本實(shí)用新型涉及康復(fù)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置和具有其的康復(fù)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前，康復(fù)機(jī)器人在病人的康復(fù)過程中已有廣泛的應(yīng)用。在相關(guān)技術(shù)中的康復(fù)機(jī)器人，一般上肢裝置的設(shè)置相對于床板固定，在將病人抬向床板或者離開床板時，容易觸碰到病人的身體，不利于病人的挪動，即使有的上肢裝置可以折疊放置與床板平齊，上肢裝置上的手柄依然豎立向上，病人在挪動時，同樣會碰觸到手柄，而且病人的康復(fù)訓(xùn)練模式單一，不利于病人的快速康復(fù)，給病人帶來諸多不便，對病人的身體康復(fù)造成一定的影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。

為此，本實(shí)用新型提出一種用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置，該用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置的訓(xùn)練模式可調(diào)節(jié)。

本實(shí)用新型還提出一種具有用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置的康復(fù)機(jī)器人。

根據(jù)本實(shí)用新型第一方面的用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置，包括：支撐臂和運(yùn)動模塊，所述運(yùn)動模塊可轉(zhuǎn)動地設(shè)在所述支撐臂上，所述運(yùn)動模塊包括本體部和手柄，所述本體部與所述支撐臂可轉(zhuǎn)動地相連，所述手柄與所述本體部可旋轉(zhuǎn)地相連以適于協(xié)助上肢訓(xùn)練，其中，所述手柄的旋轉(zhuǎn)中心軸與所述本體部的旋轉(zhuǎn)中心軸相互垂直或成預(yù)定角度的銳角。

根據(jù)本實(shí)用新型的用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置，通過在支撐臂上設(shè)置有運(yùn)動模塊，其中，運(yùn)動模塊的本體部與支撐臂相連且本體部相對于支撐臂可以轉(zhuǎn)動，手柄的旋轉(zhuǎn)中心軸線與本體部的轉(zhuǎn)動中心軸線呈直角或預(yù)定角度，這樣手柄相對于運(yùn)動模塊可以旋轉(zhuǎn)，運(yùn)動模塊相對于支撐臂可以轉(zhuǎn)動，病人在做康復(fù)訓(xùn)練時，可以變換訓(xùn)練模式，操作靈活，有助于加快病人的身體康復(fù)，給病人帶來了極大的便利。該用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置的結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、使用靈活、折疊后不會觸碰到病人、用戶體驗(yàn)好。

另外，根據(jù)本實(shí)用新型的用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置，還可以具有如下附加的技術(shù)特征：

根據(jù)本實(shí)用新型的一個實(shí)施例，所述支撐臂的至少一部分為中空，所述運(yùn)動模塊的一部分可旋轉(zhuǎn)地插入所述支撐臂內(nèi)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個實(shí)施例，所述運(yùn)動模塊的外周面上形成有定位孔，且所述支撐臂上設(shè)有與所述定位孔對應(yīng)的限位塊，所述限位塊在至少一部分插入所述定位孔內(nèi)以限位所述運(yùn)動模塊和抽出所述定位孔以釋放所述運(yùn)動模塊的位置之間可移動，

其中，所述限位塊和所述定位孔中的至少一個包括環(huán)繞所述本體部的旋轉(zhuǎn)中心軸間隔布置的多個。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個實(shí)施例，所述運(yùn)動模塊中插入所述支撐臂內(nèi)的部分的外周面上形成有滑槽，所述滑槽沿環(huán)繞所述本體部的旋轉(zhuǎn)中心軸的方向延伸，所述定位孔包括多個并沿所述滑槽間隔布置，所述限位塊的至少一部分適于伸入所述滑槽內(nèi)且相對于所述運(yùn)動模塊沿所述滑槽可滑動，所述定位孔的深度大于所述滑槽的深度。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個實(shí)施例，所述定位孔包括至少兩個，且相鄰的兩個所述定位孔關(guān)于所述本體部的旋轉(zhuǎn)中心軸成90°的夾角。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個實(shí)施例，所述滑槽關(guān)于所述本體部的旋轉(zhuǎn)中心軸成90°的圓弧，所述定位孔形成于所述滑槽的兩端；或

所述滑槽呈關(guān)于所述本體部的旋轉(zhuǎn)中心軸成180°的圓弧，所述定位孔形成于所述滑槽的兩端以及中部；或

所述滑槽呈關(guān)于所述本體部的旋轉(zhuǎn)中心軸成270°，所述定位孔形成于所述滑槽的兩端、以及所述滑槽三等分點(diǎn)；或

所述滑槽呈關(guān)于所述本體部的旋轉(zhuǎn)中心軸延伸呈圓環(huán)形槽，所述定位孔形成于所述滑槽的四等分點(diǎn)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個實(shí)施例，所述本體部的端部連接有滑套，所述滑套呈軸線沿所述本體部的旋轉(zhuǎn)中心軸延伸的圓環(huán)形，所述支撐臂的一端為中空，所述滑套可轉(zhuǎn)動地嵌套與所述支撐臂內(nèi)且所述支撐臂的端沿抵在所述本體部上。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個實(shí)施例，所述運(yùn)動模塊還包括：

手柄驅(qū)動組件，所述手柄驅(qū)動組件的至少一部分設(shè)置于所述本體部內(nèi)并與所述本體部相對位置固定，且所述手柄驅(qū)動組件與所述手柄相連以驅(qū)動所述手柄旋轉(zhuǎn)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個實(shí)施例，所述手柄的旋轉(zhuǎn)中心軸與所述本體部的旋轉(zhuǎn)中心軸垂直。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個實(shí)施例，所述支撐臂沿直線方向延伸，所述本體部的旋轉(zhuǎn)中心軸與所述支撐臂平行或重合。

根據(jù)本實(shí)用新型第二方面實(shí)施例的康復(fù)機(jī)器人包括根據(jù)上述實(shí)施例的用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置和起立裝置，所述起立裝置包括床板，所述床板沿縱向延伸，所述床板上垂直于所述縱向的至少一側(cè)設(shè)置有所述上肢康復(fù)裝置，且所述床板的上面還具有與所述上肢康復(fù)裝置沿所述縱向間隔布置的下肢康復(fù)裝置。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個實(shí)施例，所述運(yùn)動模塊的本體部在第一訓(xùn)練位置和第二訓(xùn)練位置之間可轉(zhuǎn)動地設(shè)在所述支撐臂上，所述運(yùn)動模塊位于所述第一訓(xùn)練位置時所述手柄的旋轉(zhuǎn)中心軸與所述縱向垂直，所述運(yùn)動模塊位于所述第二訓(xùn)練位置時所述手柄的旋轉(zhuǎn)中心軸沿所述縱向延伸。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個實(shí)施例，所述運(yùn)動模塊還包括第一收納位置，所述運(yùn)動模塊位于所述第一收納位置時所述手柄的旋轉(zhuǎn)中心軸沿所述縱向延伸。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個實(shí)施例，所述運(yùn)動模塊位于所述第二訓(xùn)練位置時所述手柄位于所述本體部的背離所述下肢康復(fù)裝置的一側(cè)，所述運(yùn)動模塊位于所述收納位置時所述手柄位于所述本體部的朝向所述下肢康復(fù)裝置的一側(cè)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個實(shí)施例，所述支撐臂的一端與所述床板在展開位置和折疊位置之間可轉(zhuǎn)動地相連，所述支撐臂位于所述展開位置時相對于所述床板向上豎立，所述支撐臂位于所述折疊位置時與所述床板相平并位于所述床板的垂直于所述縱向的側(cè)面。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個實(shí)施例，所述床板上形成有收納槽，所述支撐臂位于所述第二收納位置時位于所述收納槽內(nèi)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個實(shí)施例，所述支撐臂沿所述縱向可滑動地與所述床板相連。

本實(shí)用新型的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實(shí)用新型的實(shí)踐了解到。

附圖說明

圖1是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置的立體圖；

圖2是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置的正視圖；

圖3是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置的后視圖；

圖4是根據(jù)本實(shí)用新型另一個實(shí)施例的用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置的立體圖；

圖5是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置的運(yùn)動模塊的立體圖；

圖6是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置的側(cè)視圖；

圖7是根據(jù)本實(shí)用新型另一個實(shí)施例的用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置的后視圖；

圖8是沿圖7中A-A線的剖視圖；

圖9是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)機(jī)器人的立體圖。

附圖標(biāo)記：

100：康復(fù)機(jī)器人；

10：上肢康復(fù)裝置；

11：支撐臂；

12：運(yùn)動模塊；

121：本體部；121a：滑槽；121b：定位孔；

122：手柄；

123：手柄驅(qū)動組件；

20：起立裝置；21：床板；

30：下肢康復(fù)裝置。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對本實(shí)用新型的限制。

下面首先結(jié)合附圖1至圖8具體描述根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置10。

如圖1至圖4所示，根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置10包括支撐臂11和運(yùn)動模塊12。具體而言，本體部121可轉(zhuǎn)動地設(shè)在支撐臂11上，運(yùn)動模塊12包括本體部121和手柄122，本體部121與支撐臂11可轉(zhuǎn)動地相連，手柄122與本體部121可旋轉(zhuǎn)地相連以適于協(xié)助上肢訓(xùn)練，其中，手柄122的旋轉(zhuǎn)中心軸與本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸相互垂直或成預(yù)定角度的銳角。

換言之，該用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置10主要由支撐臂11和運(yùn)動模塊12組成，運(yùn)動模塊12設(shè)置在支撐臂11上，其中，運(yùn)動模塊12的本體部121與支撐臂11相連接，手柄122與本體部121相連接，本體部121相對于支撐臂11可以轉(zhuǎn)動，手柄122在本體部121上也可以轉(zhuǎn)動，即可以將本體部121固定在支撐臂11上的一個位置，手柄122繞本體部121旋轉(zhuǎn)，也可以將本體部121相對支撐臂11轉(zhuǎn)動、固定在另一個位置，手柄122繞本體部121旋轉(zhuǎn)，可以依據(jù)實(shí)際需要來選擇本體部121在支撐臂11上的固定位置，便于病人進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

進(jìn)一步地，在將病人抬向床板21或者離開床板21時，可以將本體部121旋轉(zhuǎn)到一定位置，再將上肢康復(fù)裝置10折疊到床板21的一側(cè)，手柄122朝向下方，不會對病人的挪動產(chǎn)生影響。

由此，根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置10，根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置10，通過在支撐臂11上設(shè)置有運(yùn)動模塊12，其中，運(yùn)動模塊12的本體部121與支撐臂11相連且相對于支撐臂11可以轉(zhuǎn)動，手柄122與本體部121連接且相對于本體部121可以旋轉(zhuǎn)，手柄122的旋轉(zhuǎn)中心軸線與本體部121的轉(zhuǎn)動中心軸線呈直角或預(yù)定角度，這樣手柄122相對于運(yùn)動模塊12可以旋轉(zhuǎn)，運(yùn)動模塊12相對于支撐臂11可以轉(zhuǎn)動，需要將病人抬向床板21或者離開床板21時，上肢康復(fù)裝置10可以折疊在床板21的一側(cè)，任何部件都不會觸碰到病人的身體，有利于挪動病人，再者，病人在做康復(fù)訓(xùn)練時，可以變換訓(xùn)練模式，操作靈活，有助于加快病人的身體康復(fù)，給病人帶來了極大的便利。該用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置10的結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、使用靈活、折疊后不會觸碰到病人、用戶體驗(yàn)好。

如圖8所示，可選地，支撐臂11的至少一部分為中空，運(yùn)動模塊12的一部分可旋轉(zhuǎn)地插入支撐臂11內(nèi)。

換句話說，支撐臂11沿著豎直方向延伸(圖8中的上下方向)，支撐臂11的側(cè)壁限定出腔體，腔體內(nèi)的至少一部分中空，為與運(yùn)動模塊12的連接留出一定的安裝空間，即運(yùn)動模塊12可以部分地插入支撐臂11的中空段內(nèi)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動模塊12與支撐臂11的連接，這樣便于運(yùn)動模塊12與支撐臂11的連接、安裝。

進(jìn)一步地，運(yùn)動模塊12的外周面上形成有定位孔121b，且支撐臂11上設(shè)有與定位孔121b對應(yīng)的限位塊，限位塊在至少一部分插入定位孔121b內(nèi)以限位運(yùn)動模塊12和抽出定位孔121b以釋放運(yùn)動模塊12的位置之間可移動，其中，限位塊和定位孔121b中的至少一個包括環(huán)繞本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸間隔布置的多個。

參照圖5，也就是說，在運(yùn)動模塊12的外周側(cè)面上具有定位孔121b，同時在支撐臂11上設(shè)置有與定位孔121b相適配的限位塊，具體地，環(huán)繞本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸間隔地布置有多個定位孔121b，或者環(huán)繞本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸間隔布置的多個限位塊，亦或是環(huán)繞本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸間隔地同時布置有多個定位孔121b和多個限位塊，限位塊可以部分地插入定位孔121b內(nèi)，防止運(yùn)動模塊12轉(zhuǎn)動，對運(yùn)動模塊12起限位作用，限位塊也可以抽出定位孔121b之外，使得運(yùn)動模塊12可以相對于支撐臂11轉(zhuǎn)動。

有利地，運(yùn)動模塊12中插入支撐臂11內(nèi)的部分的外周面上形成有滑槽121a，滑槽121a沿環(huán)繞本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸的方向延伸，定位孔121b包括多個并沿滑槽121a間隔布置，限位塊的至少一部分適于伸入滑槽121a內(nèi)且相對于運(yùn)動模塊12沿滑槽121a可滑動，定位孔121b的深度大于滑槽121a的深度。

如圖5所示，在運(yùn)動模塊12的下端表面上(運(yùn)動模塊12中插入支撐臂11內(nèi)的部分的外周面上)設(shè)置有滑槽121a，滑槽121a沿著環(huán)繞本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸的方向延伸形成弧形槽，在滑槽121a內(nèi)間隔地排布有多個定位孔121b，支撐臂11上的限位塊的至少一部分可以伸入滑槽121a內(nèi)，并可以在滑槽121a內(nèi)來回滑動，其中，在運(yùn)動模塊12插入支撐臂11內(nèi)的部分的外周的徑向方向上，滑槽121a的深度小于定位孔121b的深度。這樣限位塊的至少一部分在滑槽121a內(nèi)滑動到一定位置時，限位塊的部分可以插入定位孔121b內(nèi)，對運(yùn)動模塊12起到一定的限位作用，防止運(yùn)動模塊12相對于支撐臂11轉(zhuǎn)動。

在本申請中，定位孔121b包括至少兩個，且相鄰的兩個定位孔121b關(guān)于本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸成90°的夾角。

也就是說，該上肢康復(fù)裝置10包括至少兩個定位孔121b，即在滑槽121a內(nèi)布置有至少兩個定位孔121b，相鄰的兩個定位孔121b在環(huán)繞本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸方向上間隔90度夾角，即沿著滑槽121a的周向相鄰的兩個定位孔121b關(guān)于本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸成90°的夾角布置，運(yùn)動模塊12相對于支撐臂11的相鄰的兩個固定位置之間關(guān)于本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸也成90°的夾角。

如在滑槽121a內(nèi)布置有兩個定位孔121b，支撐臂11上具有一個限位塊，當(dāng)支撐臂11上的限位塊的至少一部分插入在第一定位孔121b時，運(yùn)動模塊12固定在支撐臂11的一個位置上，當(dāng)需要改變運(yùn)動模塊12的位置時，將限位塊抽出第一定位孔121b之外，使得限位塊沿著滑槽121a移動，運(yùn)動模塊12環(huán)繞本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸轉(zhuǎn)動90°，限位塊的至少一部分插入第二定位孔121b內(nèi)，運(yùn)動模塊12固定在支撐臂11的另一個位置上，即改變了運(yùn)動模塊12在支撐臂11上的位置。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個實(shí)施例，滑槽121a關(guān)于本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸成90°的圓弧，定位孔121b形成于滑槽121a的兩端，可以理解的是，例如滑槽121a在環(huán)繞本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸的方向上形成90°的圓弧，則在滑槽121a內(nèi)布置兩個定位孔121b，兩個定位孔121b分別布置在滑槽121a的兩端，運(yùn)動模塊12相對于支撐臂11改變位置時，限位塊需要從滑槽121a一端的定位孔121b抽出，限位塊沿著滑槽121a移動到另一端，再插入另一端的定位孔121b內(nèi)。

根據(jù)本實(shí)用新型的另一個實(shí)施例，滑槽121a呈關(guān)于本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸成180°的圓弧，定位孔121b形成于滑槽121a的兩端以及中部，換句話說，例如滑槽121a在環(huán)繞本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸的方向上形成180°的圓弧，則在滑槽121a內(nèi)布置三個定位孔121b，三個定位孔121b分別沿著滑槽121a均勻間隔布置，即其中兩個定位孔121b分別位于滑槽121a的兩端，另一個定位孔121b位于滑槽121a的正中央，運(yùn)動模塊12相對于支撐臂11改變位置時，限位塊需要從滑槽121a一端的定位孔121b抽出，限位塊沿著滑槽121a移動到滑槽121a中間，插入正中央的定位孔121b內(nèi)，需要進(jìn)一步改變運(yùn)動模塊12的位置時，限位塊需要從滑槽121a中間的定位孔121b抽出，限位塊沿著滑槽121a移動到滑槽121a的另一端，再插入另一端的定位孔121b內(nèi)。

根據(jù)本實(shí)用新型的又一個實(shí)施例，滑槽121a呈關(guān)于本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸成270°，定位孔121b形成于滑槽121a的兩端、以及滑槽121a三等分點(diǎn)，再如滑槽121a在環(huán)繞本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸的方向上形成270°的圓弧，則在滑槽121a內(nèi)布置四個定位孔121b，四個定位孔121b分別沿著滑槽121a均勻間隔布置，即其中兩個定位孔121b分別位于滑槽121a的兩端，另外兩個定位孔121b位于滑槽121a的兩端之間形成滑槽121a的三等分點(diǎn)，運(yùn)動模塊12相對于支撐臂11改變位置時，與上述實(shí)施例中的情況類似，這里不再贅述。

在本實(shí)用新型的另一些具體實(shí)施方式中，滑槽121a呈關(guān)于本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸延伸呈圓環(huán)形槽，定位孔121b形成于滑槽121a的四等分點(diǎn)，又如滑槽121a在環(huán)繞本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸的方向上形成環(huán)形槽，在環(huán)形槽內(nèi)多個定位孔121b均勻間隔布置，即多個定位孔121b形成滑槽121a的四等分點(diǎn)，同樣運(yùn)動模塊12相對于支撐臂11改變位置時，與上述實(shí)施例中的情況類似，這里不再贅述。

此外，本體部121的端部連接有滑套，滑套呈軸線沿本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸延伸的圓環(huán)形，支撐臂11的一端為中空，滑套可轉(zhuǎn)動地嵌套與支撐臂11內(nèi)且支撐臂11的端沿抵在本體部121上。

在本實(shí)施例中，本體部121上還設(shè)置有滑套，滑套與本體部121的端部相連接，滑套在環(huán)繞本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸的方向上形成環(huán)形，滑套的軸線沿本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸延伸，支撐臂11的上端中空，滑套嵌套在支撐臂11內(nèi)且相對于支撐臂11可以轉(zhuǎn)動，支撐臂11上端的邊沿止抵住本體部121的下端，通過滑套使得部件連接更加緊密、可靠。

可選地，運(yùn)動模塊12還包括手柄驅(qū)動組件123，手柄驅(qū)動組件123的至少一部分設(shè)置于本體部121內(nèi)并與本體部121相對位置固定，且手柄驅(qū)動組件123與手柄122相連以驅(qū)動手柄122旋轉(zhuǎn)。

如圖6和圖7所示，在本實(shí)用新型的一些具體實(shí)施方式中，運(yùn)動模塊12還包括有手柄驅(qū)動組件123，手柄驅(qū)動組件123的至少一部分設(shè)置在本體部121內(nèi)，即手柄驅(qū)動組件123的至少一部分插入本體部121內(nèi)，并且手柄驅(qū)動組件123與本體部121在上下方向、及手柄驅(qū)動組件123插入本體部121內(nèi)部分的軸向方向上的相對位置固定，手柄驅(qū)動組件123的上端與手柄122相連接，手柄驅(qū)動組件123的下端(手柄驅(qū)動組件123插入本體部121中的部分)相對本體部121可以轉(zhuǎn)動，進(jìn)而驅(qū)動手柄122繞著手柄122的旋轉(zhuǎn)中心軸旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，手柄122的旋轉(zhuǎn)中心軸與本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸垂直，如圖7所示，手柄122的旋轉(zhuǎn)中心軸的軸線水平方向設(shè)置，本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸的軸線豎直方向設(shè)置，手柄122的旋轉(zhuǎn)中心軸的軸線與本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸的軸線相互垂直，以保證上肢康復(fù)裝置10中的手柄122可以相對運(yùn)動模塊12轉(zhuǎn)動，運(yùn)動模塊12相對支撐臂11可以轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)上肢康復(fù)裝置10的各部件使用靈活，滿足在上肢康復(fù)裝置10折疊后，手柄122可以朝下放置。

可以理解的是，支撐臂11沿直線方向延伸，本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸與支撐臂11平行或重合，在圖7中，支撐臂11沿著豎直直線方向延伸，支撐臂11的上端豎直向下延伸，支撐臂11的下端向一側(cè)傾斜設(shè)置，本體部121的至少一部分插入支撐臂11的上端內(nèi)，本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸與支撐臂11的上端重合，與支撐臂11的下端延伸方向保持平行，即本體部121環(huán)繞其旋轉(zhuǎn)中心軸的轉(zhuǎn)動方向與支撐臂11的延伸方向保持垂直，實(shí)現(xiàn)本體部121相對于支撐臂11的轉(zhuǎn)動。

下面結(jié)合附圖9具體描述根據(jù)本實(shí)用新型第二方面實(shí)施例的康復(fù)機(jī)器人100。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)機(jī)器人100包括根據(jù)上述實(shí)施例的用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置10和起立裝置20，起立裝置20包括床板21，床板21沿縱向延伸，床板21上垂直于縱向的至少一側(cè)設(shè)置有上肢康復(fù)裝置10，且床板21的上面還具有與上肢康復(fù)裝置10沿縱向間隔布置的下肢康復(fù)裝置30。

換句話說，根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)機(jī)器人100主要由上肢康復(fù)裝置10和起立裝置20組成，起立裝置20主要由床板21構(gòu)成，床板21沿著圖9中所示的縱向方向延伸，在垂直于縱向的床板21上方至少一側(cè)布置有上肢康復(fù)裝置10，圖9中兩個上肢康復(fù)裝置10分別設(shè)置在垂直于縱向的床板21上方的兩側(cè)，且兩個上肢康復(fù)裝置10在床板21兩側(cè)上的位置相對、相互朝向設(shè)置，此外，在床板21上還設(shè)置有下肢康復(fù)裝置30，下肢康復(fù)裝置30在縱向上與上肢康復(fù)裝置10間隔開布置。

病人躺在縱向設(shè)置的床板21上，上半身的兩側(cè)分別具有上肢康復(fù)裝置10，在腳的位置上分別具有下肢康復(fù)裝置30，病人的兩只手可以通過轉(zhuǎn)動手柄122進(jìn)行手臂的康復(fù)訓(xùn)練，病人的兩只腳可以蹬住下肢康復(fù)裝置30進(jìn)行腿部的康復(fù)訓(xùn)練。

具體地，運(yùn)動模塊12的本體部121在第一訓(xùn)練位置和第二訓(xùn)練位置之間可轉(zhuǎn)動地設(shè)在支撐臂11上，運(yùn)動模塊12位于第一訓(xùn)練位置時手柄122的旋轉(zhuǎn)中心軸與縱向垂直，運(yùn)動模塊12位于第二訓(xùn)練位置時手柄122的旋轉(zhuǎn)中心軸沿縱向延伸。

可以理解的是，運(yùn)動模塊12的本體部121可轉(zhuǎn)動地布置在支撐臂11上，且本體部121可以在第一訓(xùn)練位置和第二訓(xùn)練位置之間進(jìn)行轉(zhuǎn)動，當(dāng)運(yùn)動模塊12位于第一訓(xùn)練位置時，手柄122的旋轉(zhuǎn)中心軸與縱向保持垂直，即手柄122朝向床板21的上方，當(dāng)運(yùn)動模塊12位于第二訓(xùn)練位置時，手柄122的旋轉(zhuǎn)中心軸延伸方向與縱向方向保持一致，即手柄122朝向床板21的一側(cè)向下。

進(jìn)一步地，當(dāng)病人躺在床板21上需要做康復(fù)訓(xùn)練時，支撐臂11與縱向垂直設(shè)置，運(yùn)動模塊12位于第一訓(xùn)練位置，可以進(jìn)行一種訓(xùn)練模式，當(dāng)需要改變訓(xùn)練方式，可以將運(yùn)動模塊12繞著本體部121的旋轉(zhuǎn)中心軸轉(zhuǎn)動到第二訓(xùn)練位置，進(jìn)行另一種訓(xùn)練模式，可以靈活地變換康復(fù)訓(xùn)練模式，有利于病人的身體康復(fù)。

優(yōu)選地，運(yùn)動模塊12還包括第一收納位置，運(yùn)動模塊12位于第一收納位置時手柄122的旋轉(zhuǎn)中心軸沿縱向延伸。

運(yùn)動模塊12還設(shè)置有第一收納位置，第一收納位置朝向下肢康復(fù)裝置30的一側(cè)設(shè)置，當(dāng)運(yùn)動模塊12位于第一收納位置時，手柄122的旋轉(zhuǎn)中心軸在縱向方向上延伸，并且手柄122朝向下肢康復(fù)裝置30的一側(cè)，這樣可以保證上肢康復(fù)裝置10在折疊后，手柄122朝下設(shè)置，整個床板21比較平整，當(dāng)病人往床板21上挪動或離開床板21時，不會碰觸到病人的身體。進(jìn)一步地，運(yùn)動模塊12位于第二訓(xùn)練位置時手柄122位于本體部121的背離下肢康復(fù)裝置30的一側(cè)，運(yùn)動模塊12位于收納位置時手柄122位于本體部121的朝向下肢康復(fù)裝置30的一側(cè)。

運(yùn)動模塊12處于第二訓(xùn)練位置及收納位置時，手柄122的旋轉(zhuǎn)中心軸都沿著縱向延伸，具體地，當(dāng)運(yùn)動模塊12處于第二訓(xùn)練位置時，手柄122朝向本體部121背離下肢康復(fù)裝置30的一側(cè)布置，便于躺在床板21上的病人進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，當(dāng)運(yùn)動模塊12處于收納位置時，手柄122處于朝向下肢康復(fù)裝置30的一側(cè)布置，便于將上肢康復(fù)裝置10進(jìn)行折疊收納。

可選地，支撐臂11的一端與床板21在展開位置和折疊位置之間可轉(zhuǎn)動地相連，支撐臂11位于展開位置時相對于床板21向上豎立，支撐臂11位于折疊位置時與床板21相平并位于床板21的垂直于縱向的側(cè)面。

也就是說，支撐臂11的下端與床板21可轉(zhuǎn)動地相連接，支撐臂11相對床板21可以進(jìn)行展開和折疊，當(dāng)病人躺在床板21上需要進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時，支撐臂11處于展開位置，且支撐臂11相對于床板21向上豎立(即與縱向方向垂直)，當(dāng)病人不需要訓(xùn)練時，支撐臂11處于折疊位置，且于床板21保持相平，此時支撐臂11的延伸方向與縱向方向保持一致(即支撐臂11處于床板21的垂直于縱向的側(cè)面)，手柄122位于朝向床板21下方的一側(cè)。

有利地，床板21上形成有收納槽，支撐臂11位于第二收納位置時位于收納槽內(nèi)，在床板21上設(shè)置有與上肢康復(fù)裝置10的形狀相適配的收納槽，收納槽靠近下肢康復(fù)裝置30的床板21上的一側(cè)設(shè)置，當(dāng)支撐臂11位于第二收納位置時，上肢康復(fù)裝置10適配地放置在收納槽內(nèi)，此時上肢康復(fù)裝置10與床板21相平，即整個床板21的上表面平整，不僅整體美觀，占用空間小，而且有利于病人的移動，給病人的行動帶來極大的便利。

在本申請中，支撐臂11沿縱向可滑動地與床板21相連，支撐臂11的一端與床板21相連接，另一端與運(yùn)動模塊12相連接，支撐臂11可以繞著與床板21的連接端沿著縱向進(jìn)行滑動，即可以由第二收納位置滑動到第一收納位置，連接可靠、穩(wěn)定，支撐臂11的滑動操作便利。

病人需要采用康復(fù)機(jī)器人100進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，首先上肢康復(fù)裝置10處于第二收納位置(即上肢康復(fù)裝置10位于收納槽內(nèi))，醫(yī)護(hù)人員將病人轉(zhuǎn)移在起立裝置20的床板21上，然后將位于床板21兩側(cè)的上肢康復(fù)裝置10分別由第二收納位置滑動到第一收納位置，此時兩個支撐臂11分別豎立在床板21上方的兩側(cè)，每個手柄122分別朝向下肢康復(fù)裝置30的一側(cè)，之后分別轉(zhuǎn)動每個支撐臂11上的運(yùn)動模塊12，使得每個運(yùn)動模塊12由第一收納位置轉(zhuǎn)動到第一訓(xùn)練位置(兩個手柄122朝向正好相對)，此時病人的雙手可以握住手柄122進(jìn)行轉(zhuǎn)動訓(xùn)練(沿著縱向的兩個方向轉(zhuǎn)動)，需要更換訓(xùn)練模式時，將運(yùn)動模塊12由第一訓(xùn)練位置轉(zhuǎn)動到第二訓(xùn)練位置即可，手柄122位于背離下肢康復(fù)裝置30的一側(cè)，病人手握手柄122繼續(xù)訓(xùn)練即可。

訓(xùn)練完畢后，病人需要離開康復(fù)機(jī)器人100，首先將每個運(yùn)動模塊12分別由第一訓(xùn)練位置或者第二訓(xùn)練位置轉(zhuǎn)動到第一收納位置，即手柄122由背離下肢康復(fù)裝置30或與縱向垂直的方向活動到朝向下肢康復(fù)裝置30的一側(cè)，再將支撐臂11由第一收納位置滑動到第二收納位置，此時上肢康復(fù)裝置10位于收納槽內(nèi)，病人即可離開床板21，不會對病人有任何的障礙觸碰。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)機(jī)器人100包括根據(jù)上述實(shí)施例的用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置10，由于根據(jù)本實(shí)用新型上述實(shí)施例的用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置10具有上述技術(shù)效果，因此，根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的康復(fù)機(jī)器人100也具有相應(yīng)的技術(shù)效果，即通過在支撐臂11上設(shè)置有運(yùn)動模塊12，其中，運(yùn)動模塊12的本體部121與支撐臂11相連且相對于支撐臂11可以轉(zhuǎn)動，手柄122與本體部121連接且相對于本體部121可以旋轉(zhuǎn)，手柄122的旋轉(zhuǎn)中心軸線與本體部121的轉(zhuǎn)動中心軸線呈直角或預(yù)定角度，這樣手柄122相對于運(yùn)動模塊12可以旋轉(zhuǎn)，運(yùn)動模塊12相對于支撐臂11可以轉(zhuǎn)動，需要將病人抬向床板21或者離開床板21時，上肢康復(fù)裝置10可以折疊在床板21的一側(cè)，任何部件都不會觸碰到病人的身體，有利于挪動病人，再者，病人在做康復(fù)訓(xùn)練時，可以變換訓(xùn)練模式，操作靈活，有助于加快病人的身體康復(fù)，給病人帶來了極大的便利。該用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置10的結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、使用靈活、折疊后不會觸碰到病人、用戶體驗(yàn)好。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的用于康復(fù)機(jī)器人的上肢康復(fù)裝置10和具有其的康復(fù)機(jī)器人100的其他構(gòu)成以及操作對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說是可知的，在此不再詳細(xì)描述。

在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”、“順時針”、“逆時針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實(shí)用新型的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本實(shí)用新型的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。

在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接或彼此可通訊；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系，除非另有明確的限定。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本實(shí)用新型的至少一個實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不必須針對的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個或多個實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)可以對上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。