1.一種間接驅(qū)動(dòng)上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于該機(jī)器人包括上肩關(guān)節(jié)組件、平肩關(guān)節(jié)組件、立肩關(guān)節(jié)組件、肘關(guān)節(jié)組件、腕關(guān)節(jié)組件、機(jī)架和電機(jī)箱；所述機(jī)架與電機(jī)箱連接；所述上肩關(guān)節(jié)組件固定在機(jī)架上；所述平肩關(guān)節(jié)組件與上肩關(guān)節(jié)組件連接；所述立肩關(guān)節(jié)組件與平肩關(guān)節(jié)組件連接；所述肘關(guān)節(jié)組件與立肩關(guān)節(jié)組件連接；所述腕關(guān)節(jié)組件與肘關(guān)節(jié)組件連接；
所述上肩關(guān)節(jié)組件包括上肩關(guān)節(jié)同步帶輪、上肩關(guān)節(jié)同步帶、上肩關(guān)節(jié)軸、上肩關(guān)節(jié)軸承連接座、上肩關(guān)節(jié)軸承、第一法蘭盤、輔助支撐組件、上肩關(guān)節(jié)滑軌、上肩關(guān)節(jié)滑塊固定釘、上肩關(guān)節(jié)滑塊、第一導(dǎo)管桿、上肩關(guān)節(jié)彈簧、上肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷、上肩T形板塊、上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩、上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管和上肩關(guān)節(jié)角度位移編碼器；所述輔助支撐組件固定在機(jī)架上，輔助支撐組件上端穿過機(jī)架與上肩關(guān)節(jié)軸承的內(nèi)圈連接；上肩關(guān)節(jié)軸承的外圈固定在上肩關(guān)節(jié)軸承連接座內(nèi)部；所述上肩關(guān)節(jié)軸承連接座下端與輔助支撐組件上端連接；所述上肩關(guān)節(jié)軸一端與上肩關(guān)節(jié)軸承連接座的上端配合，上肩關(guān)節(jié)軸中部安裝有上肩關(guān)節(jié)同步帶輪，上肩關(guān)節(jié)軸另一端與上肩關(guān)節(jié)角度位移編碼器的軸心連接；所述上肩關(guān)節(jié)同步帶輪與上肩關(guān)節(jié)同步帶相互嚙合；所述上肩關(guān)節(jié)角度位移傳感器的外表面與上肩關(guān)節(jié)軸承盒固定連接；所述上肩關(guān)節(jié)軸承連接座通過第一法蘭盤與第一導(dǎo)管桿連接；所述上肩關(guān)節(jié)滑軌固定在在機(jī)架上；所述上肩關(guān)節(jié)滑塊下表面通過上肩關(guān)節(jié)滑塊固定釘與上肩關(guān)節(jié)滑軌連接；所述上肩T形板塊安裝在上肩關(guān)節(jié)滑塊的上表面；所述上肩關(guān)節(jié)同步帶的一端與上肩關(guān)節(jié)彈簧連接，另一端與上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩連接；上肩關(guān)節(jié)彈簧的另一端連接上肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷的一端，上肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷的另一端與上肩T形板塊連接；上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩另一端穿過上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管與電機(jī)箱中的對應(yīng)電機(jī)主動(dòng)輪連接；上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管的另一端穿過上肩T形板塊的沉頭孔與電機(jī)箱中的鋼絲繩線管固定架連接；
所述平肩關(guān)節(jié)組件包括平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管、平肩T形板塊、第二法蘭盤、平肩關(guān)節(jié)滑軌、平肩關(guān)節(jié)滑塊、平肩關(guān)節(jié)滑塊固定釘、平肩關(guān)節(jié)第一連接件、平肩關(guān)節(jié)同步帶輪、平肩關(guān)節(jié)同步帶、平肩關(guān)節(jié)第一端蓋、平肩關(guān)節(jié)軸承、平肩關(guān)節(jié)軸承連接座、平肩關(guān)節(jié)軸、平肩關(guān)節(jié)第二端蓋、平肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷、平肩關(guān)節(jié)彈簧、平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩、平肩關(guān)節(jié)第二連接件、第三法蘭盤和平肩關(guān)節(jié)角度位移傳感器；所述第一導(dǎo)管桿另一端通過第二法蘭盤與平肩關(guān)節(jié)第一連接件連接；所述關(guān)節(jié)軸承連接座與平肩關(guān)節(jié)第一連接件連接；所述平肩關(guān)節(jié)軸承外圈固定在平肩關(guān)節(jié)軸承連接座內(nèi)部；所述平肩關(guān)節(jié)第一端蓋和平肩關(guān)節(jié)第二端蓋固定在平肩關(guān)節(jié)軸承連接座的兩個(gè)端面上；所述平肩關(guān)節(jié)軸中部與平肩關(guān)節(jié)軸承的內(nèi)圈連接，一端穿過平肩關(guān)節(jié)第一端蓋依次與平肩關(guān)節(jié)同步帶輪和平肩關(guān)節(jié)角度位移傳感器的軸心連接；所述平肩關(guān)節(jié)同步帶輪與平肩關(guān)節(jié)同步帶相互嚙合；所述平肩關(guān)節(jié)軸的另一端穿過平肩關(guān)節(jié)第一端蓋與平肩關(guān)節(jié)第二連接件連接，平肩關(guān)節(jié)第二連接件另一端連接第三法蘭盤；所述平肩關(guān)節(jié)角度位移傳感器的外表面與平肩關(guān)節(jié)第一端蓋固定連接；所述平肩關(guān)節(jié)滑軌固定在平肩關(guān)節(jié)第一連接件上；所述平肩關(guān)節(jié)滑塊下表面通過平肩關(guān)節(jié)滑塊固定釘與平肩關(guān)節(jié)滑軌連接；所述平肩T形板塊固定在平肩關(guān)節(jié)滑塊上表面；所述平肩關(guān)節(jié)同步帶的一端與平肩關(guān)節(jié)彈簧連接，另一端與平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩連接；平肩關(guān)節(jié)彈簧的另一端連接平肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷的一端，平肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷的另一端與平肩T形板塊連接；平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩另一端穿過平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管與電機(jī)箱中的對應(yīng)電機(jī)主動(dòng)輪連接；平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管的另一端穿過平肩T形板塊的沉頭孔與電機(jī)箱中的鋼絲繩線管固定架連接；
所述立肩關(guān)節(jié)組件包括立肩關(guān)節(jié)滑軌、立肩關(guān)節(jié)滑塊、立肩關(guān)節(jié)滑塊固定釘、立肩關(guān)節(jié)第一連接件、立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管、立肩T形板塊、立肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷、立肩關(guān)節(jié)彈簧、立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩、立肩關(guān)節(jié)同步帶、立肩關(guān)節(jié)同步帶輪、立肩關(guān)節(jié)軸、立肩關(guān)節(jié)第一端蓋、立肩關(guān)節(jié)軸承、立肩關(guān)節(jié)軸承連接座、立肩關(guān)節(jié)第二端蓋、立肩關(guān)節(jié)第二連接件、立肩關(guān)節(jié)第三連接件、立肩角度位移傳感器；所述第三法蘭盤與立肩關(guān)節(jié)第一連接件連接；所述立肩關(guān)節(jié)軸承連接座與立肩關(guān)節(jié)第一連接件連接；所述立肩關(guān)節(jié)軸承外圈固定在立肩關(guān)節(jié)軸承連接座內(nèi)部；所述立肩關(guān)節(jié)第一端蓋和立肩關(guān)節(jié)第二端蓋固定在立肩關(guān)節(jié)軸承連接座的兩個(gè)端面上；所述立肩關(guān)節(jié)軸中部與立肩關(guān)節(jié)軸承的內(nèi)圈連接，一端穿過立肩關(guān)節(jié)第一端蓋依次與立肩關(guān)節(jié)同步帶輪和立肩關(guān)節(jié)角度位移傳感器的軸心固定連接；所述立肩關(guān)節(jié)同步帶輪與立肩關(guān)節(jié)同步帶相互嚙合；所述立肩關(guān)節(jié)軸的另一端穿過立肩關(guān)節(jié)第二端蓋與立肩關(guān)節(jié)第二連接件連接，立肩關(guān)節(jié)第二連接件另一端與立肩關(guān)節(jié)第三連接件連接；所述立肩關(guān)節(jié)角度位移傳感器的外表面與立肩關(guān)節(jié)第一端蓋固定連接；所述立肩關(guān)節(jié)滑塊固定在立肩關(guān)節(jié)第一連接件上；所述立肩關(guān)節(jié)滑塊下表面通過立肩關(guān)節(jié)滑塊固定釘與立肩關(guān)節(jié)滑軌連接；所述立肩T形板塊固定在立肩關(guān)節(jié)滑塊上表面；所述立肩關(guān)節(jié)同步帶的一端與立肩關(guān)節(jié)彈簧連接，另一端與立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩連接；立肩關(guān)節(jié)彈簧的另一端連接立肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷的一端，立肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷的另一端與立肩T形板塊連接；立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩另一端穿過立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管與電機(jī)箱中的對應(yīng)電機(jī)主動(dòng)輪連接；立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管的另一端穿過立肩T形板塊的沉頭孔與電機(jī)箱中的鋼絲繩線管固定架連接；
所述肘關(guān)節(jié)組件包括肘關(guān)節(jié)第一連接件、上臂固定板、肘關(guān)節(jié)鋼絲繩線管、肘關(guān)節(jié)T形板塊、肘關(guān)節(jié)鋼絲繩、肘關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷、肘關(guān)節(jié)彈簧、肘關(guān)節(jié)同步帶、肘關(guān)節(jié)滑塊、肘關(guān)節(jié)滑軌、肘關(guān)節(jié)第二連接件、肘關(guān)節(jié)同步帶輪、肘關(guān)節(jié)軸承、肘關(guān)節(jié)軸、肘關(guān)節(jié)軸承、肘關(guān)節(jié)第一端蓋、肘關(guān)節(jié)軸承連接座、肘關(guān)節(jié)第二端蓋、肘關(guān)節(jié)角度位移傳感器和肘關(guān)節(jié)滑塊固定釘；所述立肩關(guān)節(jié)第三連接件另一端與肘關(guān)節(jié)第一連接件連接；所述上臂固定板與肘關(guān)節(jié)第一連接件連接；所述肘關(guān)節(jié)第二連接件與上臂固定板連接；所述肘關(guān)節(jié)軸承連接座固定在肘關(guān)節(jié)第二連接件上；所述肘關(guān)節(jié)軸承外圈固定在肘關(guān)節(jié)軸承連接座內(nèi)部；所述肘關(guān)節(jié)第一端蓋和肘關(guān)節(jié)第二端蓋固定在肘關(guān)節(jié)軸承連接座的兩個(gè)端面上；所述肘關(guān)節(jié)軸中部與肘關(guān)節(jié)軸承的內(nèi)圈連接，一端穿過肘關(guān)節(jié)第一端蓋依次與肘關(guān)節(jié)同步帶輪和肘關(guān)節(jié)角度位移傳感器的軸心固定連接；所述肘關(guān)節(jié)同步帶輪與肘關(guān)節(jié)同步帶相互嚙合；所述肘關(guān)節(jié)角度位移傳感器的外表面與肘關(guān)節(jié)第一端蓋固定連接；所述肘關(guān)節(jié)滑軌固定在肘關(guān)節(jié)第二連接件上；所述肘關(guān)節(jié)滑塊下表面通過肘關(guān)節(jié)滑塊固定釘與肘關(guān)節(jié)滑軌連接；所述肘關(guān)節(jié)T形板塊固定在肘關(guān)節(jié)滑塊上表面；所述肘關(guān)節(jié)同步帶的一端與肘關(guān)節(jié)彈簧連接，另一端與肘關(guān)節(jié)鋼絲繩連接；肘關(guān)節(jié)彈簧的另一端連接肘關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷的一端，肘關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷的另一端與肘關(guān)節(jié)T形板塊連接；肘關(guān)節(jié)鋼絲繩另一端穿過肘關(guān)節(jié)鋼絲繩線管與電機(jī)箱中的對應(yīng)電機(jī)主動(dòng)輪連接；肘關(guān)節(jié)鋼絲繩線管的另一端穿過肘關(guān)節(jié)T形板塊的沉頭孔與電機(jī)箱中的鋼絲繩線管固定架連接；
所述腕關(guān)節(jié)組件包括腕關(guān)節(jié)第一連接件、腕關(guān)節(jié)矩形板、腕關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷、腕關(guān)節(jié)彈簧、腕關(guān)節(jié)同步帶、腕關(guān)節(jié)第二連接件、手掌固定板、腕關(guān)節(jié)鋼絲繩線管、腕關(guān)節(jié)鋼絲繩、腕關(guān)節(jié)同步帶輪、腕關(guān)節(jié)軸、腕關(guān)節(jié)角度位移傳感器和腕關(guān)節(jié)第三連接件；所述肘關(guān)節(jié)軸另一端穿過肘關(guān)節(jié)第二端蓋與腕關(guān)節(jié)第一連接件連接；所述腕關(guān)節(jié)第一連接件的另一端安裝有腕關(guān)節(jié)軸；所述腕關(guān)節(jié)軸的中部安裝有腕關(guān)節(jié)同步帶輪；所述腕關(guān)節(jié)軸的兩軸端分別與腕關(guān)節(jié)第二連接件和腕關(guān)節(jié)第三連接件連接，第二連接件和腕關(guān)節(jié)第三連接件的另一端分別與手掌固定板連接；所述腕關(guān)節(jié)軸的末端與腕關(guān)節(jié)角度位移傳感器的軸心固定連接；所述腕關(guān)節(jié)角度位移傳感器的外表面與腕關(guān)節(jié)第一連接件固定連接；所述腕關(guān)節(jié)同步帶輪與腕關(guān)節(jié)同步帶相互嚙合，腕關(guān)節(jié)同步帶的一端與腕關(guān)節(jié)彈簧連接，另一端與腕關(guān)節(jié)鋼絲繩連接；所述腕關(guān)節(jié)矩形板的側(cè)面與腕關(guān)節(jié)第一連接件連接；所述腕關(guān)節(jié)彈簧的另一端與腕關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷連接，腕關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷的另一端與腕關(guān)節(jié)矩形板連接；腕關(guān)節(jié)鋼絲繩另一端穿過腕關(guān)節(jié)鋼絲繩線管與電機(jī)箱中的對應(yīng)電機(jī)主動(dòng)輪連接；腕關(guān)節(jié)鋼絲繩線管的另一端穿過腕關(guān)節(jié)矩形板的沉頭孔與電機(jī)箱中的鋼絲繩線管固定架連接；
所述電機(jī)箱包括主動(dòng)輪、電機(jī)、鋼絲繩線管固定架和機(jī)箱板；所述電機(jī)固定在機(jī)箱板上，電機(jī)的輸出端軸穿過機(jī)箱板的孔與主動(dòng)輪連接；所述鋼絲繩線管固定架固定在機(jī)箱板上；所述上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩、平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩、立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩、肘關(guān)節(jié)鋼絲繩和腕關(guān)節(jié)鋼絲繩的另一端分別與各自的主動(dòng)輪連接；所述上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管、平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管、立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管、肘關(guān)節(jié)鋼絲繩線管和腕關(guān)節(jié)鋼絲繩線管的另一端分別安裝在鋼絲繩線管固定架上。