本發(fā)明屬于康復(fù)機(jī)器人領(lǐng)域，其中涉及一種間接驅(qū)動(dòng)上肢康復(fù)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)今，很多疾病都會(huì)產(chǎn)生偏癱等后遺癥，致使患者失去生活自理能力，而且由于專業(yè)護(hù)理人員匱乏，康復(fù)費(fèi)用昂貴等原因，患者的康復(fù)治療不能及時(shí)保證，所以康復(fù)機(jī)器人越來越廣泛的應(yīng)用于康復(fù)醫(yī)院和病者的康復(fù)訓(xùn)練。對(duì)康復(fù)機(jī)器人的要求也越來越高，需滿足所占空間少，操作簡(jiǎn)潔，能夠?qū)崿F(xiàn)上肢各部位的單獨(dú)及組合動(dòng)作，對(duì)不同康復(fù)程度病人進(jìn)行不同模式的針對(duì)性訓(xùn)練等要求。

目前，市場(chǎng)上大部分的上肢康復(fù)機(jī)器人都是單獨(dú)對(duì)上肢某一個(gè)關(guān)節(jié)的康復(fù)，不能實(shí)現(xiàn)上肢各關(guān)節(jié)共同進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的要求，且機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式為電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)。直接驅(qū)動(dòng)時(shí)電機(jī)位于機(jī)器人每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副上，會(huì)把電機(jī)的重量加到上肢康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械臂上，造成由腕關(guān)節(jié)到肘關(guān)節(jié)再到肩關(guān)節(jié)所需電機(jī)的轉(zhuǎn)矩會(huì)因電機(jī)的自重而加大，而大轉(zhuǎn)矩的電機(jī)自重又大，進(jìn)一步增加了機(jī)械臂的重量，導(dǎo)致上肢康復(fù)機(jī)器人過于笨重。將上肢康復(fù)機(jī)器人直接驅(qū)動(dòng)改為間接驅(qū)動(dòng)能夠很好地解決此問題。間接驅(qū)動(dòng)方式一般采用繩索驅(qū)動(dòng)，現(xiàn)有的繩索驅(qū)動(dòng)是把鋼絲繩緊固在主動(dòng)輪與從動(dòng)輪上，主動(dòng)輪與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，帶動(dòng)鋼絲繩，鋼絲繩帶動(dòng)從動(dòng)輪，從動(dòng)輪再帶動(dòng)關(guān)節(jié)完成運(yùn)動(dòng)。當(dāng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)，也會(huì)影響到繩索從而產(chǎn)生關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)耦合問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明擬解決的技術(shù)問題是，提供一種間接驅(qū)動(dòng)上肢康復(fù)機(jī)器人。該機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)肩關(guān)節(jié)的平展、展收和屈伸以及肘關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)的屈伸五個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，將康復(fù)機(jī)器人的直接驅(qū)動(dòng)方式改為間接驅(qū)動(dòng)，機(jī)械手臂更加輕便，控制更加容易，靈活性更高。

本發(fā)明解決所述技術(shù)問題的技術(shù)方案是，提供一種間接驅(qū)動(dòng)上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于該機(jī)器人包括上肩關(guān)節(jié)組件、平肩關(guān)節(jié)組件、立肩關(guān)節(jié)組件、肘關(guān)節(jié)組件、腕關(guān)節(jié)組件、機(jī)架和電機(jī)箱；所述機(jī)架與電機(jī)箱連接；所述上肩關(guān)節(jié)組件固定在機(jī)架上；所述平肩關(guān)節(jié)組件與上肩關(guān)節(jié)組件連接；所述立肩關(guān)節(jié)組件與平肩關(guān)節(jié)組件連接；所述肘關(guān)節(jié)組件與立肩關(guān)節(jié)組件連接；所述腕關(guān)節(jié)組件與肘關(guān)節(jié)組件連接；

所述上肩關(guān)節(jié)組件包括上肩關(guān)節(jié)同步帶輪、上肩關(guān)節(jié)同步帶、上肩關(guān)節(jié)軸、上肩關(guān)節(jié)軸承連接座、上肩關(guān)節(jié)軸承、第一法蘭盤、輔助支撐組件、上肩關(guān)節(jié)滑軌、上肩關(guān)節(jié)滑塊固定釘、上肩關(guān)節(jié)滑塊、第一導(dǎo)管桿、上肩關(guān)節(jié)彈簧、上肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷、上肩T形板塊、上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩、上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管和上肩關(guān)節(jié)角度位移編碼器；所述輔助支撐組件固定在機(jī)架上，輔助支撐組件上端穿過機(jī)架與上肩關(guān)節(jié)軸承的內(nèi)圈連接；上肩關(guān)節(jié)軸承的外圈固定在上肩關(guān)節(jié)軸承連接座內(nèi)部；所述上肩關(guān)節(jié)軸承連接座下端與輔助支撐組件上端連接；所述上肩關(guān)節(jié)軸一端與上肩關(guān)節(jié)軸承連接座的上端配合，上肩關(guān)節(jié)軸中部安裝有上肩關(guān)節(jié)同步帶輪，上肩關(guān)節(jié)軸另一端與上肩關(guān)節(jié)角度位移編碼器的軸心連接；所述上肩關(guān)節(jié)同步帶輪與上肩關(guān)節(jié)同步帶相互嚙合；所述上肩關(guān)節(jié)角度位移傳感器的外表面與上肩關(guān)節(jié)軸承盒固定連接；所述上肩關(guān)節(jié)軸承連接座通過第一法蘭盤與第一導(dǎo)管桿連接；所述上肩關(guān)節(jié)滑軌固定在在機(jī)架上；所述上肩關(guān)節(jié)滑塊下表面通過上肩關(guān)節(jié)滑塊固定釘與上肩關(guān)節(jié)滑軌連接；所述上肩T形板塊安裝在上肩關(guān)節(jié)滑塊的上表面；所述上肩關(guān)節(jié)同步帶的一端與上肩關(guān)節(jié)彈簧連接，另一端與上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩連接；上肩關(guān)節(jié)彈簧的另一端連接上肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷的一端，上肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷的另一端與上肩T形板塊連接；上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩另一端穿過上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管與電機(jī)箱中的對(duì)應(yīng)電機(jī)主動(dòng)輪連接；上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管的另一端穿過上肩T形板塊的沉頭孔與電機(jī)箱中的鋼絲繩線管固定架連接；

所述平肩關(guān)節(jié)組件包括平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管、平肩T形板塊、第二法蘭盤、平肩關(guān)節(jié)滑軌、平肩關(guān)節(jié)滑塊、平肩關(guān)節(jié)滑塊固定釘、平肩關(guān)節(jié)第一連接件、平肩關(guān)節(jié)同步帶輪、平肩關(guān)節(jié)同步帶、平肩關(guān)節(jié)第一端蓋、平肩關(guān)節(jié)軸承、平肩關(guān)節(jié)軸承連接座、平肩關(guān)節(jié)軸、平肩關(guān)節(jié)第二端蓋、平肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷、平肩關(guān)節(jié)彈簧、平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩、平肩關(guān)節(jié)第二連接件、第三法蘭盤和平肩關(guān)節(jié)角度位移傳感器；所述第一導(dǎo)管桿另一端通過第二法蘭盤與平肩關(guān)節(jié)第一連接件連接；所述關(guān)節(jié)軸承連接座與平肩關(guān)節(jié)第一連接件連接；所述平肩關(guān)節(jié)軸承外圈固定在平肩關(guān)節(jié)軸承連接座內(nèi)部；所述平肩關(guān)節(jié)第一端蓋和平肩關(guān)節(jié)第二端蓋固定在平肩關(guān)節(jié)軸承連接座的兩個(gè)端面上；所述平肩關(guān)節(jié)軸中部與平肩關(guān)節(jié)軸承的內(nèi)圈連接，一端穿過平肩關(guān)節(jié)第一端蓋依次與平肩關(guān)節(jié)同步帶輪和平肩關(guān)節(jié)角度位移傳感器的軸心連接；所述平肩關(guān)節(jié)同步帶輪與平肩關(guān)節(jié)同步帶相互嚙合；所述平肩關(guān)節(jié)軸的另一端穿過平肩關(guān)節(jié)第一端蓋與平肩關(guān)節(jié)第二連接件連接，平肩關(guān)節(jié)第二連接件另一端連接第三法蘭盤；所述平肩關(guān)節(jié)角度位移傳感器的外表面與平肩關(guān)節(jié)第一端蓋固定連接；所述平肩關(guān)節(jié)滑軌固定在平肩關(guān)節(jié)第一連接件上；所述平肩關(guān)節(jié)滑塊下表面通過平肩關(guān)節(jié)滑塊固定釘與平肩關(guān)節(jié)滑軌連接；所述平肩T形板塊固定在平肩關(guān)節(jié)滑塊上表面；所述平肩關(guān)節(jié)同步帶的一端與平肩關(guān)節(jié)彈簧連接，另一端與平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩連接；平肩關(guān)節(jié)彈簧的另一端連接平肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷的一端，平肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷的另一端與平肩T形板塊連接；平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩另一端穿過平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管與電機(jī)箱中的對(duì)應(yīng)電機(jī)主動(dòng)輪連接；平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管的另一端穿過平肩T形板塊的沉頭孔與電機(jī)箱中的鋼絲繩線管固定架連接；

所述立肩關(guān)節(jié)組件包括立肩關(guān)節(jié)滑軌、立肩關(guān)節(jié)滑塊、立肩關(guān)節(jié)滑塊固定釘、立肩關(guān)節(jié)第一連接件、立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管、立肩T形板塊、立肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷、立肩關(guān)節(jié)彈簧、立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩、立肩關(guān)節(jié)同步帶、立肩關(guān)節(jié)同步帶輪、立肩關(guān)節(jié)軸、立肩關(guān)節(jié)第一端蓋、立肩關(guān)節(jié)軸承、立肩關(guān)節(jié)軸承連接座、立肩關(guān)節(jié)第二端蓋、立肩關(guān)節(jié)第二連接件、立肩關(guān)節(jié)第三連接件、立肩角度位移傳感器；所述第三法蘭盤與立肩關(guān)節(jié)第一連接件連接；所述立肩關(guān)節(jié)軸承連接座與立肩關(guān)節(jié)第一連接件連接；所述立肩關(guān)節(jié)軸承外圈固定在立肩關(guān)節(jié)軸承連接座內(nèi)部；所述立肩關(guān)節(jié)第一端蓋和立肩關(guān)節(jié)第二端蓋固定在立肩關(guān)節(jié)軸承連接座的兩個(gè)端面上；所述立肩關(guān)節(jié)軸中部與立肩關(guān)節(jié)軸承的內(nèi)圈連接，一端穿過立肩關(guān)節(jié)第一端蓋依次與立肩關(guān)節(jié)同步帶輪和立肩關(guān)節(jié)角度位移傳感器的軸心固定連接；所述立肩關(guān)節(jié)同步帶輪與立肩關(guān)節(jié)同步帶相互嚙合；所述立肩關(guān)節(jié)軸的另一端穿過立肩關(guān)節(jié)第二端蓋與立肩關(guān)節(jié)第二連接件連接，立肩關(guān)節(jié)第二連接件另一端與立肩關(guān)節(jié)第三連接件連接；所述立肩關(guān)節(jié)角度位移傳感器的外表面與立肩關(guān)節(jié)第一端蓋固定連接；所述立肩關(guān)節(jié)滑塊固定在立肩關(guān)節(jié)第一連接件上；所述立肩關(guān)節(jié)滑塊下表面通過立肩關(guān)節(jié)滑塊固定釘與立肩關(guān)節(jié)滑軌連接；所述立肩T形板塊固定在立肩關(guān)節(jié)滑塊上表面；所述立肩關(guān)節(jié)同步帶的一端與立肩關(guān)節(jié)彈簧連接，另一端與立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩連接；立肩關(guān)節(jié)彈簧的另一端連接立肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷的一端，立肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷的另一端與立肩T形板塊連接；立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩另一端穿過立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管與電機(jī)箱中的對(duì)應(yīng)電機(jī)主動(dòng)輪連接；立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管的另一端穿過立肩T形板塊的沉頭孔與電機(jī)箱中的鋼絲繩線管固定架連接；

所述肘關(guān)節(jié)組件包括肘關(guān)節(jié)第一連接件、上臂固定板、肘關(guān)節(jié)鋼絲繩線管、肘關(guān)節(jié)T形板塊、肘關(guān)節(jié)鋼絲繩、肘關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷、肘關(guān)節(jié)彈簧、肘關(guān)節(jié)同步帶、肘關(guān)節(jié)滑塊、肘關(guān)節(jié)滑軌、肘關(guān)節(jié)第二連接件、肘關(guān)節(jié)同步帶輪、肘關(guān)節(jié)軸承、肘關(guān)節(jié)軸、肘關(guān)節(jié)軸承、肘關(guān)節(jié)第一端蓋、肘關(guān)節(jié)軸承連接座、肘關(guān)節(jié)第二端蓋、肘關(guān)節(jié)角度位移傳感器和肘關(guān)節(jié)滑塊固定釘；所述立肩關(guān)節(jié)第三連接件另一端與肘關(guān)節(jié)第一連接件連接；所述上臂固定板與肘關(guān)節(jié)第一連接件連接；所述肘關(guān)節(jié)第二連接件與上臂固定板連接；所述肘關(guān)節(jié)軸承連接座固定在肘關(guān)節(jié)第二連接件上；所述肘關(guān)節(jié)軸承外圈固定在肘關(guān)節(jié)軸承連接座內(nèi)部；所述肘關(guān)節(jié)第一端蓋和肘關(guān)節(jié)第二端蓋固定在肘關(guān)節(jié)軸承連接座的兩個(gè)端面上；所述肘關(guān)節(jié)軸中部與肘關(guān)節(jié)軸承的內(nèi)圈連接，一端穿過肘關(guān)節(jié)第一端蓋依次與肘關(guān)節(jié)同步帶輪和肘關(guān)節(jié)角度位移傳感器的軸心固定連接；所述肘關(guān)節(jié)同步帶輪與肘關(guān)節(jié)同步帶相互嚙合；所述肘關(guān)節(jié)角度位移傳感器的外表面與肘關(guān)節(jié)第一端蓋固定連接；所述肘關(guān)節(jié)滑軌固定在肘關(guān)節(jié)第二連接件上；所述肘關(guān)節(jié)滑塊下表面通過肘關(guān)節(jié)滑塊固定釘與肘關(guān)節(jié)滑軌連接；所述肘關(guān)節(jié)T形板塊固定在肘關(guān)節(jié)滑塊上表面；所述肘關(guān)節(jié)同步帶的一端與肘關(guān)節(jié)彈簧連接，另一端與肘關(guān)節(jié)鋼絲繩連接；肘關(guān)節(jié)彈簧的另一端連接肘關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷的一端，肘關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷的另一端與肘關(guān)節(jié)T形板塊連接；肘關(guān)節(jié)鋼絲繩另一端穿過肘關(guān)節(jié)鋼絲繩線管與電機(jī)箱中的對(duì)應(yīng)電機(jī)主動(dòng)輪連接；肘關(guān)節(jié)鋼絲繩線管的另一端穿過肘關(guān)節(jié)T形板塊的沉頭孔與電機(jī)箱中的鋼絲繩線管固定架連接；

所述腕關(guān)節(jié)組件包括腕關(guān)節(jié)第一連接件、腕關(guān)節(jié)矩形板、腕關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷、腕關(guān)節(jié)彈簧、腕關(guān)節(jié)同步帶、腕關(guān)節(jié)第二連接件、手掌固定板、腕關(guān)節(jié)鋼絲繩線管、腕關(guān)節(jié)鋼絲繩、腕關(guān)節(jié)同步帶輪、腕關(guān)節(jié)軸、腕關(guān)節(jié)角度位移傳感器和腕關(guān)節(jié)第三連接件；所述肘關(guān)節(jié)軸另一端穿過肘關(guān)節(jié)第二端蓋與腕關(guān)節(jié)第一連接件連接；所述腕關(guān)節(jié)第一連接件的另一端安裝有腕關(guān)節(jié)軸；所述腕關(guān)節(jié)軸的中部安裝有腕關(guān)節(jié)同步帶輪；所述腕關(guān)節(jié)軸的兩軸端分別與腕關(guān)節(jié)第二連接件和腕關(guān)節(jié)第三連接件連接，第二連接件和腕關(guān)節(jié)第三連接件的另一端分別與手掌固定板連接；所述腕關(guān)節(jié)軸的末端與腕關(guān)節(jié)角度位移傳感器的軸心固定連接；所述腕關(guān)節(jié)角度位移傳感器的外表面與腕關(guān)節(jié)第一連接件固定連接；所述腕關(guān)節(jié)同步帶輪與腕關(guān)節(jié)同步帶相互嚙合，腕關(guān)節(jié)同步帶的一端與腕關(guān)節(jié)彈簧連接，另一端與腕關(guān)節(jié)鋼絲繩連接；所述腕關(guān)節(jié)矩形板的側(cè)面與腕關(guān)節(jié)第一連接件連接；所述腕關(guān)節(jié)彈簧的另一端與腕關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷連接，腕關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷的另一端與腕關(guān)節(jié)矩形板連接；腕關(guān)節(jié)鋼絲繩另一端穿過腕關(guān)節(jié)鋼絲繩線管與電機(jī)箱中的對(duì)應(yīng)電機(jī)主動(dòng)輪連接；腕關(guān)節(jié)鋼絲繩線管的另一端穿過腕關(guān)節(jié)矩形板的沉頭孔與電機(jī)箱中的鋼絲繩線管固定架連接；

所述電機(jī)箱包括主動(dòng)輪、電機(jī)、鋼絲繩線管固定架和機(jī)箱板；所述電機(jī)固定在機(jī)箱板上，電機(jī)的輸出端軸穿過機(jī)箱板的孔與主動(dòng)輪連接；所述鋼絲繩線管固定架固定在機(jī)箱板上；所述上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩、平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩、立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩、肘關(guān)節(jié)鋼絲繩和腕關(guān)節(jié)鋼絲繩的另一端分別與各自的主動(dòng)輪連接；所述上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管、平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管、立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管、肘關(guān)節(jié)鋼絲繩線管和腕關(guān)節(jié)鋼絲繩線管的另一端分別安裝在鋼絲繩線管固定架上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明有益效果在于：

1、本發(fā)明將傳統(tǒng)上肢康復(fù)機(jī)器人關(guān)節(jié)的直接驅(qū)動(dòng)方式改為間接驅(qū)動(dòng)方式，機(jī)械臂更加輕便，控制更加容易，靈活性更高。

2、本發(fā)明全部采用間接驅(qū)動(dòng)的方式，利用單套索傳動(dòng)系統(tǒng)，采用單根鋼絲繩拉動(dòng)同步帶一端，同步帶另一端連接彈簧，電機(jī)正轉(zhuǎn)拉動(dòng)鋼絲繩，使得彈簧伸長(zhǎng)。電機(jī)逆轉(zhuǎn)，彈簧會(huì)恢復(fù)到原來位置。

3、間接驅(qū)動(dòng)具有功率尺寸比高，柔性、隨動(dòng)性好，工作空間大等優(yōu)勢(shì)。間接驅(qū)動(dòng)會(huì)減輕機(jī)身零件重量，所需驅(qū)動(dòng)力變小，使關(guān)節(jié)電機(jī)選用會(huì)變小，使得機(jī)械臂更易于包裝，避免機(jī)械臂重量集中于關(guān)節(jié)處，方便機(jī)器人的運(yùn)輸與調(diào)整位置等。

4、采用滑塊、導(dǎo)軌和預(yù)緊銷保證彈簧和鋼絲繩處于繃緊狀態(tài)，預(yù)緊銷可以改變彈簧的伸長(zhǎng)量?？祻?fù)機(jī)器人訓(xùn)練時(shí)，根據(jù)不同人強(qiáng)度不同，可以進(jìn)行調(diào)節(jié)，彈簧易換，單根鋼絲繩驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，減少制作成本。

5、肩關(guān)節(jié)能夠?qū)崿F(xiàn)平展、屈伸、展收運(yùn)動(dòng)，肘關(guān)節(jié)可以實(shí)現(xiàn)屈伸運(yùn)動(dòng)，腕關(guān)節(jié)可以實(shí)現(xiàn)屈伸運(yùn)動(dòng)，各關(guān)節(jié)可以單獨(dú)運(yùn)動(dòng)，也可以實(shí)現(xiàn)各關(guān)節(jié)的聯(lián)動(dòng)，各組件的角度位移傳感器，可以反饋機(jī)器人的位姿，合理配置康復(fù)模式，使患者盡可能恢復(fù)自身運(yùn)動(dòng)能力，達(dá)到生活自理的目的。

附圖說明

圖1是本發(fā)明間接驅(qū)動(dòng)上肢康復(fù)機(jī)器人一種實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明間接驅(qū)動(dòng)上肢康復(fù)機(jī)器人一種實(shí)施例的上肩關(guān)節(jié)組件主視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明間接驅(qū)動(dòng)上肢康復(fù)機(jī)器人一種實(shí)施例的上肩關(guān)節(jié)組件俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明間接驅(qū)動(dòng)上肢康復(fù)機(jī)器人一種實(shí)施例的平肩關(guān)節(jié)組件主視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明間接驅(qū)動(dòng)上肢康復(fù)機(jī)器人一種實(shí)施例的平肩關(guān)節(jié)組件俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明間接驅(qū)動(dòng)上肢康復(fù)機(jī)器人一種實(shí)施例的立肩關(guān)節(jié)組件主視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明間接驅(qū)動(dòng)上肢康復(fù)機(jī)器人一種實(shí)施例的肘關(guān)節(jié)組件立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明間接驅(qū)動(dòng)上肢康復(fù)機(jī)器人一種實(shí)施例的腕關(guān)節(jié)組件立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明間接驅(qū)動(dòng)上肢康復(fù)機(jī)器人一種實(shí)施例的電機(jī)箱立體結(jié)構(gòu)示意圖；

具體實(shí)施方式

下面給出本發(fā)明的具體實(shí)施例。具體實(shí)施例僅用于進(jìn)一步詳細(xì)說明本發(fā)明，不限制本申請(qǐng)權(quán)利要求的保護(hù)范圍。

本發(fā)明提供了一種間接驅(qū)動(dòng)上肢康復(fù)機(jī)器人(參見圖1-9，簡(jiǎn)稱機(jī)器人)，包括上肩關(guān)節(jié)組件1、平肩關(guān)節(jié)組件2、立肩關(guān)節(jié)組件3、肘關(guān)節(jié)組件4、腕關(guān)節(jié)組件5、機(jī)架6和電機(jī)箱7；所述電機(jī)箱7位于地面上；所述機(jī)架6與電機(jī)箱7連接；所述上肩關(guān)節(jié)組件1固定在機(jī)架6上；所述平肩關(guān)節(jié)組件2與上肩關(guān)節(jié)組件1連接；所述立肩關(guān)節(jié)組件3與平肩關(guān)節(jié)組件2連接；所述肘關(guān)節(jié)組件4與立肩關(guān)節(jié)組件3連接；所述腕關(guān)節(jié)組件5與肘關(guān)節(jié)組件4連接；所述電機(jī)箱7包括主動(dòng)輪71、電機(jī)72、鋼絲繩線管固定架73和機(jī)箱板74；

所述上肩關(guān)節(jié)組件1包括上肩關(guān)節(jié)同步帶輪11、上肩關(guān)節(jié)同步帶12、上肩關(guān)節(jié)軸13、上肩關(guān)節(jié)軸承連接座14、上肩關(guān)節(jié)軸承15、上肩關(guān)節(jié)緊定螺釘16、第一法蘭盤17、輔助支撐組件18、上肩關(guān)節(jié)滑軌19、上肩關(guān)節(jié)滑塊固定釘110、上肩關(guān)節(jié)滑塊111、第一導(dǎo)管桿112、上肩關(guān)節(jié)彈簧113、上肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷114、上肩T形板塊115、上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩116、上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管117和上肩關(guān)節(jié)角度位移編碼器118；所述輔助支撐組件18通過螺釘固定在機(jī)架6上，輔助支撐組件18上端穿過機(jī)架6與上肩關(guān)節(jié)軸承15的內(nèi)圈連接；上肩關(guān)節(jié)軸承15的外圈通過上肩關(guān)節(jié)緊定螺釘16固定在上肩關(guān)節(jié)軸承連接座14內(nèi)部；所述上肩關(guān)節(jié)軸承連接座14下端與輔助支撐組件18上端連接；所述上肩關(guān)節(jié)軸13一端通過半圓鍵與上肩關(guān)節(jié)軸承連接座14的上端配合，上肩關(guān)節(jié)軸13旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)上肩關(guān)節(jié)軸承連接座14旋轉(zhuǎn)，上肩關(guān)節(jié)軸13中部安裝有上肩關(guān)節(jié)同步帶輪11，上肩關(guān)節(jié)軸13另一端與上肩關(guān)節(jié)角度位移編碼器118的軸心連接；所述上肩關(guān)節(jié)同步帶輪11與上肩關(guān)節(jié)同步帶12相互嚙合；所述上肩關(guān)節(jié)角度位移傳感器118的外表面與上肩關(guān)節(jié)軸承盒14固定連接，使上肩關(guān)節(jié)角度位移編碼器118反饋上肩關(guān)節(jié)軸13旋轉(zhuǎn)角度；所述上肩關(guān)節(jié)軸承連接座14通過第一法蘭盤17與第一導(dǎo)管桿112連接；所述上肩關(guān)節(jié)滑軌19固定在在機(jī)架6上；所述上肩關(guān)節(jié)滑塊111下表面通過上肩關(guān)節(jié)滑塊固定釘110與上肩關(guān)節(jié)滑軌19連接，上肩關(guān)節(jié)滑塊固定釘110可以調(diào)節(jié)上肩關(guān)節(jié)滑塊111與上肩關(guān)節(jié)滑軌19的相對(duì)位置，通過改變上肩關(guān)節(jié)滑塊111與上肩關(guān)節(jié)滑軌19相對(duì)位置，對(duì)上肩關(guān)節(jié)彈簧113和上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩116進(jìn)行預(yù)緊，使得與上肩關(guān)節(jié)同步帶12在同一水平位置；所述上肩T形板塊115安裝在上肩關(guān)節(jié)滑塊111的上表面；所述上肩關(guān)節(jié)同步帶12的一端與上肩關(guān)節(jié)彈簧113連接，另一端與上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩116連接；上肩關(guān)節(jié)彈簧113的另一端連接上肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷114的一端，上肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷114的另一端與上肩T形板塊115連接，上肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷114用于對(duì)上肩關(guān)節(jié)彈簧113預(yù)緊，使上肩關(guān)節(jié)彈簧113處于繃緊的工作狀態(tài)；上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩116另一端穿過上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管117與電機(jī)箱7中的對(duì)應(yīng)電機(jī)主動(dòng)輪連接；上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管117的另一端穿過上肩T形板塊115沉頭孔與電機(jī)箱7中的鋼絲繩線管固定架73連接，上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管117能夠保證上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩116與上肩關(guān)節(jié)同步帶12在同一水平位置；電機(jī)箱7中的電機(jī)拉動(dòng)上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩116，帶動(dòng)上肩關(guān)節(jié)軸承盒14旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使第一導(dǎo)管桿112上連接的組件運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)肩關(guān)節(jié)的平展運(yùn)動(dòng)；

所述平肩關(guān)節(jié)組件2包括平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管21、平肩T形板塊22、第二法蘭盤23、平肩關(guān)節(jié)滑軌24、平肩關(guān)節(jié)滑塊25、平肩關(guān)節(jié)滑塊固定釘26、平肩關(guān)節(jié)第一連接件27、平肩關(guān)節(jié)同步帶輪28、平肩關(guān)節(jié)同步帶29、平肩關(guān)節(jié)第一端蓋210、平肩關(guān)節(jié)軸承211、平肩關(guān)節(jié)軸承連接座212、平肩關(guān)節(jié)軸213、平肩關(guān)節(jié)第二端蓋214、平肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷215、平肩關(guān)節(jié)彈簧216、平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩217、平肩關(guān)節(jié)第二連接件218、第三法蘭盤219和平肩關(guān)節(jié)角度位移傳感器220；所述第一導(dǎo)管桿112另一端通過第二法蘭盤23與平肩關(guān)節(jié)第一連接件27連接，實(shí)現(xiàn)上肩關(guān)節(jié)組件1與平肩關(guān)節(jié)組件2的連接；所述關(guān)節(jié)軸承連接座212通過螺釘與平肩關(guān)節(jié)第一連接件27連接；所述平肩關(guān)節(jié)軸承211外圈通過緊定螺釘固定在平肩關(guān)節(jié)軸承連接座212內(nèi)部；所述平肩關(guān)節(jié)第一端蓋210和平肩關(guān)節(jié)第二端蓋214利用螺釘固定在平肩關(guān)節(jié)軸承連接座212的兩個(gè)端面上，進(jìn)而固定平肩關(guān)節(jié)軸承211的軸向運(yùn)動(dòng)；所述平肩關(guān)節(jié)軸213中部與平肩關(guān)節(jié)軸承211的內(nèi)圈連接，一端穿過平肩關(guān)節(jié)第一端蓋210依次與平肩關(guān)節(jié)同步帶輪28和平肩關(guān)節(jié)角度位移傳感器220的軸心連接；所述平肩關(guān)節(jié)同步帶輪28與平肩關(guān)節(jié)同步帶29相互嚙合；所述平肩關(guān)節(jié)軸213的另一端穿過平肩關(guān)節(jié)第一端蓋214與平肩關(guān)節(jié)第二連接件218連接，平肩關(guān)節(jié)第二連接件218另一端連接第三法蘭盤219；所述平肩關(guān)節(jié)角度位移傳感器220的外表面與平肩關(guān)節(jié)第一端蓋210固定連接，使平肩關(guān)節(jié)角度位移傳感器220反饋平肩關(guān)節(jié)軸213旋轉(zhuǎn)角度；所述平肩關(guān)節(jié)滑軌24通過螺釘固定在平肩關(guān)節(jié)第一連接件27上；所述平肩關(guān)節(jié)滑塊25下表面通過平肩關(guān)節(jié)滑塊固定釘26與平肩關(guān)節(jié)滑軌24連接，平肩關(guān)節(jié)滑塊固定釘26可以調(diào)節(jié)平肩關(guān)節(jié)滑塊25與平肩關(guān)節(jié)滑軌24的相對(duì)位置，通過改變平肩關(guān)節(jié)滑塊25與平肩關(guān)節(jié)滑軌24相對(duì)位置，對(duì)平肩關(guān)節(jié)彈簧216和平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩217進(jìn)行預(yù)緊，使得與平肩關(guān)節(jié)同步帶29在同一水平位置；所述平肩T形板塊22通過螺釘固定在平肩關(guān)節(jié)滑塊25上表面；所述平肩關(guān)節(jié)同步帶29的一端與平肩關(guān)節(jié)彈簧216連接，另一端與平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩217連接；平肩關(guān)節(jié)彈簧216的另一端連接平肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷215的一端，平肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷215的另一端與平肩T形板塊22連接，平肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷215用于對(duì)平肩關(guān)節(jié)彈簧216預(yù)緊，使平肩關(guān)節(jié)彈簧216處于繃緊的工作狀態(tài)；平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩217另一端穿過平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管21與電機(jī)箱7中的對(duì)應(yīng)電機(jī)主動(dòng)輪連接；平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管21的另一端穿過平肩T形板塊22的沉頭孔與電機(jī)箱7中的鋼絲繩線管固定架73連接，平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管21能夠保證平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩217與平肩關(guān)節(jié)同步帶29在同一水平位置；電機(jī)箱7中的電機(jī)拉動(dòng)平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩217，帶動(dòng)整個(gè)平肩關(guān)節(jié)組件2及平肩關(guān)節(jié)第二連接件218連接的組件一起運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)肩關(guān)節(jié)的展收運(yùn)動(dòng)；

所述立肩關(guān)節(jié)組件3包括立肩關(guān)節(jié)滑軌31、立肩關(guān)節(jié)滑塊32、立肩關(guān)節(jié)滑塊固定釘33、立肩關(guān)節(jié)第一連接件34、立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管35、立肩T形板塊36、立肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷37、立肩關(guān)節(jié)彈簧38、立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩39、立肩關(guān)節(jié)同步帶310、立肩關(guān)節(jié)同步帶輪311、立肩關(guān)節(jié)軸312、立肩關(guān)節(jié)第一端蓋313、立肩關(guān)節(jié)軸承314、立肩關(guān)節(jié)軸承連接座315、立肩關(guān)節(jié)第二端蓋316、立肩關(guān)節(jié)第二連接件317、立肩關(guān)節(jié)第三連接件318、立肩角度位移傳感器319；所述第三法蘭盤219通過螺栓與立肩關(guān)節(jié)第一連接件34連接，實(shí)現(xiàn)平肩關(guān)節(jié)組件2與立肩關(guān)節(jié)組件3的連接；所述立肩關(guān)節(jié)軸承連接座315通過螺釘與立肩關(guān)節(jié)第一連接件34連接；所述立肩關(guān)節(jié)軸承314外圈通過緊定螺釘固定在立肩關(guān)節(jié)軸承連接座315內(nèi)部；所述立肩關(guān)節(jié)第一端蓋313和立肩關(guān)節(jié)第二端蓋316固定在立肩關(guān)節(jié)軸承連接座315的兩個(gè)端面上，進(jìn)而固定立肩關(guān)節(jié)軸承314的軸向運(yùn)動(dòng)；所述立肩關(guān)節(jié)軸312中部與立肩關(guān)節(jié)軸承314的內(nèi)圈連接，一端穿過立肩關(guān)節(jié)第一端蓋313依次與立肩關(guān)節(jié)同步帶輪311和立肩關(guān)節(jié)角度位移傳感器319的軸心固定連接；所述立肩關(guān)節(jié)同步帶輪311與立肩關(guān)節(jié)同步帶310相互嚙合；所述立肩關(guān)節(jié)軸312的另一端穿過立肩關(guān)節(jié)第二端蓋316與立肩關(guān)節(jié)第二連接件317連接，立肩關(guān)節(jié)第二連接件317另一端通過螺栓與立肩關(guān)節(jié)第三連接件318連接；所述立肩關(guān)節(jié)角度位移傳感器319的外表面與立肩關(guān)節(jié)第一端蓋313固定連接，使立肩關(guān)節(jié)角度位移傳感器319反饋立肩關(guān)節(jié)軸312的旋轉(zhuǎn)角度；所述立肩關(guān)節(jié)滑塊32通過螺釘固定在立肩關(guān)節(jié)第一連接件34上；所述立肩關(guān)節(jié)滑塊32下表面通過立肩關(guān)節(jié)滑塊固定釘33與立肩關(guān)節(jié)滑軌31連接，立肩關(guān)節(jié)滑塊固定釘33可以調(diào)節(jié)立肩關(guān)節(jié)滑塊32與立肩關(guān)節(jié)滑軌31的相對(duì)位置，通過改變立肩關(guān)節(jié)滑塊32與立肩關(guān)節(jié)滑軌31相對(duì)位置，對(duì)立肩關(guān)節(jié)彈簧38和立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩39進(jìn)行預(yù)緊，使得與立肩關(guān)節(jié)同步帶310在同一水平位置；所述立肩T形板塊36通過螺釘固定在立肩關(guān)節(jié)滑塊32上表面，立肩關(guān)節(jié)滑塊32相對(duì)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)立肩T形板塊36運(yùn)動(dòng)；所述立肩關(guān)節(jié)同步帶310的一端與立肩關(guān)節(jié)彈簧38連接，另一端與立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩39連接；立肩關(guān)節(jié)彈簧38的另一端連接立肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷37的一端，立肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷37的另一端與立肩T形板塊36連接，立肩關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷37用于對(duì)立肩關(guān)節(jié)彈簧38預(yù)緊，使立肩關(guān)節(jié)彈簧38處于繃緊的工作狀態(tài)；立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩39另一端穿過立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管35與電機(jī)箱7中的對(duì)應(yīng)電機(jī)主動(dòng)輪連接；立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管35的另一端穿過立肩T形板塊36的沉頭孔與電機(jī)箱7中的鋼絲繩線管固定架73連接，立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管35能夠保證立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩39與立肩關(guān)節(jié)同步帶310在同一水平位置；電機(jī)箱7中的電機(jī)拉動(dòng)立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩39，帶動(dòng)立肩關(guān)節(jié)軸312旋轉(zhuǎn)，使得立肩關(guān)節(jié)組件3旋動(dòng)，實(shí)現(xiàn)肩關(guān)節(jié)的屈伸運(yùn)動(dòng)；

所述肘關(guān)節(jié)組件4包括肘關(guān)節(jié)第一連接件41、上臂固定板42、肘關(guān)節(jié)鋼絲繩線管43、肘關(guān)節(jié)T形板塊44、肘關(guān)節(jié)鋼絲繩45、肘關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷46、肘關(guān)節(jié)彈簧47、肘關(guān)節(jié)同步帶48、肘關(guān)節(jié)滑塊49、肘關(guān)節(jié)滑軌410、肘關(guān)節(jié)第二連接件411、肘關(guān)節(jié)同步帶輪412、肘關(guān)節(jié)軸承413、肘關(guān)節(jié)軸414、肘關(guān)節(jié)軸承413、肘關(guān)節(jié)第一端蓋415、肘關(guān)節(jié)軸承連接座416、肘關(guān)節(jié)第二端蓋417、肘關(guān)節(jié)角度位移傳感器418和肘關(guān)節(jié)滑塊固定釘419；所述立肩關(guān)節(jié)第三連接件318另一端通過螺栓與肘關(guān)節(jié)第一連接件41連接，實(shí)現(xiàn)立肩關(guān)節(jié)組件3與肘肩關(guān)節(jié)組件4的連接；所述上臂固定板42通過螺釘與肘關(guān)節(jié)第一連接件41連接；所述肘關(guān)節(jié)第二連接件411通過螺釘與上臂固定板42連接；所述肘關(guān)節(jié)軸承連接座416通過螺釘固定在肘關(guān)節(jié)第二連接件411上；所述肘關(guān)節(jié)軸承413外圈通過緊定螺釘固定在肘關(guān)節(jié)軸承連接座416內(nèi)部；所述肘關(guān)節(jié)第一端蓋415和肘關(guān)節(jié)第二端蓋417固定在肘關(guān)節(jié)軸承連接座416的兩個(gè)端面上，進(jìn)而固定肘關(guān)節(jié)軸承413的軸向運(yùn)動(dòng)；所述肘關(guān)節(jié)軸414中部與肘關(guān)節(jié)軸承413的內(nèi)圈連接，一端穿過肘關(guān)節(jié)第一端蓋415依次與肘關(guān)節(jié)同步帶輪412和肘關(guān)節(jié)角度位移傳感器418的軸心固定連接；所述肘關(guān)節(jié)同步帶輪412與肘關(guān)節(jié)同步帶48相互嚙合；所述肘關(guān)節(jié)角度位移傳感器418的外表面與肘關(guān)節(jié)第一端蓋415固定連接，使肘關(guān)節(jié)角度位移傳感器418反饋肘關(guān)節(jié)軸414的旋轉(zhuǎn)角度；所述肘關(guān)節(jié)滑軌410通過螺釘固定在肘關(guān)節(jié)第二連接件411上；所述肘關(guān)節(jié)滑塊49下表面通過肘關(guān)節(jié)滑塊固定釘419與肘關(guān)節(jié)滑軌410連接，肘關(guān)節(jié)滑塊固定釘419可以調(diào)節(jié)肘關(guān)節(jié)滑塊49與肘關(guān)節(jié)滑軌410的相對(duì)位置，通過改變肘關(guān)節(jié)滑塊49與肘關(guān)節(jié)滑軌410相對(duì)位置，對(duì)肘關(guān)節(jié)彈簧47和肘關(guān)節(jié)鋼絲繩線管43進(jìn)行預(yù)緊，使肘關(guān)節(jié)彈簧47和肘關(guān)節(jié)鋼絲繩線管43與肘關(guān)節(jié)同步帶48在同一水平位置；所述肘關(guān)節(jié)T形板塊44通過螺釘固定在肘關(guān)節(jié)滑塊49上表面，肘關(guān)節(jié)滑塊49相對(duì)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)肘關(guān)節(jié)T形板塊44運(yùn)動(dòng)；所述肘關(guān)節(jié)同步帶48的一端與肘關(guān)節(jié)彈簧47連接，另一端與肘關(guān)節(jié)鋼絲繩45連接；肘關(guān)節(jié)彈簧47的另一端連接肘關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷46的一端，肘關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷46的另一端與肘關(guān)節(jié)T形板塊44連接，肘關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷46用于對(duì)肘關(guān)節(jié)彈簧47預(yù)緊，使肘關(guān)節(jié)彈簧47處于繃緊的工作狀態(tài)；肘關(guān)節(jié)鋼絲繩45另一端穿過肘關(guān)節(jié)鋼絲繩線管43與電機(jī)箱7中的對(duì)應(yīng)電機(jī)主動(dòng)輪連接；肘關(guān)節(jié)鋼絲繩線管43的另一端穿過肘關(guān)節(jié)T形板塊44的沉頭孔與電機(jī)箱7中的鋼絲繩線管固定架73連接，肘關(guān)節(jié)鋼絲繩線管43能夠保證肘關(guān)節(jié)鋼絲繩45與肘關(guān)節(jié)同步帶48在同一水平位置；電機(jī)箱7中的電機(jī)拉動(dòng)肘關(guān)節(jié)鋼絲繩45，帶動(dòng)肘關(guān)節(jié)軸414轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)肘關(guān)節(jié)的屈伸運(yùn)動(dòng)；

所述腕關(guān)節(jié)組件5包括腕關(guān)節(jié)第一連接件51、腕關(guān)節(jié)矩形板52、腕關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷53、腕關(guān)節(jié)彈簧54、腕關(guān)節(jié)同步帶55、腕關(guān)節(jié)第二連接件56、手掌固定板57、腕關(guān)節(jié)鋼絲繩線管58、腕關(guān)節(jié)鋼絲繩59、腕關(guān)節(jié)同步帶輪510、腕關(guān)節(jié)軸511、腕關(guān)節(jié)角度位移傳感器512和腕關(guān)節(jié)第三連接件513；所述肘關(guān)節(jié)軸413另一端穿過肘關(guān)節(jié)第二端蓋417通過螺栓與腕關(guān)節(jié)第一連接件51連接，實(shí)現(xiàn)肘關(guān)節(jié)組件4與腕關(guān)節(jié)組件5的連接；所述腕關(guān)節(jié)第一連接件51的另一端安裝有腕關(guān)節(jié)軸511；所述腕關(guān)節(jié)軸511的中部安裝有腕關(guān)節(jié)同步帶輪510；所述腕關(guān)節(jié)軸511的兩軸端分別與腕關(guān)節(jié)第二連接件56和腕關(guān)節(jié)第三連接件513連接，第二連接件56和腕關(guān)節(jié)第三連接件513的另一端通過螺釘分別與手掌固定板57連接，使得第二連接件56和腕關(guān)節(jié)第三連接件513軸向固定；所述腕關(guān)節(jié)軸511的末端與腕關(guān)節(jié)角度位移傳感器512的軸心固定連接；所述腕關(guān)節(jié)角度位移傳感器512的外表面與腕關(guān)節(jié)第一連接件51固定連接，使腕關(guān)節(jié)角度位移傳感器512反饋腕關(guān)節(jié)軸511的旋轉(zhuǎn)角度；所述腕關(guān)節(jié)同步帶輪510與腕關(guān)節(jié)同步帶55相互嚙合，腕關(guān)節(jié)同步帶55的一端與腕關(guān)節(jié)彈簧54連接，另一端與腕關(guān)節(jié)鋼絲繩59連接；所述腕關(guān)節(jié)矩形板52的側(cè)面通過螺釘與腕關(guān)節(jié)第一連接件51連接；所述腕關(guān)節(jié)彈簧54的另一端與腕關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷53連接，腕關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷53的另一端與腕關(guān)節(jié)矩形板52連接，腕關(guān)節(jié)彈簧預(yù)緊銷53用于對(duì)腕關(guān)節(jié)彈簧54預(yù)緊，使腕關(guān)節(jié)彈簧54處于繃緊的工作狀態(tài)；腕關(guān)節(jié)鋼絲繩59另一端穿過腕關(guān)節(jié)鋼絲繩線管58與電機(jī)箱7中的對(duì)應(yīng)電機(jī)主動(dòng)輪連接；腕關(guān)節(jié)鋼絲繩線管58的另一端穿過腕關(guān)節(jié)矩形板52的沉頭孔與電機(jī)箱7中的鋼絲繩線管固定架73連接，腕關(guān)節(jié)鋼絲繩線管58能夠保證腕關(guān)節(jié)鋼絲繩59與腕關(guān)節(jié)同步帶55在同一水平位置；電機(jī)箱7中的電機(jī)拉動(dòng)腕關(guān)節(jié)鋼絲繩59，帶動(dòng)腕關(guān)節(jié)軸511轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)腕關(guān)節(jié)的屈伸運(yùn)動(dòng)；

所述電機(jī)箱7包括主動(dòng)輪71、電機(jī)72、鋼絲繩線管固定架73和機(jī)箱板74；所述電機(jī)72固定在機(jī)箱板74上，其輸出端軸穿過機(jī)箱板74的孔與主動(dòng)輪71連接；所述鋼絲繩線管固定架73固定在機(jī)箱板74上；所述上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩116、平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩217、立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩39、肘關(guān)節(jié)鋼絲繩45和腕關(guān)節(jié)鋼絲繩59的另一端分別與各自的主動(dòng)輪71連接；所述上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管117、平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管21、立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩線管35、肘關(guān)節(jié)鋼絲繩線管43和腕關(guān)節(jié)鋼絲繩線管58的另一端分別安裝在鋼絲繩線管固定架73上；電機(jī)72的運(yùn)作帶動(dòng)主動(dòng)輪71轉(zhuǎn)動(dòng)，使得各個(gè)關(guān)節(jié)鋼絲繩運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)要求；所述鋼絲繩線管固定架73用于固定各個(gè)關(guān)節(jié)鋼絲繩線管的末端，使得各個(gè)關(guān)節(jié)鋼絲繩處于繃緊作用，同時(shí)也確保各個(gè)關(guān)節(jié)鋼絲繩與主動(dòng)輪71在同一平面上。

本發(fā)明的工作原理和工作流程是：

(1)患者穿戴：在患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練前，先調(diào)節(jié)患者手臂高度，使患者的肘關(guān)節(jié)與肘關(guān)節(jié)組件4軸線大致對(duì)齊，患者上臂伸入上臂固定板42中，用上臂固定板42上面的固定帶將患者上臂固定，前臂用腕關(guān)節(jié)第一連接件51上面的固定帶將患者前臂固定，患者手掌放入手掌固定板57中。

(2)患者訓(xùn)練：?jiǎn)翁姿鱾鲃?dòng)系統(tǒng)工作原理是彈簧在工作狀態(tài)下，處于伸長(zhǎng)狀態(tài)；鋼絲繩的繃緊和松弛，使得彈簧伸長(zhǎng)和恢復(fù)原來狀態(tài)，電機(jī)箱電機(jī)正轉(zhuǎn)拉伸彈簧，達(dá)到預(yù)定位置后，當(dāng)電機(jī)逆轉(zhuǎn)時(shí)，彈簧恢復(fù)狀態(tài)拉回預(yù)定位置，當(dāng)電機(jī)自鎖時(shí)，彈簧保持長(zhǎng)度不變，關(guān)節(jié)位置鎖定。進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時(shí)，電機(jī)72通過上肩關(guān)節(jié)鋼絲繩116帶動(dòng)上肩關(guān)節(jié)同步帶輪11旋轉(zhuǎn)，配合上肩關(guān)節(jié)彈簧113的伸縮拉動(dòng)上肩關(guān)節(jié)同步帶輪11運(yùn)動(dòng)，完成肩部平展運(yùn)動(dòng)；主動(dòng)電機(jī)72通過平肩關(guān)節(jié)鋼絲繩217與平肩關(guān)節(jié)彈簧216帶動(dòng)平肩關(guān)節(jié)同步帶輪28旋轉(zhuǎn)，完成肩部展收運(yùn)動(dòng)；主動(dòng)電機(jī)72通過立肩關(guān)節(jié)鋼絲繩39與立肩關(guān)節(jié)彈簧38帶動(dòng)立肩關(guān)節(jié)同步帶輪311旋轉(zhuǎn)，完成肩部前屈后伸運(yùn)動(dòng)；電機(jī)72通過肘關(guān)節(jié)鋼絲繩45與肘關(guān)節(jié)彈簧47帶動(dòng)肘關(guān)節(jié)同步帶輪412旋轉(zhuǎn)，完成肘部的屈伸運(yùn)動(dòng)；電機(jī)72通過腕關(guān)節(jié)鋼絲繩59與腕關(guān)節(jié)彈簧54帶動(dòng)腕關(guān)節(jié)同步帶輪510旋轉(zhuǎn)，完成腕部的屈伸運(yùn)動(dòng)。本康復(fù)機(jī)器人可根據(jù)患者的康復(fù)狀態(tài)選擇單一關(guān)節(jié)訓(xùn)練模式或者多關(guān)節(jié)復(fù)合運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練模式。

本發(fā)明未述及之處適用于現(xiàn)有技術(shù)。