本發(fā)明涉及導(dǎo)盲領(lǐng)域，特別涉及一種基于無人機(jī)的智能導(dǎo)盲警示方法及其系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

據(jù)國家權(quán)威部門統(tǒng)計(jì)，截至2006年8月8日，中國是世界盲人最多的國家，約有500萬，占全世界盲人口的18％。同時(shí)，每年我國新增45萬盲人，專家指出，如果保持目前的發(fā)展趨勢(shì)不變，到2020年預(yù)期中國的盲人數(shù)量將增加4倍。與健全人相比，盲人的生活中存在著許多不便，最突出的就是行走。許多城市都在人行道上設(shè)置了盲道，但很多時(shí)候，盲道被非法占用，盲人行走不方便的問題也一直無法得到較好解決。

盲人是一個(gè)特殊的生活群體，由于視力有限，觀看不便，給盲人的生活帶來的較多的困擾。生活中，盲人往往借助拐杖行走，考拐杖識(shí)別路上的障礙物，但現(xiàn)有的拐杖僅僅具有常用的拐杖的而功能，并不智能。還有的盲人借助導(dǎo)盲犬等導(dǎo)盲工具導(dǎo)盲，但導(dǎo)盲犬需經(jīng)過嚴(yán)格的訓(xùn)練，經(jīng)過訓(xùn)練的導(dǎo)盲犬仍存種眾多不確定性因素。無人機(jī)技術(shù)日益發(fā)展，如何利用無人機(jī)技術(shù)為盲人的出行提供便利具有重要意義。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為了克服背景技術(shù)中的缺點(diǎn)，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于無人機(jī)的智能導(dǎo)盲警示方法及其系統(tǒng)，能夠有效解決上述背景技術(shù)中涉及的問題。

技術(shù)方案：一種基于無人機(jī)的智能導(dǎo)盲警示方法，包括無人機(jī)、手杖、連接裝置以及處理裝置，所述方法包括以下步驟：

處理裝置實(shí)時(shí)檢測(cè)無人機(jī)是否有通過連接裝置與手杖進(jìn)行連接；

若有則所述處理裝置控制所述無人機(jī)按照預(yù)設(shè)速度以及預(yù)設(shè)高度進(jìn)行飛行并利用安裝于所述無人機(jī)上的攝像頭實(shí)時(shí)攝取前方的環(huán)境影像分析前方是否有汽車行駛；

若有則所述處理裝置利用安裝于所述無人機(jī)上的攝像頭實(shí)時(shí)攝取所述汽車影像并根據(jù)其分析所述汽車是否會(huì)與盲人發(fā)生碰撞；

若會(huì)則所述處理裝置利用無線裝置向所述汽車中控發(fā)送連接請(qǐng)求并檢測(cè)是否有連接完成；

若有則所述處理裝置通過所述汽車中控利用車內(nèi)揚(yáng)聲器發(fā)送警報(bào)信息并利用所述無人機(jī)上的攝像頭實(shí)時(shí)攝取所述汽車側(cè)方的影像并根據(jù)其分析所述汽車側(cè)方是否有其他汽車行駛；

若未有則所述處理裝置控制所述無人機(jī)向側(cè)方預(yù)設(shè)角度上下勻速飛行并檢測(cè)所述無人機(jī)上下飛行的拉力是否低于預(yù)設(shè)拉力；

若低于則所述處理裝置利用安裝于所述無人機(jī)上的揚(yáng)聲器發(fā)出第一預(yù)設(shè)分貝的警報(bào)聲。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，在所述處理裝置利用安裝于所述無人機(jī)上的攝像頭實(shí)時(shí)攝取前方的環(huán)境影像時(shí)，所述方法還包括以下步驟：

所述處理裝置根據(jù)所述攝取的環(huán)境影像實(shí)時(shí)檢測(cè)前方是否有交通信號(hào)燈；

若有則所述處理裝置利用安裝于所述無人機(jī)上的攝像頭實(shí)時(shí)攝取所述交通信號(hào)燈影像并根據(jù)其分析所述交通信號(hào)燈是否為緊止通行狀態(tài)；

若是則所述處理裝置控制所述無人機(jī)懸停于手杖上方并利用安裝于所述無人機(jī)上的揚(yáng)聲器發(fā)出語音提示。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，在所述處理裝置根據(jù)所述攝取的環(huán)境影像實(shí)時(shí)檢測(cè)到前方有交通信號(hào)燈后，所述方法還包括以下步驟：

所述處理裝置利用安裝于所述無人機(jī)上的攝像頭實(shí)時(shí)攝取所述交通信號(hào)燈的影像并根據(jù)其分析所述交通信號(hào)燈是否為黃燈；

若是則所述處理裝置根據(jù)所述無人機(jī)上的攝像頭實(shí)時(shí)攝取的黃燈影像并根據(jù)其檢測(cè)所述黃燈時(shí)間是否超過預(yù)設(shè)時(shí)間；

若超過則所述處理裝置利用無線裝置向藍(lán)牙設(shè)備發(fā)送前行信息并控制所述無人機(jī)上的揚(yáng)聲器發(fā)出第二預(yù)設(shè)分貝的警報(bào)聲。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，在所述處理裝置控制所述無人機(jī)按照預(yù)設(shè)速度以及預(yù)設(shè)高度進(jìn)行飛行時(shí)，所述方法還包括以下步驟：

所述處理裝置實(shí)時(shí)檢測(cè)所述盲人是否通過所述藍(lán)牙設(shè)備發(fā)出求助信息；

若有則所述處理裝置將接收到求助信息利用安裝于所述無人機(jī)上的揚(yáng)聲器向周圍發(fā)出語音求助。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，在所述處理裝置控制所述無人機(jī)按照預(yù)設(shè)速度以及預(yù)設(shè)高度進(jìn)行飛行時(shí)，所述方法還包括以下步驟：

所述處理裝置利用安裝于所述無人機(jī)上的攝像頭實(shí)時(shí)攝取盲人影像并根據(jù)其分析所述盲人是否有發(fā)生事故；

若有則所述處理裝置利用定位裝置定位當(dāng)前位置信息并利用無線裝置向報(bào)警中心以及急救中心發(fā)送事故信息以及位置信息。

一種基于無人機(jī)的智能導(dǎo)盲警示系統(tǒng)，包括無人機(jī)、手杖、藍(lán)牙設(shè)備、連接裝置以及處理裝置，所述無人機(jī)包括若干攝像頭、揚(yáng)聲器、連接鎖扣以及拉力感應(yīng)器，所述若干攝像頭設(shè)置于所述無人機(jī)上，用于攝取周圍的環(huán)境影像，所述揚(yáng)聲器設(shè)置于所述無人機(jī)側(cè)方，用于進(jìn)行語音提示，所述連接鎖扣設(shè)置于所述無人機(jī)下方，用于與連接裝置連接，所述拉力感應(yīng)器，用于檢測(cè)所述無人機(jī)飛行時(shí)與連接繩之間的拉力，所述藍(lán)牙設(shè)備設(shè)置于盲人耳內(nèi)，用于播放以及接收語音，所述連接裝置包括連接繩以及卡扣，所述連接繩用于分別與卡扣以及手杖連接，所述卡扣用于與所述無人機(jī)下方的鎖扣進(jìn)行連接，所述處理裝置設(shè)置于所述無人機(jī)內(nèi)部，所述處理裝置包括：

連接檢測(cè)模塊，用于用安裝于無人機(jī)內(nèi)的拉力感應(yīng)器實(shí)時(shí)檢測(cè)所述無人機(jī)是否有通過連接裝置與手杖進(jìn)行連接；

飛行控制模塊，用于控制所述無人機(jī)按照預(yù)設(shè)速度以及預(yù)設(shè)高度進(jìn)行飛行；

影像攝取模塊，用于利用安裝于所述無人機(jī)上的攝像頭攝取影像；

環(huán)境分析模塊，用于根據(jù)攝取的前方環(huán)境影像分析前方是否有汽車行駛；

碰撞分析模塊，用于根據(jù)攝取的汽車影像分析汽車是否會(huì)與盲人發(fā)生碰撞；

無線裝置，用于連接汽車中控、藍(lán)牙設(shè)備、報(bào)警中心以及急救中心。

請(qǐng)求發(fā)送模塊，用于利用無線裝置向汽車中控發(fā)送連接請(qǐng)求；

請(qǐng)求檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)處理裝置與汽車中控是否有連接完成；

警報(bào)發(fā)送模塊，用于通過汽車中控利用車內(nèi)揚(yáng)聲器發(fā)送警報(bào)信息；

側(cè)方檢測(cè)模塊，用于根據(jù)攝取的汽車側(cè)方影像分析所述汽車側(cè)方是否有其他汽車行駛；

側(cè)方提醒模塊，用于控制無人機(jī)向側(cè)方預(yù)設(shè)角度上下勻速飛行提醒盲人向側(cè)方避讓；

拉力檢測(cè)模塊，用于利用拉力感應(yīng)器檢測(cè)無人機(jī)上下飛行的拉力是否低于預(yù)設(shè)拉力；

第一警報(bào)模塊，用于利用安裝于所述無人機(jī)上的揚(yáng)聲器發(fā)出第一預(yù)設(shè)分貝的警報(bào)聲。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述處理裝置還包括：

交通檢測(cè)模塊，用于根據(jù)攝取的環(huán)境影像實(shí)時(shí)檢測(cè)前方是否有交通信號(hào)燈；

禁止分析模塊，用于根據(jù)攝取的交通信號(hào)燈影像分析所述交通信號(hào)燈是否為緊止通行狀態(tài)；

懸停模塊，用于控制所述無人機(jī)懸停于手杖上方；

語音提示模塊，用于利用安裝于無人機(jī)上的揚(yáng)聲器發(fā)出語音提示。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述處理裝置還包括：

黃燈分析模塊，用于根據(jù)攝取的交通信號(hào)燈影像分析所述交通信號(hào)燈是否為黃燈；

時(shí)間檢測(cè)模塊，用于根據(jù)所述無人機(jī)上的攝像頭實(shí)時(shí)攝取的黃燈影像檢測(cè)所述黃燈時(shí)間是否超過預(yù)設(shè)時(shí)間；

前行發(fā)送模塊，用于利用無線裝置向藍(lán)牙設(shè)備發(fā)送前行信息；

第二警報(bào)模塊，用于控制無人機(jī)上的揚(yáng)聲器發(fā)出第二預(yù)設(shè)分貝的警報(bào)聲。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述處理裝置還包括：

求助檢測(cè)模塊，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)盲人是否通過藍(lán)牙設(shè)備發(fā)出求助信息；

求助接收模塊，用于接收盲人通過藍(lán)牙設(shè)備發(fā)出的求助信息；

求助發(fā)聲模塊，用于利用安裝于無人機(jī)上的揚(yáng)聲器發(fā)出求助語音。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述處理裝置還包括：

事故分析模塊，用于根據(jù)攝取的盲人影像分析所述盲人是否有發(fā)生事故；

定位裝置，用于定位無人機(jī)當(dāng)前的位置信息；

事故發(fā)生模塊，用于利用無線裝置向報(bào)警中心以及急救中心發(fā)送事故信息以及位置信息。

本發(fā)明實(shí)現(xiàn)以下有益效果：

1.利用無人機(jī)與手杖建立連接，所述無人機(jī)利用攝像頭實(shí)時(shí)檢測(cè)盲人行走時(shí)前方的環(huán)境影像，若發(fā)現(xiàn)汽車則通過汽車中控控制汽車揚(yáng)聲器發(fā)出警報(bào)聲并分析是否會(huì)與所述汽車發(fā)生碰撞，若發(fā)生碰撞則檢測(cè)所述汽車側(cè)方是否有其他汽車行駛，若未有則所述無人機(jī)向沒有汽車行駛的側(cè)方預(yù)設(shè)角度上下飛行提醒盲人向?qū)?yīng)的側(cè)方進(jìn)行避讓。

2.所述盲人在行走時(shí)，所述無人機(jī)利用攝像頭實(shí)時(shí)檢測(cè)前方是否有交通信號(hào)燈，若有的則分析所述交通信號(hào)燈是否為禁止通行狀態(tài)，若是則所述無人機(jī)懸停于手杖上方并利用揚(yáng)聲器向盲人發(fā)出語音提示，避免盲人違反交通規(guī)則造成事故。

3.若所述無人機(jī)檢測(cè)到所述交通信號(hào)燈為黃燈狀態(tài)則檢測(cè)黃燈時(shí)間是否超過預(yù)設(shè)的時(shí)間，若超過則無人機(jī)通過無線裝置向盲人耳內(nèi)的藍(lán)牙設(shè)備發(fā)送向前行走的信息并控制揚(yáng)聲器發(fā)出警報(bào)聲。

4.所述無人機(jī)通過下方的拉力感應(yīng)器實(shí)時(shí)檢測(cè)自身與手杖之間的拉力是否消失，若消失則所述無人機(jī)利用攝像頭實(shí)時(shí)攝取盲人影像分析盲人是否將手杖舉過頭頂，若有則所述無人機(jī)利用揚(yáng)聲器發(fā)出語音向周圍行人進(jìn)行求助。

5.所述無人機(jī)在盲人行走時(shí)實(shí)時(shí)利用攝像頭攝取盲人影像分析所述盲人是否發(fā)生事故，若有則所述無人機(jī)利用定位裝置定位當(dāng)前位置信息并利用無線裝置向報(bào)警中心以及急救中心發(fā)送事故信息以及位置信息。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實(shí)施例，并于說明書一起用于解釋本公開的原理。

圖1為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的基于無人機(jī)的智能導(dǎo)盲警示系統(tǒng)的示意圖；

圖2為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的基于無人機(jī)的智能導(dǎo)盲警示方法的流程圖；

圖3為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的檢測(cè)交通信號(hào)燈方法的流程圖；

圖4為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的檢測(cè)交通信號(hào)燈黃燈方法的流程圖；

圖5為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的檢測(cè)盲人求助方法的流程圖；

圖6為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的檢測(cè)盲人發(fā)送事故方法的流程圖；

圖7為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的基于無人機(jī)的智能導(dǎo)盲警示系統(tǒng)的架構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。

實(shí)施例一

參考圖2所示，圖2為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的基于無人機(jī)的智能導(dǎo)盲警示方法的流程圖。

具體的，本實(shí)施例提供一種基于無人機(jī)1的智能導(dǎo)盲警示方法，包括無人機(jī)1、手杖2、連接裝置4以及處理裝置5，所述方法包括以下步驟：

s1、處理裝置5實(shí)時(shí)檢測(cè)無人機(jī)1是否有通過連接裝置4與手杖2進(jìn)行連接；

s2、若有則所述處理裝置5控制所述無人機(jī)1按照預(yù)設(shè)速度以及預(yù)設(shè)高度進(jìn)行飛行并利用安裝于所述無人機(jī)1上的攝像頭10實(shí)時(shí)攝取前方的環(huán)境影像分析前方是否有汽車行駛；

s3、若有則所述處理裝置5利用安裝于所述無人機(jī)1上的攝像頭10實(shí)時(shí)攝取所述汽車影像并根據(jù)其分析所述汽車是否會(huì)與盲人發(fā)生碰撞；

s4、若會(huì)則所述處理裝置5利用無線裝置55向所述汽車中控發(fā)送連接請(qǐng)求并檢測(cè)是否有連接完成；

s5、若有則所述處理裝置5通過所述汽車中控利用車內(nèi)揚(yáng)聲器11發(fā)送警報(bào)信息并利用所述無人機(jī)1上的攝像頭10實(shí)時(shí)攝取所述汽車側(cè)方的影像并根據(jù)其分析所述汽車側(cè)方是否有其他汽車行駛；

s6、若未有則所述處理裝置5控制所述無人機(jī)1向側(cè)方預(yù)設(shè)角度上下勻速飛行并檢測(cè)所述無人機(jī)1上下飛行的拉力是否低于預(yù)設(shè)拉力；

s7、若低于則所述處理裝置5利用安裝于所述無人機(jī)1上的揚(yáng)聲器11發(fā)出第一預(yù)設(shè)分貝的警報(bào)聲。

其中，所述通過連接裝置4與手杖2進(jìn)行連接是指所述無人機(jī)1下方的連接鎖扣12與連接裝置4的卡扣41進(jìn)行連接，所述卡扣41與連接繩40連接，所述連接繩40與手杖2上方進(jìn)行連接；所述預(yù)設(shè)速度為盲人行走的速度，處理裝置5利用攝像頭10實(shí)時(shí)攝取盲人影像并分析其行走速度，然后所述處理裝置5控制所述無人機(jī)1按照盲人行走速度進(jìn)行飛行；所述預(yù)設(shè)高度為手杖2高度加上0-10米，在本實(shí)施例中優(yōu)選為手杖2高度加上1米；所述預(yù)設(shè)角度為0-180°，在本實(shí)施例中優(yōu)選為45°；所述預(yù)設(shè)拉力為0-200n，在本實(shí)施例中優(yōu)選為50n；所述第一預(yù)設(shè)分貝為0-150分貝，在本實(shí)施例中優(yōu)選為100分貝。

在s1中，具體為所述處理裝置5實(shí)時(shí)檢測(cè)所述無人機(jī)1下方的連接鎖扣12是否與連接裝置4的卡扣41進(jìn)行連接，所述卡扣41與連接繩40連接，所述連接繩40與手杖2上方進(jìn)行連接，實(shí)時(shí)檢測(cè)無人機(jī)1與手杖2是否連接，以使所述無人機(jī)1進(jìn)行導(dǎo)盲。

在s2中，具體在檢測(cè)到所述無人機(jī)1與手杖2連接完成后，所述處理裝置5控制所述無人機(jī)1按照盲人行走的速度以及手杖2高度加上1米的高度進(jìn)行飛行并利用安裝于所述無人機(jī)1上的攝像頭10實(shí)時(shí)攝取前方的環(huán)境影像，然后根據(jù)攝取的環(huán)境影像分析前方是否有汽車行駛，所述無人機(jī)1在手杖2前方進(jìn)行飛行。

在s3中，具體在分析出前方有汽車行駛時(shí)，所述處理裝置5利用安裝于所述無人機(jī)1上的攝像頭10實(shí)時(shí)攝取所述汽車影像并根據(jù)其分析所述汽車行駛的方向是否會(huì)與盲人發(fā)生碰撞。

在s4中，具體在分析出所述汽車會(huì)與盲人發(fā)生碰撞時(shí)，所述處理裝置5利用無線裝置55向所述汽車中控發(fā)送連接請(qǐng)求并檢測(cè)是否有連接完成，若超過10秒未返回連接完成信息則利用所述無人機(jī)1上的攝像頭10實(shí)時(shí)攝取所述汽車側(cè)方的影像并根據(jù)其分析所述汽車側(cè)方是否有其他汽車行駛。

在s5中，具體在檢測(cè)到連接完成時(shí)，所述處理裝置5通過所述汽車中控利用車內(nèi)揚(yáng)聲器11發(fā)送警報(bào)聲音提示駕駛員前方有盲人行走并利用所述無人機(jī)1上的攝像頭10實(shí)時(shí)攝取所述汽車側(cè)方的影像并根據(jù)其分析所述汽車側(cè)方是否有其他汽車行駛。

在s6中，具體在檢測(cè)到汽車側(cè)方未有汽車行駛時(shí)，所述處理裝置5控制所述無人機(jī)1向未有汽車行駛的一側(cè)45°方向上下勻速飛行提醒盲人向未有汽車的一側(cè)進(jìn)行避讓并檢測(cè)所述無人機(jī)1上下飛行的拉力是否低于50n，防止所述無人機(jī)1上下飛行拉力過大使盲人摔倒，造成事故。

在s7中，具體在檢測(cè)到所述拉力低于50n時(shí)，所述處理裝置5利用安裝于所述無人機(jī)1上的揚(yáng)聲器11發(fā)出100分貝的警報(bào)聲進(jìn)行警示，若拉力高于50n則控制所述無人機(jī)1上下飛行的拉力減弱直至低于50n。

實(shí)施例二

參考圖3所示，圖3為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的檢測(cè)交通信號(hào)燈方法的流程圖。

具體的，本實(shí)施例與實(shí)施例一基本上一致，區(qū)別之處在于，本實(shí)施例中，在所述處理裝置5利用安裝于所述無人機(jī)1上的攝像頭10實(shí)時(shí)攝取前方的環(huán)境影像時(shí)，所述方法還包括以下步驟：

s20、所述處理裝置5根據(jù)所述攝取的環(huán)境影像實(shí)時(shí)檢測(cè)前方是否有交通信號(hào)燈；

s21、若有則所述處理裝置5利用安裝于所述無人機(jī)1上的攝像頭10實(shí)時(shí)攝取所述交通信號(hào)燈影像并根據(jù)其分析所述交通信號(hào)燈是否為緊止通行狀態(tài)；

s22、若是則所述處理裝置5控制所述無人機(jī)1懸停于手杖2上方并利用安裝于所述無人機(jī)1上的揚(yáng)聲器11發(fā)出語音提示。

其中，所述禁止通行狀態(tài)為紅燈以及黃燈狀態(tài)；所述語音提示為控制所述無人機(jī)1上的揚(yáng)聲器11發(fā)出禁止通行的語音，并且所述處理裝置5通過無線裝置55向盲人耳內(nèi)的藍(lán)牙設(shè)備3發(fā)送禁止通行語音，防止周圍噪聲較大時(shí)盲人未聽到所述無人機(jī)1揚(yáng)聲器11發(fā)出的語音提示。

具體的，在所述處理裝置5利用安裝于所述無人機(jī)1上的攝像頭10實(shí)時(shí)攝取盲人行走前方的環(huán)境影像時(shí)，所述處理裝置5根據(jù)所述攝取的環(huán)境影像實(shí)時(shí)檢測(cè)前方是否有交通信號(hào)燈，若檢測(cè)到盲人行走前方有交通信號(hào)燈后，所述處理裝置5利用安裝于所述無人機(jī)1上的攝像頭10實(shí)時(shí)攝取所述檢測(cè)到的交通信號(hào)燈的影像并根據(jù)所述攝取的交通信號(hào)燈影像分析所述交通信號(hào)燈是否為紅燈以及黃燈狀態(tài)，若檢測(cè)到所述交通信號(hào)燈為紅燈或黃燈狀態(tài)后，所述處理裝置5控制所述無人機(jī)1懸停于所述手杖2的正上方并利用安裝于所述無人機(jī)1上的揚(yáng)聲器11發(fā)出禁止通行的語音，并且所述處理裝置5通過無線裝置55向盲人耳內(nèi)的藍(lán)牙設(shè)備3發(fā)送禁止通行語音，防止周圍噪聲較大時(shí)盲人未聽到所述無人機(jī)1揚(yáng)聲器11發(fā)出的語音提示，造成事故。

實(shí)施例三

參考圖4所示，圖4為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的檢測(cè)交通信號(hào)燈黃燈方法的流程圖。

本實(shí)施例與實(shí)施例一基本上一致，區(qū)別之處在于，本實(shí)施例中，在所述處理裝置5根據(jù)所述攝取的環(huán)境影像實(shí)時(shí)檢測(cè)到前方有交通信號(hào)燈后，所述方法還包括以下步驟：

s200、所述處理裝置5利用安裝于所述無人機(jī)1上的攝像頭10實(shí)時(shí)攝取所述交通信號(hào)燈的影像并根據(jù)其分析所述交通信號(hào)燈是否為黃燈；

s201、若是則所述處理裝置5根據(jù)所述無人機(jī)1上的攝像頭10實(shí)時(shí)攝取的黃燈影像并根據(jù)其檢測(cè)所述黃燈時(shí)間是否超過預(yù)設(shè)時(shí)間；

s202、若超過則所述處理裝置5利用無線裝置55向藍(lán)牙設(shè)備3發(fā)送前行信息并控制所述無人機(jī)1上的揚(yáng)聲器11發(fā)出第二預(yù)設(shè)分貝的警報(bào)聲。

其中，所述預(yù)設(shè)時(shí)間為0-10分鐘，在本實(shí)施例中優(yōu)選為2分鐘；所述第二預(yù)設(shè)分貝為0-150分貝，在本實(shí)施例中優(yōu)選為110分貝。

具體的，在所述處理裝置5根據(jù)所述攝取的環(huán)境影像實(shí)時(shí)檢測(cè)前方是否有交通信號(hào)燈后，所述處理裝置5利用安裝于所述無人機(jī)1上的攝像頭10實(shí)時(shí)攝取所述交通信號(hào)燈的影像并根據(jù)所述攝取的交通信號(hào)燈影像分析所述交通信號(hào)燈是否為黃燈，若分析出所述交通信號(hào)燈為黃燈時(shí)，所述處理裝置5根據(jù)所述無人機(jī)1上的攝像頭10實(shí)時(shí)攝取所述黃燈影像并根據(jù)所述攝取的黃燈影像檢測(cè)所述黃燈時(shí)間是否超過2分鐘，若檢測(cè)到所述黃燈超過2分鐘后，說明所述黃燈為警示信號(hào)燈，用于提示車輛以及行人通行時(shí)注意瞭望，所述處理裝置5利用無線裝置55向盲人耳內(nèi)的藍(lán)牙設(shè)備3發(fā)送當(dāng)前交通信號(hào)燈為警示信號(hào)燈，繼續(xù)前行的信息，并且控制所述無人機(jī)1上的揚(yáng)聲器11發(fā)出110分貝的警報(bào)聲，以提醒周圍行人及車輛注意，防止交通事故的發(fā)生。

實(shí)施例四

參考圖5所示，圖5為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的檢測(cè)盲人求助方法的流程圖。

本實(shí)施例與實(shí)施例一基本上一致，區(qū)別之處在于，本實(shí)施例中，在所述處理裝置5控制所述無人機(jī)1按照預(yù)設(shè)速度以及預(yù)設(shè)高度進(jìn)行飛行時(shí)，所述方法還包括以下步驟：

s23、所述處理裝置5實(shí)時(shí)檢測(cè)所述盲人是否通過所述藍(lán)牙設(shè)備3發(fā)出求助信息；

s24、若有則所述處理裝置5將接收到求助信息利用安裝于所述無人機(jī)1上的揚(yáng)聲器11向周圍發(fā)出語音求助。

其中，所述通過藍(lán)牙設(shè)備3發(fā)出求助信息是指盲人向藍(lán)牙設(shè)備3發(fā)出語音求助，然后所述藍(lán)牙設(shè)備3將所述語音求助信息發(fā)送至處理裝置5內(nèi)。

具體的，在所述處理裝置5控制所述無人機(jī)1按照盲人行走的速度以及手杖2高度加上1米的高度進(jìn)行飛行時(shí)，所述處理裝置5實(shí)時(shí)檢測(cè)所述盲人是否有向藍(lán)牙設(shè)備3發(fā)出語音求助，然后所述藍(lán)牙設(shè)備3將所述語音求助信息發(fā)送至處理裝置5內(nèi)，若檢測(cè)到有所述藍(lán)牙設(shè)備3將所述語音求助信息發(fā)送至處理裝置5后，所述處理裝置5將接收到的語音求助信息利用安裝于所述無人機(jī)1上的揚(yáng)聲器11向周圍發(fā)出語音求助，語音求助的音量為85分貝。

實(shí)施例五

參考圖6所示，圖6為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的檢測(cè)盲人發(fā)送事故方法的流程圖。

本實(shí)施例與實(shí)施例一基本上一致，區(qū)別之處在于，本實(shí)施例中，在所述處理裝置5控制所述無人機(jī)1按照預(yù)設(shè)速度以及預(yù)設(shè)高度進(jìn)行飛行時(shí)，所述方法還包括以下步驟：

s25、所述處理裝置5利用安裝于所述無人機(jī)1上的攝像頭10實(shí)時(shí)攝取盲人影像并根據(jù)其分析所述盲人是否有發(fā)生事故；

s26、若有則所述處理裝置5利用定位裝置75定位當(dāng)前位置信息并利用無線裝置55向報(bào)警中心以及急救中心發(fā)送事故信息以及位置信息。

具體的，在所述處理裝置5控制所述無人機(jī)1按照盲人行走的速度以及手杖2高度加上1米的高度進(jìn)行飛行時(shí)，所述處理裝置5利用安裝于所述無人機(jī)1上的攝像頭10實(shí)時(shí)攝取盲人影像并根據(jù)所述攝取的盲人影像分析所述盲人是否有發(fā)送事故，例如摔倒、機(jī)動(dòng)車車撞倒以及非機(jī)動(dòng)車撞倒等，若分析出有事故發(fā)生后，所述處理裝置5利用定位裝置75定位當(dāng)前位置信息并利用無線裝置55向報(bào)警中心以及急救中心發(fā)送具體發(fā)生事故的信息以及發(fā)生事故的位置信息，避免盲人發(fā)生事故后未及時(shí)救援造成傷亡。

實(shí)施例六

參考圖1、圖7所示，圖1為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的基于無人機(jī)的智能導(dǎo)盲警示系統(tǒng)的示意圖；圖7為本發(fā)明其中一個(gè)示例提供的基于無人機(jī)的智能導(dǎo)盲警示系統(tǒng)的架構(gòu)圖。

具體的，本實(shí)施例提供一種基于無人機(jī)1的智能導(dǎo)盲警示系統(tǒng)，包括無人機(jī)1、手杖2、藍(lán)牙設(shè)備3、連接裝置4以及處理裝置5，所述無人機(jī)1包括若干攝像頭10、揚(yáng)聲器11、連接鎖扣12以及拉力感應(yīng)器13，所述若干攝像頭10設(shè)置于所述無人機(jī)1上，用于攝取周圍的環(huán)境影像，所述揚(yáng)聲器11設(shè)置于所述無人機(jī)1側(cè)方，用于進(jìn)行語音提示，所述連接鎖扣12設(shè)置于所述無人機(jī)1下方，用于與連接裝置4連接，所述拉力感應(yīng)器13，用于檢測(cè)所述無人機(jī)1飛行時(shí)與連接繩40之間的拉力，所述藍(lán)牙設(shè)備3設(shè)置于盲人耳內(nèi)，用于播放以及接收語音，所述連接裝置4包括連接繩40以及卡扣41，所述連接繩40用于分別與卡扣41以及手杖2連接，所述卡扣41用于與所述無人機(jī)1下方的鎖扣進(jìn)行連接，所述處理裝置5設(shè)置于所述無人機(jī)1內(nèi)部，所述處理裝置5包括：

連接檢測(cè)模塊50，用于用安裝于無人機(jī)1內(nèi)的拉力感應(yīng)器13實(shí)時(shí)檢測(cè)所述無人機(jī)1是否有通過連接裝置4與手杖2進(jìn)行連接；

飛行控制模塊51，用于控制所述無人機(jī)1按照預(yù)設(shè)速度以及預(yù)設(shè)高度進(jìn)行飛行；

影像攝取模塊52，用于利用安裝于所述無人機(jī)1上的攝像頭10攝取影像；

環(huán)境分析模塊53，用于根據(jù)攝取的前方環(huán)境影像分析前方是否有汽車行駛；

碰撞分析模塊54，用于根據(jù)攝取的汽車影像分析汽車是否會(huì)與盲人發(fā)生碰撞；

無線裝置55，用于連接汽車中控、藍(lán)牙設(shè)備3、報(bào)警中心以及急救中心。

請(qǐng)求發(fā)送模塊56，用于利用無線裝置55向汽車中控發(fā)送連接請(qǐng)求；

請(qǐng)求檢測(cè)模塊57，用于檢測(cè)處理裝置5與汽車中控是否有連接完成；

警報(bào)發(fā)送模塊58，用于通過汽車中控利用車內(nèi)揚(yáng)聲器11發(fā)送警報(bào)信息；

側(cè)方檢測(cè)模塊59，用于根據(jù)攝取的汽車側(cè)方影像分析所述汽車側(cè)方是否有其他汽車行駛；

側(cè)方提醒模塊60，用于控制無人機(jī)1向側(cè)方預(yù)設(shè)角度上下勻速飛行提醒盲人向側(cè)方避讓；

拉力檢測(cè)模塊61，用于利用拉力感應(yīng)器13檢測(cè)無人機(jī)1上下飛行的拉力是否低于預(yù)設(shè)拉力；

第一警報(bào)模塊62，用于利用安裝于所述無人機(jī)1上的揚(yáng)聲器11發(fā)出第一預(yù)設(shè)分貝的警報(bào)聲。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述處理裝置5還包括：

交通檢測(cè)模塊63，用于根據(jù)攝取的環(huán)境影像實(shí)時(shí)檢測(cè)前方是否有交通信號(hào)燈；

禁止分析模塊64，用于根據(jù)攝取的交通信號(hào)燈影像分析所述交通信號(hào)燈是否為緊止通行狀態(tài)；

懸停模塊65，用于控制所述無人機(jī)1懸停于手杖2上方；

語音提示模塊66，用于利用安裝于無人機(jī)1上的揚(yáng)聲器11發(fā)出語音提示。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述處理裝置5還包括：

黃燈分析模塊67，用于根據(jù)攝取的交通信號(hào)燈影像分析所述交通信號(hào)燈是否為黃燈；

時(shí)間檢測(cè)模塊68，用于根據(jù)所述無人機(jī)1上的攝像頭10實(shí)時(shí)攝取的黃燈影像檢測(cè)所述黃燈時(shí)間是否超過預(yù)設(shè)時(shí)間；

前行發(fā)送模塊69，用于利用無線裝置55向藍(lán)牙設(shè)備3發(fā)送前行信息；

第二警報(bào)模塊70，用于控制無人機(jī)1上的揚(yáng)聲器11發(fā)出第二預(yù)設(shè)分貝的警報(bào)聲。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述處理裝置5還包括：

求助檢測(cè)模塊71，用于利用無線裝置55通過藍(lán)牙設(shè)備3實(shí)時(shí)檢測(cè)盲人是否通過藍(lán)牙設(shè)備3發(fā)出求助信息；

求助接收模塊72，用于接收盲人通過藍(lán)牙設(shè)備3發(fā)出的求助信息；

求助發(fā)聲模塊73，用于利用安裝于無人機(jī)1上的揚(yáng)聲器11發(fā)出求助語音。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述處理裝置5還包括：

事故分析模塊74，用于根據(jù)攝取的盲人影像分析所述盲人是否有發(fā)生事故；

定位裝置75，用于定位無人機(jī)1當(dāng)前的位置信息；

事故發(fā)生模塊76，用于利用無線裝置55向報(bào)警中心以及急救中心發(fā)送事故信息以及位置信息。

應(yīng)理解，在實(shí)施例六中，上述各個(gè)模塊的具體實(shí)現(xiàn)過程可與上述方法實(shí)施例(實(shí)施例一至實(shí)施例五)的描述相對(duì)應(yīng)，此處不再詳細(xì)描述。

上述實(shí)施例六所提供的系統(tǒng)，僅以上述各功能模塊的劃分進(jìn)行舉例說明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上訴功能分配由不同的功能模塊完成，即將系統(tǒng)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。

上述實(shí)施例只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的是讓熟悉該技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，并不能以此來限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡根據(jù)本發(fā)明精神實(shí)質(zhì)所作出的等同變換或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。