本發(fā)明涉及智能硬件技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種康復(fù)系統(tǒng)及康復(fù)系統(tǒng)的控制方法。

背景技術(shù)：

隨著人機(jī)交互技術(shù)的發(fā)展，傳統(tǒng)的人機(jī)交互技術(shù)已經(jīng)逐漸向著智能交互、自然交互等方向轉(zhuǎn)變。人機(jī)交互關(guān)注的重點(diǎn)也從定義交互方式，設(shè)計(jì)交互語(yǔ)義等發(fā)展為關(guān)注用戶(hù)腦電波，進(jìn)而挖掘用戶(hù)隱式需求等。腦電波是大腦在活動(dòng)時(shí)，大量神經(jīng)元同步發(fā)生的突觸后電位經(jīng)總和后形成的。它記錄大腦活動(dòng)時(shí)的電波變化，是腦神經(jīng)細(xì)胞的電生理活動(dòng)在大腦皮層或頭皮表面的總體反映。因此，腦電波是重要的生物信號(hào)，其表征人類(lèi)大腦的活動(dòng)。

在日常生活中，對(duì)于特殊人群，因?yàn)橄忍煸蚧蚪煌ㄒ馔鈱?dǎo)致身體癱瘓，除頭部以外，整個(gè)身體都不能動(dòng)。由于不能行動(dòng)，身體的血液循環(huán)不流暢，出現(xiàn)肌肉萎縮或浮腫，需要家人幫助按摩來(lái)促進(jìn)肢體活動(dòng)。但家人的幫助有限，此時(shí)如果可以通過(guò)腦電波來(lái)控制康復(fù)設(shè)備，讓病人自己進(jìn)行康復(fù)操作，則可大大緩解家人的負(fù)擔(dān)，而且持續(xù)有效的康復(fù)訓(xùn)練還可幫助病人部分功能康復(fù)，帶來(lái)極大的便利。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明解決的技術(shù)問(wèn)題是：如何通過(guò)簡(jiǎn)單的腦電波信號(hào)實(shí)現(xiàn)對(duì)康復(fù)設(shè)備的準(zhǔn)確控制。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種康復(fù)系統(tǒng)及康復(fù)系統(tǒng)的控制方法。

第一方面，本發(fā)明提供了一種康復(fù)系統(tǒng)，包括可穿戴設(shè)備、康復(fù)設(shè)備以及基于腦電波信號(hào)的控制器；

所述可穿戴設(shè)備，用于檢測(cè)用戶(hù)的腦電波信號(hào)，并將檢測(cè)到的腦電波信號(hào)上傳至所述控制器；

所述控制器，用于提取所述腦電波信號(hào)的信號(hào)特征，根據(jù)所述信號(hào)特征確定所述信號(hào)特征對(duì)應(yīng)的控制命令，并將所述控制命令發(fā)送至所述康復(fù)設(shè)備；

所述康復(fù)設(shè)備，用于根據(jù)所述用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)以及所述控制器發(fā)送的控制命令，改變用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)和/或執(zhí)行康復(fù)操作。

可選地，所述控制器，包括：

命令確定單元，用于將所述信號(hào)特征與預(yù)存的數(shù)據(jù)庫(kù)中的目標(biāo)信號(hào)特征進(jìn)行對(duì)比，若找到與所述信號(hào)特征匹配的目標(biāo)信號(hào)特征，則以與所述目標(biāo)信號(hào)特征對(duì)應(yīng)的控制命令作為所述控制命令；所述數(shù)據(jù)庫(kù)包括對(duì)應(yīng)的目標(biāo)信號(hào)特征和控制命令。

可選地，所述控制器，還包括：

數(shù)據(jù)庫(kù)建立單元，用于在所述提取所述腦電波信號(hào)的信號(hào)特征之前，預(yù)先對(duì)用戶(hù)發(fā)送相應(yīng)控制命令時(shí)產(chǎn)生的腦電波信號(hào)的信號(hào)特征進(jìn)行學(xué)習(xí)，確定所述用戶(hù)發(fā)送不同控制命令時(shí)對(duì)應(yīng)的信號(hào)特征；根據(jù)所述用戶(hù)發(fā)送不同控制命令時(shí)對(duì)應(yīng)的信號(hào)特征，建立所述數(shù)據(jù)庫(kù)。

可選地，所述康復(fù)操作為按摩操作；

相應(yīng)地，所述康復(fù)設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于在所述用戶(hù)處于平躺狀態(tài)下，以預(yù)設(shè)時(shí)間間隔為周期對(duì)所述用戶(hù)的肢體肌肉進(jìn)行擠壓動(dòng)作。

可選地，所述康復(fù)操作為關(guān)節(jié)活動(dòng)操作；

相應(yīng)地，所述康復(fù)設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于在所述用戶(hù)處于平躺狀態(tài)下，以預(yù)設(shè)彎曲角度對(duì)所述用戶(hù)的膝關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)進(jìn)行彎曲動(dòng)作。

可選地，所述康復(fù)操作為腰部活動(dòng)操作；

相應(yīng)地，所述康復(fù)設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于在所述用戶(hù)處于平躺狀態(tài)下，以預(yù)設(shè)彎曲角度對(duì)所述用戶(hù)的腰部關(guān)節(jié)進(jìn)行彎曲動(dòng)作。

可選地，所述康復(fù)操作為翻身操作；

相應(yīng)地，所述康復(fù)設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于在確定所述用戶(hù)當(dāng)前的臥姿后，根據(jù)預(yù)設(shè)的臥姿調(diào)整順序，將所述用戶(hù)當(dāng)前的臥姿調(diào)整為第二臥姿。

可選地，所述康復(fù)設(shè)備包括設(shè)備主體和設(shè)于所述設(shè)備主體上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置在用戶(hù)肢體上的驅(qū)動(dòng)件以及與各驅(qū)動(dòng)件連接的操作部件；

所述驅(qū)動(dòng)件與所述控制器連接，用于根據(jù)所述控制器發(fā)送的控制命令改變用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)和/或執(zhí)行康復(fù)操作。

第二方面，本發(fā)明提供了一種康復(fù)系統(tǒng)的控制方法，包括：

采集用戶(hù)的腦電波信號(hào)；

提取所述腦電波信號(hào)的信號(hào)特征；

根據(jù)所述信號(hào)特征確定所述信號(hào)特征對(duì)應(yīng)的控制命令；

將所述控制命令發(fā)送至康復(fù)設(shè)備，以使所述康復(fù)設(shè)備根據(jù)所述用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)以及所述控制命令，改變用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)和/或執(zhí)行康復(fù)操作。

可選地，所述確定所述信號(hào)特征對(duì)應(yīng)的控制命令，包括：

將所述信號(hào)特征與預(yù)存的數(shù)據(jù)庫(kù)中的目標(biāo)信號(hào)特征進(jìn)行對(duì)比，若找到與所述信號(hào)特征匹配的目標(biāo)信號(hào)特征，則以與所述目標(biāo)信號(hào)特征對(duì)應(yīng)的控制命令作為所述控制命令；

所述數(shù)據(jù)庫(kù)包括對(duì)應(yīng)的目標(biāo)信號(hào)特征和控制命令。

可選地，在所述提取所述腦電波信號(hào)的信號(hào)特征之前，所述方法還包括：

預(yù)先對(duì)用戶(hù)發(fā)送相應(yīng)控制命令時(shí)產(chǎn)生的腦電波信號(hào)的信號(hào)特征進(jìn)行學(xué)習(xí)，確定所述用戶(hù)發(fā)送不同控制命令時(shí)對(duì)應(yīng)的信號(hào)特征；

根據(jù)所述用戶(hù)發(fā)送不同控制命令時(shí)對(duì)應(yīng)的信號(hào)特征，建立所述數(shù)據(jù)庫(kù)。

可選地，所述康復(fù)操作為按摩操作；

相應(yīng)地，所述將所述控制命令發(fā)送至康復(fù)設(shè)備，以使所述康復(fù)設(shè)備根據(jù)所述用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)以及所述控制命令，執(zhí)行康復(fù)操作，包括：

在所述用戶(hù)處于平躺狀態(tài)下，控制所述康復(fù)設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)以預(yù)設(shè)時(shí)間間隔為周期對(duì)所述用戶(hù)的肢體肌肉進(jìn)行擠壓動(dòng)作。

可選地，所述康復(fù)操作為關(guān)節(jié)活動(dòng)操作；

相應(yīng)地，所述將所述控制命令發(fā)送至康復(fù)設(shè)備，以使所述康復(fù)設(shè)備根據(jù)所述用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)以及所述控制命令，執(zhí)行康復(fù)操作，包括：

在所述用戶(hù)處于平躺狀態(tài)下，控制所述康復(fù)設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)以預(yù)設(shè)彎曲角度對(duì)所述用戶(hù)的膝關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)進(jìn)行彎曲動(dòng)作。

可選地，所述康復(fù)操作為腰部活動(dòng)操作；

相應(yīng)地，所述將所述控制命令發(fā)送至康復(fù)設(shè)備，以使所述康復(fù)設(shè)備根據(jù)所述用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)以及所述控制命令，執(zhí)行康復(fù)操作，包括：

在所述用戶(hù)處于平躺狀態(tài)下，控制所述康復(fù)設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)以預(yù)設(shè)彎曲角度對(duì)所述用戶(hù)的腰部關(guān)節(jié)進(jìn)行彎曲動(dòng)作。

可選地，所述康復(fù)操作為翻身操作；

相應(yīng)地，所述將所述控制命令發(fā)送至康復(fù)設(shè)備，以使所述康復(fù)設(shè)備根據(jù)所述用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)以及所述控制命令，執(zhí)行康復(fù)操作，包括：

確定所述用戶(hù)當(dāng)前的臥姿，控制所述康復(fù)設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)預(yù)設(shè)的臥姿調(diào)整順序，將所述用戶(hù)當(dāng)前的臥姿調(diào)整為第二臥姿。

由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明通過(guò)根據(jù)腦電波信號(hào)的信號(hào)特征確定對(duì)應(yīng)的控制命令，并根據(jù)對(duì)應(yīng)的控制命令控制康復(fù)設(shè)備根據(jù)用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)執(zhí)行相應(yīng)操作。實(shí)現(xiàn)了通過(guò)腦電波發(fā)出簡(jiǎn)單的命令，使得操作指令與康復(fù)設(shè)備的操作對(duì)應(yīng)，簡(jiǎn)化了腦電波信號(hào)的提取并保證了信號(hào)的準(zhǔn)確性，簡(jiǎn)便地實(shí)現(xiàn)了對(duì)康復(fù)設(shè)備的準(zhǔn)確控制，提升用戶(hù)體驗(yàn)。

當(dāng)然，實(shí)施本發(fā)明的任一產(chǎn)品或方法并不一定需要同時(shí)達(dá)到以上所述的所有優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一種康復(fù)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例中關(guān)節(jié)活動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的命令示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例中關(guān)節(jié)活動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的控制流程圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例中腰部活動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的命令示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例中腰部活動(dòng)操作對(duì)應(yīng)的控制流程圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例中翻身操作對(duì)應(yīng)的命令示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例中翻身操作對(duì)應(yīng)的控制流程圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例一種康復(fù)系統(tǒng)的控制方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一種康復(fù)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。參照?qǐng)D1，本發(fā)明實(shí)施例提出的康復(fù)系統(tǒng)，包括可穿戴設(shè)備1、康復(fù)設(shè)備2以及基于腦電波信號(hào)的控制器3，所述可穿戴設(shè)備1，用于檢測(cè)用戶(hù)的腦電波信號(hào)，并將檢測(cè)到的腦電波信號(hào)上傳至所述控制器3；所述控制器3，用于提取所述腦電波信號(hào)的信號(hào)特征，根據(jù)所述信號(hào)特征確定所述信號(hào)特征對(duì)應(yīng)的控制命令，并將所述控制命令發(fā)送至所述康復(fù)設(shè)備2；所述康復(fù)設(shè)備2，用于根據(jù)所述用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)以及所述控制器3發(fā)送的控制命令，改變用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)和/或執(zhí)行康復(fù)操作。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例中的可穿戴設(shè)備可以為：智能頭盔、智能手環(huán)、以及智能眼鏡等能夠?qū)崿F(xiàn)腦電波信號(hào)采集的穿戴設(shè)備，對(duì)此，本發(fā)明實(shí)施例不做具體限定。

本實(shí)施方案中，控制器3根據(jù)腦電波信號(hào)的信號(hào)特征確定對(duì)應(yīng)的控制命令，并根據(jù)對(duì)應(yīng)的控制命令控制康復(fù)設(shè)備2根據(jù)用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)執(zhí)行相應(yīng)操作。實(shí)現(xiàn)通過(guò)腦電波發(fā)出簡(jiǎn)單的命令，使得操作指令與康復(fù)設(shè)備的操作對(duì)應(yīng)，簡(jiǎn)化了腦電波信號(hào)的提取并保證了信號(hào)的準(zhǔn)確性，簡(jiǎn)便地實(shí)現(xiàn)了對(duì)康復(fù)設(shè)備的準(zhǔn)確控制。

在實(shí)際應(yīng)用中，由于腦電波信號(hào)在采集過(guò)程中很容易受到其他噪聲信號(hào)的干擾，包括眼電、肌電、心電、工頻干擾、電磁干擾等。因此，需要對(duì)其進(jìn)行預(yù)處理，去除腦電波信號(hào)中所摻雜的偽跡，以提取采集到的腦電波信號(hào)中的有效腦電波信號(hào)。由于工頻干擾和電磁干擾往往發(fā)生在高頻段，可以通過(guò)帶通濾波或低通濾波的方式將容易產(chǎn)生干擾的頻段過(guò)濾掉，只保留有效的頻段的腦電波信號(hào)。因此，有效腦電波信號(hào)的提取，具體通過(guò)以下方式實(shí)現(xiàn)：根據(jù)預(yù)設(shè)干擾頻段通過(guò)帶通濾波或低通濾波對(duì)采集的腦電波信號(hào)進(jìn)行濾波處理，并從濾波處理后的信號(hào)中提取用戶(hù)的有效腦電波信號(hào)。具體的，上述從濾波處理后的信號(hào)中提取有效腦電波信號(hào)的步驟，具體包括：采用主成分分析算法或獨(dú)立成分分析算法從濾波處理后的信號(hào)中提取用戶(hù)的有效腦電波信號(hào)。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例中的信號(hào)特征具體可以為腦電波信號(hào)的信號(hào)頻段對(duì)應(yīng)的頻段特征。本發(fā)明實(shí)時(shí)中的頻段特征可以為有效腦電波信號(hào)的信號(hào)頻段對(duì)應(yīng)的頻率能量、功率譜、樣本熵和近似熵等特征，本發(fā)明對(duì)此不做具體限定。

本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)有效腦電波信號(hào)的提取，以及將各有效腦電波信號(hào)的信號(hào)頻段對(duì)應(yīng)的頻段特征，如頻率能量，作為對(duì)應(yīng)用戶(hù)的腦電波信號(hào)的信號(hào)特征，能夠避免由于信號(hào)特征不準(zhǔn)確，導(dǎo)致控制命令確定不準(zhǔn)確的問(wèn)題，確保對(duì)康復(fù)設(shè)備的準(zhǔn)確控制。

在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，所述控制器3，進(jìn)一步包括命令確定單元，該命令確定單元，用于將所述信號(hào)特征與預(yù)存的數(shù)據(jù)庫(kù)中的目標(biāo)信號(hào)特征進(jìn)行對(duì)比，若找到與所述信號(hào)特征匹配的目標(biāo)信號(hào)特征，則以與所述目標(biāo)信號(hào)特征對(duì)應(yīng)的控制命令作為所述控制命令；所述數(shù)據(jù)庫(kù)包括對(duì)應(yīng)的目標(biāo)信號(hào)特征和控制命令。

本發(fā)明實(shí)施例中，預(yù)存的數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)有用戶(hù)發(fā)送不同控制命令時(shí)對(duì)應(yīng)的信號(hào)特征，本實(shí)施例中將這些信號(hào)特征稱(chēng)為目標(biāo)信息特征。在對(duì)康復(fù)設(shè)備的實(shí)時(shí)控制中，這些特征用于對(duì)從用戶(hù)的腦電波信號(hào)中提取的信號(hào)特征進(jìn)行匹配。

在實(shí)際應(yīng)用中，控制器通過(guò)將從腦電波信號(hào)中提取的信號(hào)特征與預(yù)存的數(shù)據(jù)庫(kù)中的目標(biāo)信號(hào)特征進(jìn)行對(duì)比，以查找與所述目標(biāo)信號(hào)特征對(duì)應(yīng)的控制命令作為用戶(hù)的控制命令，并通過(guò)將該控制命令發(fā)送至康復(fù)設(shè)備，實(shí)現(xiàn)對(duì)康復(fù)設(shè)備的準(zhǔn)確控制。

進(jìn)一步地，所述控制器，還包括數(shù)據(jù)庫(kù)建立單元，該數(shù)據(jù)庫(kù)建立單元，用于在所述提取所述腦電波信號(hào)的信號(hào)特征之前，預(yù)先對(duì)用戶(hù)發(fā)送相應(yīng)控制命令時(shí)產(chǎn)生的腦電波信號(hào)的信號(hào)特征進(jìn)行學(xué)習(xí)，確定所述用戶(hù)發(fā)送不同控制命令時(shí)對(duì)應(yīng)的信號(hào)特征；根據(jù)所述用戶(hù)發(fā)送不同控制命令時(shí)對(duì)應(yīng)的信號(hào)特征，建立所述數(shù)據(jù)庫(kù)。

本發(fā)明實(shí)施例中設(shè)定了四種對(duì)肢體操作的康復(fù)操作：按摩、關(guān)節(jié)活動(dòng)、腰部活動(dòng)、翻身。在初次使用時(shí)，首先進(jìn)行初始化操作，既是對(duì)用戶(hù)的培訓(xùn)，也是提取用戶(hù)相應(yīng)控制命令對(duì)應(yīng)腦電波信號(hào)的信號(hào)特征，并建立數(shù)據(jù)庫(kù)以存儲(chǔ)用戶(hù)發(fā)送不同控制命令時(shí)對(duì)應(yīng)的信號(hào)特征。初始化操作時(shí)，用戶(hù)想象單一康復(fù)操作對(duì)應(yīng)的控制命令，如:按摩，由腦電波檢測(cè)部分采集用戶(hù)在想象該控制命令時(shí)的腦電波信號(hào)，對(duì)該信號(hào)濾波、放大等預(yù)處理后，得到用戶(hù)想象該控制命令時(shí)對(duì)應(yīng)腦電波信號(hào)的信號(hào)特征，如此進(jìn)行多次以上，如10次，綜合多次的信號(hào)特征得到用戶(hù)“按摩”命令的信號(hào)特征，建立數(shù)據(jù)庫(kù)，并將其存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器中，以此類(lèi)推，讓用戶(hù)想象其他康復(fù)操作對(duì)應(yīng)的控制命令，如：關(guān)節(jié)活動(dòng)、腰部活動(dòng)、翻身等，分別得到其他康復(fù)操作對(duì)應(yīng)控制命令的信號(hào)特征。

完成初始化操作后，進(jìn)入實(shí)際操作階段。用戶(hù)想象相應(yīng)康復(fù)操作對(duì)應(yīng)的命令，如“按摩”，檢測(cè)部分收集到該命令對(duì)應(yīng)的信號(hào)特征后，與存儲(chǔ)的四個(gè)康復(fù)操作對(duì)應(yīng)控制命令的目標(biāo)信號(hào)特征進(jìn)行比對(duì)，查找相應(yīng)的控制命令，并發(fā)送至所述康復(fù)設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以進(jìn)行按摩操作，如果無(wú)法匹配合適的康復(fù)操作對(duì)應(yīng)的控制命令，則認(rèn)為是無(wú)效命令，維持原來(lái)的操作。

在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，所述康復(fù)設(shè)備包括設(shè)備主體和設(shè)于所述設(shè)備主體上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置在用戶(hù)肢體上的驅(qū)動(dòng)件以及與各驅(qū)動(dòng)件連接的操作部件；所述驅(qū)動(dòng)件與所述控制器連接，用于根據(jù)所述控制器發(fā)送的控制命令改變用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)和/或執(zhí)行康復(fù)操作。

在一個(gè)具體示例中，執(zhí)行機(jī)構(gòu)為固定在肢體上的一些結(jié)構(gòu)器件包括驅(qū)動(dòng)件以及與各驅(qū)動(dòng)件連接的操作部件，如，在肩部、肘部、腰部、膝關(guān)節(jié)裝有馬達(dá)，通過(guò)金屬條或塑料條連接各馬達(dá)，金屬條或塑料條可以在馬達(dá)的作用下收縮，對(duì)肢體肌肉擠壓，形成按摩的效果，也起到連接馬達(dá)的作用。

在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，所述康復(fù)操作為按摩操作；

相應(yīng)地，所述康復(fù)設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于在所述用戶(hù)處于平躺狀態(tài)下，以預(yù)設(shè)時(shí)間間隔為周期對(duì)所述用戶(hù)的肢體肌肉進(jìn)行擠壓動(dòng)作。

在實(shí)際應(yīng)用中，按摩操作是通過(guò)馬達(dá)的運(yùn)動(dòng)，使連接馬達(dá)的金屬條或塑料條動(dòng)作，形成擠壓肢體肌肉的效果，具體執(zhí)行順序?yàn)閿D壓、放松、擠壓、放松，持續(xù)執(zhí)行預(yù)設(shè)時(shí)間，或直到接收到下一條命令。其中，擠壓與放松的時(shí)間間隔優(yōu)選為2-5秒。

在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，所述康復(fù)操作為關(guān)節(jié)活動(dòng)操作；

相應(yīng)地，所述康復(fù)設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于在所述用戶(hù)處于平躺狀態(tài)下，以預(yù)設(shè)彎曲角度對(duì)所述用戶(hù)的膝關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)進(jìn)行彎曲動(dòng)作。

本發(fā)明實(shí)施例中，關(guān)節(jié)活動(dòng)操作主要是針對(duì)上肢和下肢的關(guān)節(jié)進(jìn)行操作，如圖2所示。收到關(guān)節(jié)活動(dòng)命令后，關(guān)節(jié)處的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)膝關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的彎曲，最大角度為90度，到達(dá)最大角度后，再恢復(fù)初始狀態(tài)，以此類(lèi)推，反復(fù)進(jìn)行，命令執(zhí)行的最終狀態(tài)為保持病人平躺，命令執(zhí)行期間如收到其他操作命令，仍執(zhí)行到病人平躺狀態(tài)后再執(zhí)行其他操作，具體控制流程如3圖所示。

在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，所述康復(fù)操作為腰部活動(dòng)操作；

相應(yīng)地，所述康復(fù)設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于在所述用戶(hù)處于平躺狀態(tài)下，以預(yù)設(shè)彎曲角度對(duì)所述用戶(hù)的腰部關(guān)節(jié)進(jìn)行彎曲動(dòng)作。

本發(fā)明實(shí)施例中，腰部活動(dòng)操作是幫助用戶(hù)活動(dòng)腰部，能夠進(jìn)行坐起的動(dòng)作，如圖4所示。收到腰部活動(dòng)命令后，腰部關(guān)節(jié)馬達(dá)旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)用戶(hù)上半身慢慢彎起，達(dá)到上身與下肢成90度時(shí)，馬達(dá)翻轉(zhuǎn)，讓用戶(hù)躺下，如此反復(fù)。命令執(zhí)行的最終狀態(tài)是保持用戶(hù)平躺，命令執(zhí)行期間如收到其他操作命令，仍執(zhí)行到用戶(hù)平躺狀態(tài)后再執(zhí)行其他操作，具體控制流程如圖5所示。

在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，所述康復(fù)操作為翻身操作。

在本發(fā)明實(shí)施例中，所述康復(fù)設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于在確定所述用戶(hù)當(dāng)前的臥姿后，根據(jù)預(yù)設(shè)的臥姿調(diào)整順序，將所述用戶(hù)當(dāng)前的臥姿調(diào)整為第二臥姿。

本發(fā)明實(shí)施例中，翻身操作是幫助用戶(hù)改變躺的姿態(tài)，防止同一姿態(tài)時(shí)間過(guò)長(zhǎng)而使身體生瘡，如圖6所示。接到翻身命令后，先判斷當(dāng)前狀態(tài)，如果是平躺，則側(cè)面向右翻身，到90度后停止；如果是側(cè)臥狀態(tài)，則向平躺方向翻轉(zhuǎn)。在側(cè)臥期間，如接到關(guān)節(jié)活動(dòng)或腰部活動(dòng)命令時(shí)，視為無(wú)效命令，不執(zhí)行，具體控制流程如圖7所示。

本發(fā)明通過(guò)對(duì)康復(fù)設(shè)備的康復(fù)操作進(jìn)行設(shè)定，對(duì)每一種康復(fù)操作定義一個(gè)簡(jiǎn)單的控制命令，通過(guò)腦電波發(fā)出簡(jiǎn)單的控制命令，使得控制命令與康復(fù)設(shè)備的康復(fù)操作對(duì)應(yīng)，簡(jiǎn)化了腦電波信號(hào)的提取并保證了控制的準(zhǔn)確性，實(shí)現(xiàn)康復(fù)病人的簡(jiǎn)便操作，提升用戶(hù)體驗(yàn)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的康復(fù)系統(tǒng)，能夠幫助用戶(hù)，尤其是身體癱瘓病人，特別是上肢和下肢都不能動(dòng)的病人進(jìn)行身體按摩、幫助肢體活動(dòng)，促進(jìn)血液循環(huán)和肢體康復(fù)。本發(fā)明通過(guò)采集用戶(hù)的腦電波信號(hào)，提取腦電波信號(hào)的信號(hào)特征，并根據(jù)信號(hào)特征確定信號(hào)特征對(duì)應(yīng)的控制命令，將所述控制命令發(fā)送至康復(fù)設(shè)備，以使所述康復(fù)設(shè)備根據(jù)所述用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)以及所述控制命令，改變用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)和/或執(zhí)行康復(fù)操作，實(shí)現(xiàn)病人通過(guò)想象簡(jiǎn)單控制命令即可利用康復(fù)設(shè)備對(duì)身體進(jìn)行康復(fù)操作。

圖8為本發(fā)明實(shí)施例一種康復(fù)系統(tǒng)的控制方法的流程圖。參照?qǐng)D8，本發(fā)明實(shí)施例提出的康復(fù)系統(tǒng)的控制方法，具體包括以下步驟：

S11、采集用戶(hù)的腦電波信號(hào)；

S12、提取所述腦電波信號(hào)的信號(hào)特征；

S13、根據(jù)所述信號(hào)特征確定所述信號(hào)特征對(duì)應(yīng)的控制命令；

S14、將所述控制命令發(fā)送至康復(fù)設(shè)備，以使所述康復(fù)設(shè)備根據(jù)所述用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)以及所述控制命令，改變用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)和/或執(zhí)行康復(fù)操作。

本發(fā)明實(shí)施例，通過(guò)根據(jù)腦電波信號(hào)的信號(hào)特征確定對(duì)應(yīng)的控制命令，并根據(jù)對(duì)應(yīng)的控制命令控制康復(fù)設(shè)備根據(jù)用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)執(zhí)行相應(yīng)操作。實(shí)現(xiàn)通過(guò)腦電波發(fā)出簡(jiǎn)單的命令，使得操作指令與康復(fù)設(shè)備的操作對(duì)應(yīng)，簡(jiǎn)化了腦電波信號(hào)的提取并保證了信號(hào)的準(zhǔn)確性，簡(jiǎn)便地實(shí)現(xiàn)了對(duì)康復(fù)設(shè)備的準(zhǔn)確控制。

在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，所述確定所述信號(hào)特征對(duì)應(yīng)的控制命令，包括：

將所述信號(hào)特征與預(yù)存的數(shù)據(jù)庫(kù)中的目標(biāo)信號(hào)特征進(jìn)行對(duì)比，若找到與所述信號(hào)特征匹配的目標(biāo)信號(hào)特征，則以與所述目標(biāo)信號(hào)特征對(duì)應(yīng)的控制命令作為所述控制命令；

所述數(shù)據(jù)庫(kù)包括對(duì)應(yīng)的目標(biāo)信號(hào)特征和控制命令。

在本發(fā)明的一個(gè)可選實(shí)施例中，在所述提取所述腦電波信號(hào)的信號(hào)特征之前，所述方法還包括：

預(yù)先對(duì)用戶(hù)發(fā)送相應(yīng)控制命令時(shí)產(chǎn)生的腦電波信號(hào)的信號(hào)特征進(jìn)行學(xué)習(xí)，確定所述用戶(hù)發(fā)送不同控制命令時(shí)對(duì)應(yīng)的信號(hào)特征；

根據(jù)所述用戶(hù)發(fā)送不同控制命令時(shí)對(duì)應(yīng)的信號(hào)特征，建立所述數(shù)據(jù)庫(kù)。

本發(fā)明實(shí)施例中設(shè)定了四種對(duì)肢體操作的康復(fù)操作：按摩操作、關(guān)節(jié)活動(dòng)操作、腰部活動(dòng)操作以及翻身操作。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述康復(fù)操作為按摩操作；

進(jìn)一步地，所述將所述控制命令發(fā)送至康復(fù)設(shè)備，以使所述康復(fù)設(shè)備根據(jù)所述用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)以及所述控制命令，執(zhí)行康復(fù)操作，包括：

在所述用戶(hù)處于平躺狀態(tài)下，控制所述康復(fù)設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)以預(yù)設(shè)時(shí)間間隔為周期對(duì)所述用戶(hù)的肢體肌肉進(jìn)行擠壓動(dòng)作。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述康復(fù)操作為關(guān)節(jié)活動(dòng)操作；

進(jìn)一步地，所述將所述控制命令發(fā)送至康復(fù)設(shè)備，以使所述康復(fù)設(shè)備根據(jù)所述用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)以及所述控制命令，執(zhí)行康復(fù)操作，包括：

在所述用戶(hù)處于平躺狀態(tài)下，控制所述康復(fù)設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)以預(yù)設(shè)彎曲角度對(duì)所述用戶(hù)的膝關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)進(jìn)行彎曲動(dòng)作。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述康復(fù)操作為腰部活動(dòng)操作；

進(jìn)一步地，所述將所述控制命令發(fā)送至康復(fù)設(shè)備，以使所述康復(fù)設(shè)備根據(jù)所述用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)以及所述控制命令，執(zhí)行康復(fù)操作，包括：

在所述用戶(hù)處于平躺狀態(tài)下，控制所述康復(fù)設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)以預(yù)設(shè)彎曲角度對(duì)所述用戶(hù)的腰部關(guān)節(jié)進(jìn)行彎曲動(dòng)作。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述康復(fù)操作為翻身操作；

進(jìn)一步地，所述將所述控制命令發(fā)送至康復(fù)設(shè)備，以使所述康復(fù)設(shè)備根據(jù)所述用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)以及所述控制命令，執(zhí)行康復(fù)操作，包括：

確定所述用戶(hù)當(dāng)前的臥姿，控制所述康復(fù)設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)預(yù)設(shè)的臥姿調(diào)整順序，將所述用戶(hù)當(dāng)前的臥姿調(diào)整為第二臥姿。

本發(fā)明通過(guò)對(duì)康復(fù)設(shè)備的康復(fù)操作進(jìn)行設(shè)定，對(duì)每一種康復(fù)操作定義一個(gè)簡(jiǎn)單的控制命令，通過(guò)腦電波發(fā)出簡(jiǎn)單的控制命令，使得控制命令與康復(fù)設(shè)備的康復(fù)操作對(duì)應(yīng)，簡(jiǎn)化了腦電波信號(hào)的提取并保證了控制的準(zhǔn)確性，實(shí)現(xiàn)康復(fù)病人的簡(jiǎn)便操作。

本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)根據(jù)腦電波信號(hào)的信號(hào)特征確定對(duì)應(yīng)的控制命令，并根據(jù)對(duì)應(yīng)的控制命令控制康復(fù)設(shè)備根據(jù)用戶(hù)的當(dāng)前狀態(tài)執(zhí)行相應(yīng)操作。實(shí)現(xiàn)了通過(guò)腦電波發(fā)出簡(jiǎn)單的命令，使得操作指令與康復(fù)設(shè)備的操作對(duì)應(yīng)，簡(jiǎn)化了腦電波信號(hào)的提取并保證了信號(hào)的準(zhǔn)確性，簡(jiǎn)便地實(shí)現(xiàn)了對(duì)康復(fù)設(shè)備的準(zhǔn)確控制，提升用戶(hù)體驗(yàn)。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“上”、“下”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

還需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類(lèi)的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過(guò)硬件?；谶@樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，如ROM/RAM、磁碟、光盤(pán)等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。

以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。