本發(fā)明涉及手術(shù)機(jī)器人，尤其涉及一種臨床上用于操作導(dǎo)管、導(dǎo)絲等腔內(nèi)醫(yī)療器械的一體化手術(shù)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、當(dāng)前，在涉及使用導(dǎo)管導(dǎo)絲的人工手術(shù)中，術(shù)者需要站在受術(shù)者附近操作如指引導(dǎo)絲、指引導(dǎo)管或血管成形術(shù)導(dǎo)管等腔內(nèi)醫(yī)療器械進(jìn)入具有血管系統(tǒng)的受術(shù)者體內(nèi)或者從受術(shù)者體內(nèi)撤出。術(shù)者全程暴露于醫(yī)學(xué)影像設(shè)備射線照射下，雖有鉛衣等防護(hù)設(shè)施，但由于長(zhǎng)時(shí)間穿戴鉛衣增加了術(shù)者的體力消耗，不僅增加人手顫抖風(fēng)險(xiǎn)，給本就效率較低的手術(shù)帶來(lái)質(zhì)量憂慮，而且還給長(zhǎng)期工作在射線環(huán)境下的術(shù)者帶來(lái)很高的職業(yè)損害，勞動(dòng)強(qiáng)度很大。

2、機(jī)器人輔助手術(shù)技術(shù)具有精確、可靠、動(dòng)作精細(xì)、手術(shù)微創(chuàng)等特點(diǎn)，可大大提升手術(shù)精度，同時(shí)有效降低射線對(duì)術(shù)者的傷害，發(fā)展前景十分廣闊，成為手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域內(nèi)的重點(diǎn)研究方向。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種高效地遞送或撤出腔內(nèi)醫(yī)療器械的一體化手術(shù)機(jī)器人。

2、本發(fā)明提供一種一體化手術(shù)機(jī)器人，其包括機(jī)械臂、第一手術(shù)執(zhí)行模塊和至少一第二手術(shù)執(zhí)行模塊，所述機(jī)械臂包括長(zhǎng)形主臂和安裝于所述主臂末端的遠(yuǎn)端支臂，所述第一手術(shù)執(zhí)行模塊包括沿所述主臂的延伸方向設(shè)置的第一線性導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、可滑動(dòng)地固定于所述第一線性導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的支撐架，所述支撐架上安裝控制裝置，所述遠(yuǎn)端支臂上安裝可線性運(yùn)動(dòng)的傳送模塊，所述第二手術(shù)執(zhí)行模塊包括固定于所述傳送模塊的遞送模塊，當(dāng)導(dǎo)管類腔內(nèi)醫(yī)療器械固定于所述控制裝置并夾持于所述遞送模塊時(shí)，讓所述傳送模塊線性運(yùn)動(dòng)而帶動(dòng)所述遞送模塊線性移動(dòng)，而所述支撐架和控制裝置一起在所述第一線性導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向作用下跟隨運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管類腔內(nèi)醫(yī)療器械的遞送。

3、優(yōu)選地，所述遞送模塊包括固定于所述傳送模塊的驅(qū)動(dòng)組件和操作組件，所述控制裝置包括固定于所述支撐架的控制組件和固定組件，當(dāng)導(dǎo)管類腔內(nèi)醫(yī)療器械固定于所述固定組件并夾持于所述操作組件時(shí)，所述控制組件和驅(qū)動(dòng)組件分別控制所述固定組件和操作組件而帶動(dòng)導(dǎo)管類腔內(nèi)醫(yī)療器械轉(zhuǎn)動(dòng)。

4、優(yōu)選地，所述控制組件和驅(qū)動(dòng)組件通過非接觸地隔空控制方式分別控制固定組件和操作組件。

5、優(yōu)選地，所述控制組件和驅(qū)動(dòng)組件均具有轉(zhuǎn)動(dòng)主動(dòng)件，所述固定組件和操作組件均具有轉(zhuǎn)動(dòng)從動(dòng)件，導(dǎo)管類腔內(nèi)醫(yī)療器械固定于所述固定組件和操作組件的轉(zhuǎn)動(dòng)從動(dòng)件時(shí),所述轉(zhuǎn)動(dòng)主動(dòng)件通過非接觸地隔空控制方式帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)從動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)而讓導(dǎo)管類腔內(nèi)醫(yī)療器械轉(zhuǎn)動(dòng)。

6、優(yōu)選地，所述第一手術(shù)執(zhí)行模塊還包括第一線性移動(dòng)機(jī)構(gòu)和第一驅(qū)動(dòng)器，所述第一驅(qū)動(dòng)器安裝于所述支撐架上以驅(qū)動(dòng)所述第一線性移動(dòng)機(jī)構(gòu)，使所述支撐架沿所述第一線性導(dǎo)向機(jī)構(gòu)線性移動(dòng)。

7、優(yōu)選地，所述支撐架包括平臺(tái)部、設(shè)于所述平臺(tái)部下面并固定于所述第一線性導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的容納框和設(shè)于所述平臺(tái)部上面的框架，所述控制組件包括底座，所述底座具有可移除地插設(shè)于所述框架的第一插接部。

8、優(yōu)選地，所述遠(yuǎn)端支臂末端安裝轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上安裝有支撐板，所述傳送模塊包括固定于所述支撐板的第二線性導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)器、將所述第二驅(qū)動(dòng)器的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為線性運(yùn)動(dòng)的第二運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。

9、優(yōu)選地，所述遠(yuǎn)端支臂的支撐板上固定握持件，所述底座具有可移除地插設(shè)于所述握持件的第二插接部，以讓所述控制裝置在所述第一手術(shù)執(zhí)行模塊與所述握持件之間交替固定。

10、優(yōu)選地，所述遠(yuǎn)端支臂還包括一傳送模塊，所述傳送模塊包括固定于所述支撐板的第二線性導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)器、將所述第二驅(qū)動(dòng)器的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為線性運(yùn)動(dòng)的第二運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，所述握持件固定于所述第二線性導(dǎo)向機(jī)構(gòu)上，當(dāng)所述底座的第二插接部插設(shè)于所述握持件時(shí)，在所述第二驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)下，讓所述握持件在所述第二線性導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向作用下帶動(dòng)所述控制裝置繼續(xù)線性移動(dòng)。

11、優(yōu)選地，所述支撐架的平臺(tái)部上固定有遞送模塊，所述遞送模塊用于夾持并轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)管類腔內(nèi)醫(yī)療器械或?qū)Ыz類腔內(nèi)醫(yī)療器械。

12、優(yōu)選地，所述支撐架的平臺(tái)部上固定有遞送模塊，所述遞送模塊用于夾持并轉(zhuǎn)動(dòng)造影導(dǎo)絲。

13、優(yōu)選地，所述支撐架的平臺(tái)部上固定有傳送模塊，所述傳送模塊包括固定于所述平臺(tái)部的第二線性導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)器、將所述第二驅(qū)動(dòng)器的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為線性運(yùn)動(dòng)的第二運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，所述遞送模塊固定于所述第二線性導(dǎo)向機(jī)構(gòu)上并可線性移動(dòng)。

14、優(yōu)選地，所述固定組件固定有連接閥并可連接于導(dǎo)管類腔內(nèi)醫(yī)療器械。

15、優(yōu)選地，所述機(jī)械臂還包括安裝于所述主臂中部的至少一中間支臂，每一中間支臂上安裝可線性運(yùn)動(dòng)的傳送模塊，所述傳送模塊上固定有第二手術(shù)執(zhí)行模塊，所述第二手術(shù)執(zhí)行模塊包括用于操作腔內(nèi)醫(yī)療器械的遞送模塊。

16、優(yōu)選地，所述中間支臂為兩個(gè)，分別設(shè)置于所述主臂的兩側(cè)。

17、優(yōu)選地，所述機(jī)械臂還包括安裝于所述主臂近端的至少一近端支臂，每一近端支臂上安裝可線性運(yùn)動(dòng)的傳送模塊，所述傳送模塊上固定有第二手術(shù)執(zhí)行模塊，所述第二手術(shù)執(zhí)行模塊包括用于操作腔內(nèi)醫(yī)療器械的遞送模塊。

18、優(yōu)選地，所述近端支臂為兩個(gè)，分別設(shè)置于所述主臂的兩側(cè)。

19、本發(fā)明一體化手術(shù)機(jī)器人的機(jī)械臂上具有第一手術(shù)執(zhí)行模塊和在所述遠(yuǎn)端支臂上具有第二手術(shù)執(zhí)行模塊，并借助所述第一手術(shù)執(zhí)行模塊的控制裝置的支撐作用和所述第二手術(shù)執(zhí)行模塊的傳送模塊的線性驅(qū)動(dòng)，讓固定于所述控制裝置并夾持于所述傳送模塊上的遞送模塊的腔內(nèi)醫(yī)療器械遞送進(jìn)入受術(shù)者體內(nèi)或者從受術(shù)者體內(nèi)撤出，輔助術(shù)者進(jìn)行手術(shù)，不僅提高了手術(shù)效率，而且降低了術(shù)者勞動(dòng)強(qiáng)度。

技術(shù)特征：

1.一種一體化手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述一體化手術(shù)機(jī)器人包括機(jī)械臂、第一手術(shù)執(zhí)行模塊和至少一第二手術(shù)執(zhí)行模塊，所述機(jī)械臂包括長(zhǎng)形主臂和安裝于所述主臂末端的遠(yuǎn)端支臂，所述第一手術(shù)執(zhí)行模塊包括沿所述主臂的延伸方向設(shè)置的第一線性導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、可滑動(dòng)地固定于所述第一線性導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的支撐架，所述支撐架上安裝控制裝置，所述遠(yuǎn)端支臂上安裝可線性運(yùn)動(dòng)的傳送模塊，所述第二手術(shù)執(zhí)行模塊包括固定于所述傳送模塊的遞送模塊，當(dāng)導(dǎo)管類腔內(nèi)醫(yī)療器械固定于所述控制裝置并夾持于所述遞送模塊時(shí)，讓所述傳送模塊線性運(yùn)動(dòng)而帶動(dòng)所述遞送模塊線性移動(dòng)，而所述支撐架和控制裝置一起在所述第一線性導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向作用下跟隨運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管類腔內(nèi)醫(yī)療器械的遞送。

2.如權(quán)利要求1所述的一種一體化手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：所述遞送模塊包括固定于所述傳送模塊的驅(qū)動(dòng)組件和操作組件，所述控制裝置包括固定于所述支撐架的控制組件和固定組件，當(dāng)導(dǎo)管類腔內(nèi)醫(yī)療器械固定于所述固定組件并夾持于所述操作組件時(shí)，所述控制組件和驅(qū)動(dòng)組件分別控制所述固定組件和操作組件而帶動(dòng)導(dǎo)管類腔內(nèi)醫(yī)療器械轉(zhuǎn)動(dòng)。

3.如權(quán)利要求2所述的一種一體化手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：所述控制組件和驅(qū)動(dòng)組件通過非接觸地隔空控制方式分別控制固定組件和操作組件。

4.如權(quán)利要求3所述的一種一體化手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：所述控制組件和驅(qū)動(dòng)組件均具有轉(zhuǎn)動(dòng)主動(dòng)件，所述固定組件和操作組件均具有轉(zhuǎn)動(dòng)從動(dòng)件，導(dǎo)管類腔內(nèi)醫(yī)療器械固定于所述固定組件和操作組件的轉(zhuǎn)動(dòng)從動(dòng)件時(shí),所述轉(zhuǎn)動(dòng)主動(dòng)件通過非接觸地隔空控制方式帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)從動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)而讓導(dǎo)管類腔內(nèi)醫(yī)療器械轉(zhuǎn)動(dòng)。

5.如權(quán)利要求2所述的一種一體化手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：所述第一手術(shù)執(zhí)行模塊還包括第一線性移動(dòng)機(jī)構(gòu)和第一驅(qū)動(dòng)器，所述第一驅(qū)動(dòng)器安裝于所述支撐架上以驅(qū)動(dòng)所述第一線性移動(dòng)機(jī)構(gòu)，使所述支撐架沿所述第一線性導(dǎo)向機(jī)構(gòu)線性移動(dòng)。

6.如權(quán)利要求5所述的一種一體化手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：所述支撐架包括平臺(tái)部、設(shè)于所述平臺(tái)部下面并固定于所述第一線性導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的容納框和設(shè)于所述平臺(tái)部上面的框架，所述控制組件包括底座，所述底座具有可移除地插設(shè)于所述框架的第一插接部。

7.如權(quán)利要求6所述的一種一體化手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：所述遠(yuǎn)端支臂末端安裝轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上安裝有支撐板，所述傳送模塊包括固定于所述支撐板的第二線性導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)器、將所述第二驅(qū)動(dòng)器的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為線性運(yùn)動(dòng)的第二運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。

8.如權(quán)利要求7所述的一種一體化手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：所述遠(yuǎn)端支臂的支撐板上固定握持件，所述底座具有可移除地插設(shè)于所述握持件的第二插接部，以讓所述控制裝置在所述第一手術(shù)執(zhí)行模塊與所述握持件之間交替固定。

9.如權(quán)利要求8所述的一種一體化手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：所述遠(yuǎn)端支臂還包括一傳送模塊，所述傳送模塊包括固定于所述支撐板的第二線性導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)器、將所述第二驅(qū)動(dòng)器的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為線性運(yùn)動(dòng)的第二運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，所述握持件固定于所述第二線性導(dǎo)向機(jī)構(gòu)上，當(dāng)所述底座的第二插接部插設(shè)于所述握持件時(shí)，在所述第二驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)下，讓所述握持件在所述第二線性導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向作用下帶動(dòng)所述控制裝置繼續(xù)線性移動(dòng)。

10.如權(quán)利要求6所述的一種一體化手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：所述支撐架的平臺(tái)部上固定有遞送模塊，所述遞送模塊用于夾持并轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)管類腔內(nèi)醫(yī)療器械或?qū)Ыz類腔內(nèi)醫(yī)療器械。

11.如權(quán)利要求6所述的一種一體化手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：所述支撐架的平臺(tái)部上固定有遞送模塊，所述遞送模塊用于夾持并轉(zhuǎn)動(dòng)造影導(dǎo)絲。

12.如權(quán)利要求10或11所述的一種一體化手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：所述支撐架的平臺(tái)部上固定有傳送模塊，所述傳送模塊包括固定于所述平臺(tái)部的第二線性導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)器、將所述第二驅(qū)動(dòng)器的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為線性運(yùn)動(dòng)的第二運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，所述遞送模塊固定于所述第二線性導(dǎo)向機(jī)構(gòu)上并可線性移動(dòng)。

13.如權(quán)利要求6所述的一種一體化手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：所述固定組件固定有連接閥并可連接于導(dǎo)管類腔內(nèi)醫(yī)療器械。

14.如權(quán)利要求1所述的一種一體化手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)械臂還包括安裝于所述主臂中部的至少一中間支臂，每一中間支臂上安裝可線性運(yùn)動(dòng)的傳送模塊，所述傳送模塊上固定有第二手術(shù)執(zhí)行模塊，所述第二手術(shù)執(zhí)行模塊包括用于操作腔內(nèi)醫(yī)療器械的遞送模塊。

15.如權(quán)利要求14所述的一種一體化手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：所述中間支臂為兩個(gè)，分別設(shè)置于所述主臂的兩側(cè)。

16.如權(quán)利要求14所述的一種一體化手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)械臂還包括安裝于所述主臂近端的至少一近端支臂，每一近端支臂上安裝可線性運(yùn)動(dòng)的傳送模塊，所述傳送模塊上固定有第二手術(shù)執(zhí)行模塊，所述第二手術(shù)執(zhí)行模塊包括用于操作腔內(nèi)醫(yī)療器械的遞送模塊。

17.如權(quán)利要求16所述的一種一體化手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：所述近端支臂為兩個(gè)，分別設(shè)置于所述主臂的兩側(cè)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種一體化手術(shù)機(jī)器人，其包括機(jī)械臂、第一手術(shù)執(zhí)行模塊和第二手術(shù)執(zhí)行模塊，機(jī)械臂包括長(zhǎng)形主臂和安裝于主臂末端的遠(yuǎn)端支臂，第一手術(shù)執(zhí)行模塊包括沿主臂的延伸方向設(shè)置的第一線性導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、可滑動(dòng)地固定于第一線性導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的支撐架，支撐架上安裝控制裝置，遠(yuǎn)端支臂上安裝可線性運(yùn)動(dòng)的傳送模塊，第二手術(shù)執(zhí)行模塊包括固定于傳送模塊的遞送模塊，當(dāng)導(dǎo)管類腔內(nèi)醫(yī)療器械固定于控制裝置并夾持于遞送模塊時(shí)，讓傳送模塊線性運(yùn)動(dòng)而帶動(dòng)遞送模塊線性移動(dòng)，而支撐架和控制裝置一起在第一線性導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向作用下跟隨運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管類腔內(nèi)醫(yī)療器械的遞送，以輔助術(shù)者進(jìn)行手術(shù)，不僅提高了手術(shù)效率，而且降低了術(shù)者勞動(dòng)強(qiáng)度。

技術(shù)研發(fā)人員：請(qǐng)求不公布姓名,曹云飛,安麟簇·辛
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技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9