo)志點之間的分布方式以及步驟3得到的兩組標(biāo)志點初次的候選點集合，對應(yīng)計算出第二組標(biāo)志點或者第一組標(biāo)志點的坐標(biāo)，只是因為第一組標(biāo)志點的完整候選點集合A和第二組標(biāo)志點的完整候選點集合A所包含的信息分別對應(yīng)多于第一組標(biāo)志點的完整候選點集合B和第二組標(biāo)志點的完整候選點集合B，所以優(yōu)選第一組標(biāo)志點的完整候選點集合A和第二組標(biāo)志點的完整候選點集合A進(jìn)行計算；
[0043]8、判斷步驟6或者步驟7得到的初步結(jié)果是否包含在步驟3得到的兩組標(biāo)志點初次的候選點集合中，若包含在其中，則將對應(yīng)的判斷過后的點作為此點的實際位置，并進(jìn)入步驟9 ;若不包含在其中，則通過在步驟3得到的兩組標(biāo)志點初次的候選點集合中為該判斷過后的點設(shè)定閾值距離，并進(jìn)行二次搜索計算，若能在設(shè)定的閾值距離范圍內(nèi)搜索到點，則通過該搜索到的點對該判斷過后的點進(jìn)行校正，并將校正后的點的位置作為此點的實際位置，并轉(zhuǎn)步驟9;若不能在設(shè)定的閾值距離范圍內(nèi)搜索到點，則以該判斷過后的點作為此點的實際位置，并轉(zhuǎn)步驟9;
[0044]9、根據(jù)圖像縮放比例，將步驟8得到的實際位置的點的坐標(biāo)換算成原圖坐標(biāo)輸出，并結(jié)束。
[0045]上述實施例僅用于說明本發(fā)明，其中各部件的結(jié)構(gòu)、連接方式和制作工藝等都是可以有所變化的，凡是在本發(fā)明技術(shù)方案的基礎(chǔ)上進(jìn)行的等同變換和改進(jìn)，均不應(yīng)排除在本發(fā)明的保護(hù)范圍之外。
【主權(quán)項】
1.一種手術(shù)機器人標(biāo)志點識別定位方法，包括以下步驟: (1)根據(jù)選用具有兩組標(biāo)志點的標(biāo)定標(biāo)尺，獲取相應(yīng)的兩組特征三角形模板表，具體過程為: 1)第一組標(biāo)志點包括一個特征點和兩個以上的頂點標(biāo)志點，將第一組標(biāo)志點中的特征標(biāo)志點分別與第一組標(biāo)志點中的任意兩個頂點標(biāo)志點組成若干特征三角形，分別計算每一特征三角形三個內(nèi)角的角度，并將計算結(jié)果存入第一組特征三角形模板表； 2)第二組標(biāo)志點包括一個特征點和兩個以上的頂點標(biāo)志點，將第二組標(biāo)志點中的特征標(biāo)志點分別與第二組標(biāo)志點中的任意兩個頂點標(biāo)志點組成若干特征三角形，分別計算每一特征三角形三個內(nèi)角的角度，并將計算結(jié)果存入第二組特征三角形模板表； (2)通過醫(yī)學(xué)成像設(shè)備透過步驟(1)所選用標(biāo)定標(biāo)尺拍攝獲取X線透視圖像； (3)基于BLOB檢測方法，對步驟(2)的X線透視圖像依次進(jìn)行二值化處理和連通域提取，并對提取的得到BLOB進(jìn)行選擇，如果不能選擇出有效的候選點，則結(jié)束；如果能選擇出有效的候選點，則組成兩組標(biāo)志點的初次候選點集合； (4)將步驟(3)得到的兩組標(biāo)志點初次的候選點集合中的候選點組成待匹配三角形，并與步驟(1)獲取的兩組特征三角形模板表進(jìn)行匹配，并判斷是否能獲取兩組標(biāo)志點的候選點集合，如果不能，則結(jié)束，如果能，則進(jìn)行下一步計算，具體過程為: 1)將步驟(3)中的兩組標(biāo)志點的初次候選點集合的候選點每三個作為一組構(gòu)成待匹配三角形，計算待匹配三角形三個內(nèi)角的角度，并將計算結(jié)果分別與步驟(1)中獲得的第一組特征三角形模板